2007-2008的FLL主題

2006-2007台灣區FLL選拔賽還沒有截止報名，有興趣的人趕快參加！

不過2007-2008的主題已經在FLL美國網站公布了！

大家可以做個參考，提早為明年準備喔！

轉貼如下：

 

POWER PUZZLE -- 2007 Challenge Theme Announced!  

Alternative Energy Resources - Meeting the Global Demand

How do our personal energy choices to do things like heat our homes, fuel our cars, charge our cell phones, power our computers, or even download music to our iPods impact the environment, economy, and life around the globe? Which resources should we use and why? Explore how energy production and consumption choices affect the planet and our quality of life today, tomorrow, and for generations to come. Can FIRST LEGO League teams find the ultimate solution to this global Power Puzzle? 

 

能源難題

 

替代能源何處來--符合全球的需要

 

不論是使用瓦斯提供家裡的暖氣、汽車需要加油、手機必須充電、還是電腦插電運作，甚至下載音樂到iPod，所有這些使用能源的舉動，會如何影響全世界的環境，經濟以及生活？我們應該使用哪一種資源？為什麼？

 

探討各種能源和能源消耗的選擇，在當下、明天以及我們的下一代，會對於這個地球和我們的生活品質產生什麼影響？FIRST LEGO League 參賽隊伍，你能找出這個全球能源難題的最終答案嗎？

 

（臨時翻譯，還請包涵指正，謝謝！）

 

第一百篇文章

不知不覺就已經寫了99篇，希望能有更多的資訊給大家。

大部分的文章都是給成人樂高迷及家長閱讀。

筆者認為應該也要有一些文章可以讓孩子一起分享。

歡迎大家一起提供建議，謝謝！

另外一段NXT影片---Robot Attack

使用蠍子機器人看守糖果，大家也覺得很有趣！

看來探奇教室也需要一台作為展示！

 

有趣的影片---ROBOT POWER

LEGO Mindstorms NXT展示。

有一點類似整人的影片，不過達到了最好的宣傳效果！

原始連結：http://5x5m.com/files/mindstorms/

還有一些機器人相關比賽喔！（大葉大學第二屆程式設計競賽）

還記得我們的部落格文章曾經介紹過大葉大學的第二屆 程式設計競賽，

現在已經快要截止報名了（12/25）！

A組只剩下7個名額喔！大家趕快把握時間報名參加！

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另外還有一個有趣的比賽，你不用使用機器人，只要動動你的腦！

機器人創意短文大會串 徵文活動

是由財團法人精密機械研究發展中心的機器人世界情報網所主辦。

《機器人》《玩耍》《熱氣球》《英雄》《幸福》《神話》 ..發揮你的想像力，來個令人讚嘆的mix創意吧～

只要把這幾個字串聯成一段趣味小短文（限100字以上），就有機會獲得i-Pod nano喔！！

詳細資訊請參考：機器人創意短文大會串

這個情報網還有許多機器人的報導喔！喜愛機器人的朋友不要錯過！

2006 FLL 台灣區選拔賽開始報名了！

FLL 每年都有不同的主題，除了競賽項目，各個隊伍更需要全體合作，完成主題研究報告，將大家的計畫、創意與設計，完全呈獻給裁判及觀眾。

從組隊、研究、練習，過程中的點點滴滴，都在考驗隊員、教練、家長及經費贊助者。

不論比賽結果如何，每個參與其中的人都會有最大的收穫！

FLL 不只是單純的機器人競賽，更包含了各種團隊技能的練習。

今年FLL的主題是奈米科技，大家一起參加比賽，也可以為大家加油喔！

台灣區選拔賽

地點：國立科學工藝博物館

日期：2006年2月10~11日

　

活動說明會

地點：國立科學工藝博物館 B301簡報室

日期：2005年12月24日下午14:30

　

想多瞭解FLL是什麼嗎？請參考機器人學苑網站，還有有趣的漫畫！

FLL台灣區選拔賽已經開放報名，動作要快喔！

比賽規則請參閱FLL國際官方網站網

http://www.firstlegoleague.org/tw/

ROBOLAB 2.9.3 Beta Patch (b13)

ROBOLAB也有新的更新，是在上個星期五公布的。

有興趣的朋友可以自行到Tufts大學的CEEO網頁下載RL 2.9.3 Beta Patch(b13)

