探奇工作室 Touch Classroom

樂高官網終於公布NXT 2.0 零售版（8547）的消息！ 請參考樂 高S@H的介紹 ，定價USD$279.99 還有MINDSTORMS官網的最新消息！！ The New LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 is coming! 還是先看看Youtube上面的影片，是 Toys "R" Us，真酷！ 樂高MINDSTORMS官網也正式公布相關資訊，轉貼如下（中文是重點翻譯）： There has been much talk about the new NXT 2.0 toolkit since it was first revealed at the toy fairs at the start of the year, and now it is finally coming! The NXT 2.0 set has a bigger and revised element assortment of 619 elements, 16 building and programming challenges for 4 new fun and action-packed robotic models complete with building instructions. 有619個零件，4種機器人模型，共有16個建構及程式挑戰。 The new hardware mix consist of an NXT micro-controller, 3 Interactive Servo Motors – with built-in Rotation Sensors, 1 Ultrasonic Sensor, 2 Touch Sensors and the new Color Sensor with triple functionality; it acts a Colour Sensor – detecting different colours, as a Light Sensor – seeing different light intensities and also works as a Colour Lamp. 三個馬達，一個超音波感應器，兩個觸碰感應器，一個彩色感應器（也可以當發光燈泡） The 4 new models...

阿吉老師要開研討茶聚，轉貼相關訊息如下：（報名請找阿吉老師） ----------------------------------------------------------------------------------------------- 我們要在七月底舉行第一個workshop, 預計舉辦 NXC 與 LabVIEW 各一場. LabVIEW暫定是再下周 8/2, 地點相同. 有興趣參加的朋友請踴躍參加, 預計是15人. 以下是NXC場的宣傳: ---------------------------------- NXC vs NXT 下午茶聚   時間 : 2009/07/26   Sunday   13 :30~16:30 (3hours)   地點 : 蘋果優仕敦南店   ( 捷運忠孝敦化站 #6 出口 )   費用 : $1200 / 人  (贈機器人新視界 NXC與NXT一本, 市價$400)   講師 : CAV E 阿吉   上課內容 :   1.     NXC －針對 LEGO 量身訂作的 C 語言 2.     BricxCC －簡單好用的程式環境 3.     讓機器人動起來 4.     感應器與馬達 5.     程式結構 6.     進階 I/O 控制 7.      如何使用第三方感應器   請先行安裝 BricxCC, 現場也會提供軟體 . 請自備 NB 與 NXT 設備 ( 組成一台 雙馬達車 , 感應器等 , 其他零件不用全帶 ).

台南離嘉義比較近，有興趣的家長及小朋友可以到場參觀一下！ 國小組在下午，國中高中組在早上。時間要掌握一下，下午的時間也許會提前。（不然就會像我上次 到台中 一樣 ） 賽程如下： 地點: 南台科技大學 三連堂 08:00~08:40 國中、高中組報到 08:50~09:00 開幕典禮 09:00~10:00 組裝測試時間 10:00~10:30 審核時間 10:30~11:00 第一回合 比賽 11:00~11:10 修改測試 11:10~11:40 審核時間 11:40~12:10 第二回合 比賽 中午休息 12:30~13:00 國小組報到 13:00~14:00 組裝測試時間 14:00~14:30 審核時間 14:30~15:00 第一回合 比賽 15:00~15:10 修改測試 15:10~15:40 審核時間 15:40~16:10 第二回合 比賽 16:10~16:40 成績統計 16:40~17:10 頒獎

請參考nxtasy.org論壇討論串： New NBC/NXC & BricxCC beta 根據John Hansen先生的說法，有下列改進的地方，等到8547(NXT 2.0)發行還會更新Firmware 還沒仔細瞭解，先試試看吧！ http://bricxcc.sourceforge.net/test_release.zip （好像在Windows 7也可以用喔！） BricxCC version 3.3.7.20 ----------------- - Added a simple hex viewer for files on the NXT. Within the NXT Explorer you can right click an NXT file and select View or use the equivalent toolbar or File menu option. - Added AVI video capture to the NXT Screen tool. - Added support for \" or \' in NXC and NBC strings to the NBC and NXC syntax highlighters. - Fixed an access violation when closing the main window while unsaved changes exist in open editor windows and you choose "cancel" when prompted to save your changes. - Fixed NXTDeviceInfo function in TSpirit class for the bluetooth address value - Fixed broken defragment operation in the NXT Explorer - Fixed SendMessage boolean NXT message bug (inverted logic) - Added support for custom NXC API syntax highl...