上次更新是Patch b8，這次的更新是b13，同樣沒有太多說明。

筆者在更新時並沒有記錄比較更新前後的差異，只是發現多了一些icon，

更新之後的NXT ROBOLAB firmware ，版本由6.18改為7.04

請參考下圖主要更新說明：


筆者已經分不清楚2.9.2，Patch b8，patchb13的差異，

不過有人提到在2.9.2版，STOP指令沒有Brake功能（是Float），

在Patch b8中，STOP功能正常，但是Float變成了Brake，

這一次 patch b13已經更正這個問題，所以才有"TThe NXT motors have a brake stop now"的修改。

如果有人試出結果，煩請告知，謝謝！

下圖：更新後的NXT command palette，馬達同步運轉，控制馬達速率，還有馬達反向操作都是新增加的icon（圖片中間一排的NXT馬達圖案icon)




(為何要有馬達反向操作的icon，筆者真是無法理解，也許是程式設計的想法不同吧！

筆者猜想這個icon應該可以用在副程式裡面，一組使馬達正轉的副程式，只要使用反向指令就可以變成馬達反轉，對於複雜程式很方便就可以套用，不需要重複撰寫程式。

或是另一個例子：舊的RCX機器人前進的時候，兩個馬達因為安裝方向不同，所以需要一個正轉一個反轉，就可以使用這個功能，讓大家"使用"舊RCX的程式！）

下圖：支援最新的3rd Party sensor



根據消息，官方ROBOLAB永遠不會支援藍芽功能，所以使用USB就好。

筆者在Develop kit中曾經看過使用Fantom，支援藍芽的VI程式，可惜筆者看不懂，也許有LabVIEW高手前輩可以幫忙，改造ROBOLAB，讓它支援BT？！

筆者一直認為ROBOLAB就是小型的LabVIEW，RL2.9就是LabVIEW7.1的縮影（RL2.5是LabVIEW6.0)，所以一定可以改成支援BT！！ 算了！就當是痴人說夢吧！

最後，還是要提醒大家！

雖然有更新檔案，但是需不需要更新，完全視你自己的需要。

沒有更新也可以操作機器人，不一定要更新。

請自行備份你自己的程式，小心安裝patch，風險自負。

謝謝！歡迎留言討論！

今天也同步公開NTX Firmware Open Source

樂高公司也在官方網頁上同步公開NTX Firmware Open Source

有興趣的人可以到NXT'reme下載Source files。

下載前需要詳閱版權，及相關法律資訊，同意後才可以下載。

不過筆者認為要瞭解ARM7及副處理器8-bit AVR ATMEL microcontroller，並不是一件容易的事。

但是有崁入式系統經驗的人，應該是駕輕就熟。

所以期待有更多高手增進NXT的功能，發揮NXT的效用。

相對地，從各式比賽的角度來看，

也許可以激發更多大專院校級的軟硬韌體設計比賽。

至於國小到高中的比賽，就需要由主辦單位思考：將來的比賽可能很難限定各個隊伍所使用的軟硬體（甚至是韌體），除非是使用主辦單位器材，或是投入大量人力進行檢查。

特別是NXT，沒有電力也有FLASH MEMORY，比賽如何公平進行，還要有完善的配套。

（筆者完全沒有頭緒，也許想得太多了！）

無論如何，韌體開放原碼，或許將使機器人比賽及NXT應用上更有競爭力。

歡迎討論，謝謝！

LEGO MINDSTORMS NXT Firmware v1.04

樂高公司果然在今天宣布開放LEGO MINDSTORMS NXT Firmware v1.04，

1.04版的韌體更新範圍為
- Multiple datafile control within user programs
- Communication with 3rd party external devices
- Bluetooth communication within user programs

筆者還不太瞭解變更內容，如果有任何前輩知道狀況，歡迎大家的指導。

就像一些電腦硬體的韌體更新，有下列功能：

1. 或許增加新的功能：讓硬體更好用。

2. 也或許改善舊有的BUG：這一點可能不會明說。

其實不用更新，應該也可以正常使用，

不過筆者倒是抱持樂觀的態度，新的應該會比舊的好。所以就Let's do it!

下載後，解開壓縮檔，有三個檔案：READ ME，法律文件，1.04韌體的rfw檔。

觀看說明後，還是老話一句，風險自負，請大家自行小心更新韌體，如果發生任何狀況，就請參考Trouble shooting說明，重新恢復原廠設定。

以下列出更新步驟：

0. 先確定電池正常供電，萬一更新到一半時，NXT沒有電力，那就OOXX了！

1. 直接進入NXT software (NXT-G)， 不用開啟任何檔案。

2. 連接NXT（筆者直接用USB連接線），打開NXT電源。

3. 點選功能表的Tools，Update NXT firmware...