在The NXT STEP的新文章提到AdaCore發表 GNAT GPL for LEGO MINDSTORMS NXT 可以藉 nxtOSEK 為核心，使用Ada 2005和SPARK程式語言控制NXT。 （Ada，好久沒有聽到的語言！ SPARK! 哇！好古老的工作站！） 既然是GPL形式發行，大家可以安心使用。 下面的影片介紹示範，就是一台有GYRO的NXT遙控器，操控NXT機器人。 想瞭解更多的讀友可以看看簡報介紹： GNAT GPL For Mindstorms View more documents from AdaCore .

為了讓機器人有更多的自主性，學術界提出許多理論進行研究。 探奇教室也曾經撰文介紹一些學術單位使用NXT進行人工智慧的研究。 （ 請參考探奇舊文章 ） 因為NXT套件容易組裝的特性，許多理論的測試便藉助NXT完成實驗。 在 I’d Rather Be Building Robots 最近的一篇文章中， Subsumption, all the cool kids are doing it 提到 Thom Roach’s great new blog ，仔細一看才知道作者使用RobotC在NXT進行一些行為導向的程式設計。 有興趣研究機器人的讀友不妨參考一下。 這個 My Robot Log 新的部落格有一些文章，可以從 What is Behavior-based Programming? 開始看起。 延伸閱讀： Subsumption architecture：維基百科 自主式機器人軟體架構評析：機器人世界情報網

昨天彰化校際盃比賽，我沒有到場觀賽，還是恭喜得獎隊伍！ 比賽成績已經公布在 彰化校際盃網頁 ，請點擊連結觀看！（可惜沒有公布分數時間） 還有一些消息來自 台灣玉山機器人協會 。可能有人不知道，所以轉貼如下： 2009WRO花蓮縣市校際盃已經開跑： 2009.06.22　　2009WRO花蓮縣市校際盃相關活動行程 2009WRO花蓮縣市校際盃相關活動行程 花蓮縣市校際盃比賽日期: 98年7月18日(六) 比賽地點:花蓮高工 競賽報名起始及截止日:自98年6月19日日起至98年6月30日止 競賽請於 http://wro.hlc.edu.tw 種子教師研習:98年7月2日 裁判教練會議:98年7月9日 承辦單位:花蓮高工 聯絡電話:03-8225157 郭德潤老師 關於台南縣市校際盃的事..... 2009.06.22　　2009WRO 台南縣市校際盃的隊伍請將網路上的報名表回傳至南台科技大學(06)301-0073 2009WRO 台南縣市校際盃的隊伍請將網路上的報名表於6/24(週三)前 回傳至 南台科技大學　 傳真: (06)301-0073 謝銘原老師 收 謝謝您的配合!! 關於比賽道具的事....... 2009.06.22　　2009 WRO 比賽道具訂購 各組道具,底圖與套量箱各剩十套 售完為止 (**桌台已全數售完) 欲訂購之學校單位 請下載訂購單後同繳費收據傳真至 (02) 2729-8197 連小姐收

PenemuNXT - A Lego Mindstorms NXT project 網頁的副標題是 A leJOS (Java) based application to control a LEGO Mindstorms NXT robot calculating a map of an area. 這個計畫應該是學生的作業，Josef Hansson, Peter Forss 他們將自己的作法和程式公布在網頁上，不僅留下記錄，也留下自己成長的回憶。 這個計畫使用超音波感應器偵測周遭環境，並且將感應器的數值傳回電腦處理（可以透過USB或藍牙）， 程式放在Google Code。 有興趣的讀友，如果你有計畫使用leJOS控制NXT，進行NXT與PC間通訊，我想這是一個很好的範例。