4. 使用Browse選擇1.04rfw檔的目錄。

5. 按下Download。

6. 對話視窗會顯示更新過程：先定位（Locating），再準備(Preparing），這時NXT會發出搭搭聲，最後是Download，然後顯示下圖，就完成更新程序。



趕快利用NXT 內建的Setting，NXT version，觀看韌體版本，果然是FW 1.04。

再用NXT-G的NXT Window檢查剩餘記憶體為68.7KB。

雖然不太清楚更新韌體的好處，不過有一種全新誕生，功能更強的喜悅！

YAHOO奇摩已經開放有奇摩帳號的人留言，想要留言的人不再需要是部落格的版主，歡迎討論，謝謝！

NXT的螢幕保護貼（Screen protector for LEGO NXT LCD)

突然想到酷似iPod的NXT也有一個蠻大的LCD，所以當然需要貼一下，多少能夠保護液晶螢幕。

我想這應該是全球創舉！-----搞不好也是多此一舉！



上圖左邊是未貼保護膜的照片，右圖是貼上保護膜的照片。

由於使用超便宜的保護貼，所以無法平整貼好，看得出氣泡，不過不影響LCD的觀看。

螢幕尺寸大小是4.2cm X 2.8 cm，一大塊保護貼可以剪成很多塊，教室所有的NXT LCD都可以使用，避免不小心的刮傷。

未證實的消息---NXT firmware 開放及更新

從The NXT STEP最新的文章得知：

原本預定12/8公開的NXT firmware，延至12/11公布，還有1.04版新的韌體發表。

不論真假，期待新的韌體！！

下星期一晚上就可以知道了！

NXT數位畫圖器

在Lego Engineering網頁看到一台NXT-A-Sketch，操作遊戲的人可以轉動NXT馬達，在NXT的LCD螢幕上畫圖。

很像小朋友的玩具畫圖板，也是讓小朋友轉動兩邊的把手，利用XY座標移動畫筆，畫出一筆畫。

網頁上有很完整的建構說明及程式流程，

同時設計了兩種程式，可以在NXT-G或是ROBOLAB執行。

筆者第一個念頭就是：太巧了！這個ROBOLAB的VI程式一定用到Value of Motor Encoder！

將程式打開一看，的確是讀取MOTOR角度值：



這個程式還使用了迴圈，比筆者的JUMP-LAND好太多了！

可是，迴圈不是需要設定迴圈次數嗎？預設值不是1嗎？還是有新的迴圈指令呢？

真是對ROBOLAB太不瞭解了！需要多看多學習！

大家一起試試看吧！

也歡迎指正解惑！謝謝！

ROBOLAB 2.9 NXT wait for Rotation指令

有人在機器人學苑論壇提出關於ROBOLAB 2.9的問題：

『NXT wait for rotation』沒有＋－的方向性？難道是Robolab的大BUG？

筆者將自己的解決方式放在這篇文章，歡迎大家一起討論。

因為從來沒有實際使用這個指令，所以一直以為使用正負值就可以分辨馬達轉動方向。

後來實際寫了程式試試看，才發現NXT Wait for Rotation真的是不管數值正負只管數值大小。

個人猜想這個指令應該只是將舊的角度感應器功能的轉化，（連ROBOLAB說明都很像，好像只有新增了NXT字樣 ）

角度感應器的等待指令沒有真正用到NXT馬達編碼器的功能。只是將數值讀取，供給程式判斷。

舊的角度感應器只提供數值，沒有旋轉方向的判別功能，數值沒有正負分別。

正如論壇裡面nitric兄所說：使用角度感應器的時候，都是配合馬達的控制，所以旋轉方向已經控制在程式設計者的手上。

不過NXT的motor encoder的確提供不同的使用方式，只是ROBOLAB沒有「好好利用」。

在RL2.9剛發行時較為人抱怨的就是無法讀取馬達轉動角度值。

不過在2.9.3b8的patch已經加上Value of Motor encoder的vi程式

筆者簡單寫了一個測試程式，直接讀取encoder數值做比較，可以順利執行。

程式註解沒有使用中文，所以再稍微說明一下


這個程式先將B馬達的角度值放入紅色瓶子（計數器，container，變數箱）（NXT馬達的encoder剛好是分成360個單位，一個單位恰好是1度），再進入一個「無限迴圈」（雖然用這種方式比較快，但是總覺得這種JUMP LAND的GOTO結構不是很好）