探奇曾經介紹HiTechnic的IR Seeker V2，是NXT機器人尋找紅外線光球的好工具，也提到裡面有五顆紅外線接收器。 不過這些設計都封在白灰色的外殼，需要一些想像力，才能瞭解這顆感應器的原理。 現在 I’d Rather Be Building Robots 發佈這篇文章， SHOCKING: IR Seeker V2 exposed!!! 文中介紹這顆IR Seeker V2的拆解，還有詳細圖片。 真的有五顆紅外線接收器以環狀排列接收各個方向的紅外線。 想看看感應器裡面的同好可以 連結 過去看看，點擊圖片就會放大喔！ 延伸閱讀：探奇舊文章 NXT與HiTechnic 的IRseeker測試 HiTechnic IRSeeker 使用心得

時間敲定了，還是南部先比賽。 2009.06.18　　2009WRO全國賽北中南區賽程表 南區初賽(競賽) 時間: 98年8月15日 地點:國立科學工藝博物館 中區初賽(競賽) 時間:98年8月23日 地點: 國立自然科學博物館 北區初賽(競賽) 時間: 98年8月29,30日 地點: 國立台灣科學教育館 全國總決賽 (競賽+創意賽) 時間:98年9月5,6日 地點: 國立台灣科學教育館 報名簡章:近期公告 (請留意網站上最新消息) 競賽及創意賽規則: 近期公告(請留意網站上最新消息) 國小組競賽: 機器人鐵人三項 國中組競賽:越野搬運機器人 高中組競賽:機器人撞球賽 創意賽:萬能藝術機器人"Artist Robot" 報名時間:98年7月3日至98年7月24日 報名網址:台灣玉山機器人協會 www.era.org.tw

根據The NXT STEP的文章： More information on NXT 2.0 有三張NXT 2.0 (8547)的外盒圖片，以前也曾經曝光過，不過這次的圖片比較清楚。 根據圖片的資訊，可以得到下面的結論：(原文照翻) 1. 零件包含四個輪轂與四個輪胎皮，但是在四個基本模型中沒有用到輪胎皮。 2. NXT 2.0盒中有比較多短的Technic Beam(橫樑)，15M的Technic beam減少為兩根（原來有11根） 3. 一些原來8527積木零件更改為不同的顏色。 4. NXT-G軟體部分新增兩項功能：      4-1. 遙控NXT機器人：可以使用USB或藍牙進行遙控。 （就是有線控制或無線控制）      4-2. 可以新增NXT的圖片及聲音檔案。 （探奇推測：錄音或轉換聲音檔案，應該可以比較容易讓NXT顯示中文或播放你自己的聲音） 5. 除了盒子上面的四種模型，等NXT 2.0上市還有其他10種機器人模型，可以從官網下載相關建構圖示。盒子上已經有兩台機器人的圖片，包含：六隻腳的螳螂和變形金剛機器人（transforming robot？） 6. 感應器部分確認為2顆觸碰感應器、一顆超音波感應器、一顆彩色感應器。彩色感應器有三種功能： 6-1 彩色辨識：使用NXT-G可以辨識black, white, red, green, blue and yellow 6-2 燈光模式：可以控制三種LED燈的亮滅，green, red or blue，亮度大約是8527光源感應器紅色LED的亮度。 （探奇推測：LED應該無法像樂高燈泡調整亮度） 6-3 光感模式：就是原來光源感應器的用法，感應器回饋的數值為0-100，最暗是0，最亮是100。不過可以選擇輔助燈光為red或 blue或green。 （探奇推測：應該一次只能亮一顆吧？） ========================================== 下面是探奇的推論： 1. 積木零件有增有減，總數還不清楚，還有履帶喔！ 2. 電子零件部分，除感應器數量種類不同，沒有聲音感應器了！馬達還是三顆，NXT主機外觀有一點點不同，內部電路不知道是否增減功能。 3. NXT-G軟體：除了新增遙控及聲音圖片檔案功能。其他應該...

這篇的標題長度應該已經破紀錄了！ MSRDS研習會又來了！ 可參考上梯次的課程網站http://sites.google.com/a/caece.net/msrds-teacher/ 轉載招生簡章如下： 臺灣機器人學會「機器人產業人才培育計畫」 機器人產業人才培育計劃之種子師資訓練班 Microsoft Robotics Developers Studios Applicant種子師資培訓班 宗旨：發展台灣未來競爭力，厚植機器人產業人才資源為因應未來國家競爭力的發展，符合人類未來生活所需，世界各大工業先進國家皆致力於發展機器人產業及其所需之技術。我國也於2005年起，規劃並投入資源，期許扶植台灣能成為全球機器人產業重要的一環，並於2015年達成年產值新台幣2,500億。發展機器人產業首重於掌握關鍵技術與科技，而機器人關鍵技術與科技根源自質精量多的機器人技術人才。台灣欲厚植機器人產業人才，需在現在就投入整合發展機器人科技教育，培育台灣未來二十年所需的機器人科技人才。 【課程簡介】 授課師資：康仕仲博士，國立臺灣大學土木工程系助理教授。 授課時數：12HR+6HR競賽實作演練。 目標說明：了解MSRDS中視覺性程式設計(VPL)各基本組件與服務的運作方式與概念，並有利用VPL現有支援的服務元件連結至相對應的硬體感應器組件。 1. 基礎視覺性程式（VPL)設計，包含基礎IO，與程式流程控制。 2. 感應器訊號接收與基本訊號處理。 【報名資訊】 授課日期：98年7月15日(三)、16日(四)，競賽實作演練：98年7月17日(五) 開課地點：國立台灣大學水工試驗所2樓210會議室 每梯次名額：12人。 報名資格：國內公私立大專院校專任或兼任教職員、教學助理。國內公私立高中職教師。 （探奇曰：要看清楚喔！） 報名費用：22,500元，含餐費及講義費用。 *本學會會員優惠價18,000元(入會方式請參閱http://www.rst.org.tw/apply_1.php)，並贈送LEGO Mindstorms NXT 教育基本組一套（市價18,400）。 報名方式：將報名表及匯款單據傳真或e-Mail至臺灣機器人學會，電郵：secretariat@ee.ntu.edu.tw，傳真：02-33669823 付款方式：敬請匯款(008)華南銀行台大分行，帳號：154100005407，...

6/14在大華技術學院舉辦的2009 WRO竹苗校際盃。 沒有到場參觀的人可以從 苑裡高中機器人研究社的部落格 看到的影音連結。 這是 聯合影音網 的報導，大家可以點擊連結觀看： http://video.udn.com/video/Item/ItemPage.do?sno=344-233-2B4-2334323-2B34304-233-2F303-2B31-21-3D#

CAVE 的阿吉老師已經開始撰寫一系列LabVIEW for NXT的文章。 有興趣的同好一定要看看，阿吉老師也很歡迎大家一起討論喔！ 目前已經有兩篇： Hello World [LabVIEW for LEGO MINDSTORMS NXT] Light Meter 光度計

澳洲的 Damien Kee 在 The NXT STEP 發表新的作品--LEGO NXT Sequencer (music sequencer中文翻成編曲機嗎？ ） 利用NXT 2.0的彩色感應器，配合彩色球的放置，讓NXT辨識不同的顏色發出不同的音調。 如此就可以演奏出一段優美的旋律，加上NXT的定速旋轉，非常有節奏感。 看來喜愛創作電子音樂的朋友也可以使用NXT做另外一種形式的演奏。 作者提到他的構想來自這個網頁的 BeatBearing 。大家也可以參考看看！ 下面是影片連結，最重要的是影片中金色的NXT，應該是全球獨一無二的吧？！