由於程式開始執行時，馬達編碼器會歸零，所以轉動馬達會使馬達編碼器數值產生不同變化，（正值大於零，負值小於零）程式經由分叉判斷，發出Do或是La的聲音。

大家可以使用其他方式判斷馬達旋轉角度，不用再靠Wait for指令。也許可以建議ROBOLAB修正這個問題。

順帶一提，這個b8 Patch是 Beta測試版，根據LEGO ENGINEERING的消息，完整的Patch預定12月中旬或下旬公布。

歡迎討論，謝謝！

已經有人發表一些新的BLOCK

LEGO發佈NXT-G新增加Dynamic BLOCK Update功能，

NI發表LabVIEW toolkit for NXT，相信一定有很多人針對NXT-G做改善。

目前有一些人製作一些功能及新的BLOCK：請大家自行參考使用

1. Remove Bad Wires: 在ROBOLAB中有這個自動功能，可惜NXT-G沒有這個功能，現在Jasonking在nxtasy.org公布一個新功能，安裝方法就是將dll檔案複製到LEGO NXT軟體的engine/project。筆者試用結果非常滿意，可以自動清除連接不好的壞線，真是太神奇了！

2. Line Following BLock:由原始MUP成員，Steve Hassenplug所發表，筆者還沒試驗，請大家自行保重。不過有這麼強的功能，筆者認為軌跡賽也許可以使用。他的網頁還有其他BLOCK，歡迎自行參觀使用。

更重要的是，未來這些新增加的功能必定會為NXT帶來很多改變，不會受限於LEGO的原始開發技術，也會改善更多技術性的問題，同時增加了競賽及學習的樂趣。

ROBOLAB與藍芽控制

Vabview toolkit for LEGO mindstorms NXT已經可以下載。

這麼一來，筆者猜想，就可以自行改寫一大堆的VI。

所以下面的夢想應該都可以完成：

1. ROBOLAB使用藍芽下載程式到NXT

2. ROBOLAB使用藍芽直接控制NXT

3. 一些難用的功能，都可以自行修改，例如有人提到NXT wait for rotation沒有判斷正負值的功能。

4. 加上更多功能在PILOT，也可以讓小朋友更容易寫程式。

不過！

這些都需要LabView高手，加油！我們等你喔！

LabVIEW Toolkit for LEGO MINDSTORMS NXT

這個工具套件可以使用LabView控制NXT，或是新增BLOCK讓NXT軟體應用，

請參考NI中文新聞簡介

今天（12/5）這個ToolKit剛剛發表，可以到這個網址，填寫完整資料就可以下載（約66.8M）。

http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/4435

懂LabView的玩家可以充分利用，撰寫屬於你的NXT BLOCK，讓NXT發揮更強大的功能。

如果有新的成果，別忘了讓大家一起分享！

Lego Mindstorms 官方網站的NXTLOG

探奇教室的BetaRex持續發展中，希望有更穩定的結構，還有更多的程式功能。

 

筆者到樂高Mindstorms官方網頁的NXTLOG，申請計畫，將BetaRex公開給全世界的人知道，歡迎參觀！

 

因為BetaRex剛通過審核，所以是在首頁顯現喔！趕快把握時間去看看！Touch BetaRex！

 

在NXTLOG，你也可以看到全世界的NXT計畫，有許許多多很好的創意，可以提供我們更多的想法！

 

如果你有任何有趣的NXT計劃，不論是將NXT做成各式各樣的機器人，或是將NXT變身為紅綠燈控制器，都可以提出來喔！

 

只要經過樂高審核，就會把你的計畫放在網頁上提供給大家參考！

 

大家一起來創造NXT！

 

兩足及四足機器人

除了五十川芳仁先生的機器人之外，日本也有一位Joe Nagata先生，將他的傑作放在網頁上，還有清楚的影片說明，也配上好聽的音樂，請到他的部落格看看。

 

嗚嗚...！, 這些都是筆者想幫BetaRex做的，加油吧！

 

另外值得一提的是，五十川芳仁先生的另一本著作レゴのしくみで遊ぶ本，已經進入復刊交涉，可能會重新印製發行，沒有這本書的人可以耐心等待喔！