Linear Sensor Array for NXT (NXTLineLeader) 已經發售，美金$44.95 非常有趣的感應器，還有人用來分辨顏色喔！ 官網上面有四段應用影片，大家可以參考看看！ 另外在 Coming Soon.... 還有新的東西正在研發： NXT based Human Interface Device (NXTHID) A device to programmatically send HID input events to host. (e.g. You can program your NXT to send keyboard input from NXT to your PC.) Wikipedia on 'What is HID?' 是藍牙規範的HID嗎？還要再等一等喔！

JavaOne ，昇陽（還在嗎？）在舊金山舉辦的JAVA盛會，有兩位專家介紹leJOS，還有一些NXT機器人的示範。 研討資訊： Fun with Java™ Technology on Lego Mindstorms 投影片下載： http://www.gloomy-place.com/lejos/lejosatjavaone.pdf 主講人是 Roger Glassey , Berkeley University; （加州大學柏克萊分校教授） Andy Shaw, Sun Microsystems, Inc. （他的部落格有PID控制說明及兩輪樂高NXT機器人，探奇也曾經介紹過！） Glassey教授在柏克萊大學的 Department of Industrial Engineering and Operations Research（IEOR） 開設課程： IEOR140: Introduction to mobile robots 課程中有許多大學三四年級的學生使用JAVA控制NXT的計畫。 Grid Navigation： youtube影片示範 （沿線偵測障礙物，透過藍牙傳輸製作地圖） VoiceCommander： youtube影片示範 （語音控制，還可以透過藍牙控制另外一台NXT機器人同步行動） 演講實況影片連結在下面：(有現場語音控制示範) 消息來源： The NXT STEP

動作真快，預定2009 十月出版，全彩印刷。 作者是 Fay Rhodes 以及 Dave Parker (Fay Rhodes就是 NXT動物園 的作者，Dave Parker就是 nxtprograms.com 的作者） Full-color book coming October 2009 Nine animal models, with free programs available for download. 九種動物，可以下載程式。 有一隻是北極熊。 All models built using the new NXT 2.0 kit. 全部模型使用NXT 2.0完成 Pictures and videos available soon. (Cover photo of an NXT polar bear by Dave Parker) 消息來源： The NXT STEP No Starch Press官網介紹： LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 One-Kit Creatures 還有一本新書喔！ The LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 Adventure Book 作者是 Laurens Valk （只有十六歲的年輕荷蘭人？ ） 真希望 No Starch Press 再辦一次特價活動！

有一些讀友詢問如何使用IR Seeker，我並沒有第二代v2的版本，所以使用舊型的感應器做示範。 不太認識IR Seeker的朋友可以先參考 探奇舊文章： HiTechnic IRSeeker 使用心得 IR seeker的命令方塊寫得非常簡單（也就是說沒有判別的功能，這一點使得我們要利用這顆感應器時需要花一些功夫自行撰寫判斷程式。HiTechnic真該用心一點，因為我不會製作BLOCK！ ） IR Seeker的原理就是使用5顆紅外線接收器，根據接收器所接收的強弱數值，判斷紅外線光源的方向。 在這裡做一個簡單示範，我們並不使用IR Seeker的方向判別功能，原因是受到環境影響太大，很容易誤判。所以直接讀取正中間紅外線接收器（3號）的讀值。（直接把感應器當成光源感應器使用 ） 下圖示一個簡單的程式，將3號紅外線接收器讀值顯示在螢幕上。這個程式可以偵測環境背景值。 瞭解環境背景值後，設定一個臨界值作為判斷的依據，這裡我們使用70當作臨界值。 下圖的程式流程如下： 讓機器人原地旋轉，等到三號接收器數值超過70，就跳出迴圈，機器人發聲向前直走。 圖片可能太小看不清楚，歡迎有興趣的讀友來信索取簡易示範程式。 今天請探奇的小乖做示範。左手的聲音感應器換成IRSeeker。小乖有打領帶喔！ 下面連接一段示範影片，由於外面光線太亮了一點，有時候還是會誤判，老是向著窗外！ （小乖！難道你也想出去走一走？！那就等著到蘭潭散步吧！ ）

Power Kids的網頁 放了一部短片，桃園新聞介紹Power Kids得獎。 影片中可以看到小朋友的創作，孩子的解說以及NXT-G程式設計等畫面。 再次恭喜他們得獎！

這篇跟NXT與自然科學或許沒有太大關連，但是最近看了一些親子天下，想到每個孩子可能都可以成為『異數』！ 恰巧在 研發養成所 看到Bridan推薦此書，想到探奇也曾經寫過這篇文章， Jim Kelly的隨筆感想 異數，超凡與平凡的界線在哪裡？ Outliers, The Story of Success 時報出版， 麥爾坎‧葛拉威爾 (Malcolm Gladwell) 著 廖月娟譯 可見好書一定受到大家歡迎。 金石堂 有在賣喔！ 利用GOOGLE大神搜尋，還有下面的介紹也蠻有趣的！ 朱學恆的推薦序 時報閱讀網的中文版官方介紹 商周閱讀的嚴選書籍

上週發表這篇文章 2nd LEGO TECHNIC Indoor Racing (LTIR) 文中還連結了一段樂高拉力賽的影片，當時就對這個越野賽充滿驚訝！ TechnicBRICKs 的文章有更多的圖片及資訊。很值得連結看看。 特別是拉力賽的衛星地圖，簡直就是在學校大操場競賽，依樂高車輛的比例，應該有中山足球場那麼大吧？ 在 Brickshelf 也有許多圖片！有興趣的讀友千萬別錯過！ 嘿嘿！我也要帶NXT繞蘭潭一圈才行！

機器人世界情報網 的 智慧型機器人產業情報報告 No.31 已經出刊了！ 這一期的文章很精彩喔！ 機器人的五感互動 ：有提到NXT的聲音感應器 六足昆蟲型機器人的機電控制原理 昆蟲與蛇型仿生機器人 創意仿生機器人營

這是2007年所發表的研究文章， 由瑞士蘇黎世大學，資訊學院的人工智慧實驗室（ AI Lab , Artificial Intelligence Laboratory, Institute of Informatics, University of Zurich, Switzerland ） Mike Rinderknecht, Jonas Ruesch and Maik Hadorn發表。 以樂高NXT作為研究的道具，探討各種不同的移動方式。 （全部使用相同的控制，也就是單純地讓馬達轉動，透過不同的機構完成機器人的行進動作） 總共有43種形式，其中包含模擬一些動物的行進方式。 大家可以連結到 LEGO Engineering 2.0 觀看影片，就會有深刻的體會。 （雖然影片中有加裝橡皮在樂高機器人的腳上，但是看到NXT在桌上磨來磨去，探奇還是有點心疼 ） 想看看43種機器人造型，可以到 Mike Domenik Rinderknecht的網頁 ，向下捲動，可以在網頁最下方看到各種機器人造形，其中一個圖片 43 Different Morphologies ，可以點擊放大。 網頁中還有這篇論文的連結， The Lagging Legs–Exploiting Body Dynamics to Steer a Quadrupedal Agent 資料來源：LEGO Engineering : Artificial Intelligence: Exploring Movement

這是在捷克，布拉格（好遙遠陌生的地方，只有印象：布拉格的春天 ）由成人樂高迷AFOLs（ kostky.org） 舉辦的比賽。 2nd L EGO T ECHNIC I ndoor R acing (LTIR) 今年三月的比賽，使用PF遙控馬達進行室內賽車。真是有趣! 相關圖片可以參考 TechnicBRICKs 的介紹。 （2008年11月舉辦第一屆比賽，可以參考相關影片[ 1 , 2 , 3 , 4 ]） 透過youtube的 shmade23 連結，得知他們在2009.5.9舉辦了Lego Technic Rally 在戶外的樂高拉力賽！雖然是線控，但是這樣使用樂高積木，實在令人刮目相看！

東南科大主辦的全國智慧型機器人大賽 已經在5/30舉行。 恭喜得獎隊伍！ 這個比賽會有越來越多的樂高NXT參加喔！ 請看報導： 機器人大賽 小六范育嘉奪勝