有關NXT的介紹及NXT-G示範

筆者在留言版回覆留言，但是連結似乎出了問題，在這裡順便將問題及回答貼出，方便大家搜尋相關文章。

您好:上次在您的blog有看到一個檔案是教小朋有一步一步認識及練習sensor的，我找了好久找不到，可以幫幫我嗎？謝謝您！

探奇自然科學教室於2007/09/29 09:45回覆

您好：
根據您的敘述，有兩篇相關的文章：

1. LEGO官方網站的示範影片DEMO（英語發音）

可以瞭解NXT的功能，看看NXT的零件外觀，是NXT零售版的說明。

2. NI官網NXT-G體驗

FLASH的互動影片，根據螢幕的說明指示，可以撰寫NXT-G程式，控制NXT蠍子的動作。

其實在NXT教育版ROBOT EDUCATOR裡面就有39個基礎教學，帶您一步一步認識NXT的功能喔！

您還想瞭解什麼？歡迎提出討論！謝謝！

有趣的特殊想法--NXT自動馬桶沖水器

這個特殊想法及設計引起The NXT STEP熱烈的討論！

這種高價位的東西放在廁所？！

機器人的眼睛盯著你上廁所？！

儘管正反意見都有，不過男生小便斗自動沖水系統不正是這個原理？大人小孩都可以應用NXT模擬日常生活的東西喔！

這是由BattleBricks所想出來的點子--RoboFshlu，還有建構圖示，程式，零件列表

哪位同好有興趣，你也可以試試喔！先看看影片吧！

再辦一次HiTechnic 感應器團購

最近陸續有人詢問團購事宜，來信詢問有沒有感應器，答案當然是"沒有"!

我只是幫大家一起訂購，沒有本錢堆貨，

不過探奇教室也有一些需求，所以就再辦一次。

當然大家也可以藉由下列方式購買感應器：

1. 貝登堡公司
2. 網拍（露天有人賣）
3. 直接跟HiTechnic訂購

請自行比較，再決定參加團購與否，也請參加團購的人負責以待，謝謝大家的合作！

原本想等到iRLink推出，看來可能來不及了。

HiTechnic目前可以訂購的產品如下：

1. GYRO SENSOR （Model NGY1044）預定價格是2200元

2. NXT IRSeeker (Model NSK1042) 1800元

3. NXT Compass Sensor (Model NMC1034) 2100元

4. NXT Color Sensor (Model NCO1038) 2100元

5. NXT Acceleration / Tilt Sensor ( Model NAC1040) 2100元

6. NXT Extended Connector Cable Set (Model NWS1000) 300元

訂購的人還必須負擔台灣地區的郵寄掛號費用。

即日起開始接受大家來信預訂，Email : touch_classroom@yahoo.com.tw

團購募集截止：2007/10/4，下單後預計兩個星期10/19到貨，運費及關稅結算之後，再通知大家確實的價格（多降少升）。

謝謝！

又有一本NXT新書

這是一本適合小朋友的機器人建構書籍，標題是

The LEGO MINDSTORMS NXT Zoo!: A Kid-Friendly Guide to Building Animals with the NXT Robotics System

是由Fay Rhodes女士（筆者猜是 Rick Rhodes先生的妻子）執筆，預計2008的二月發行。

根據AMAZON的說明，這本NXT動物園有九種動物模型，包括兔子、蜘蛛、孔雀、劍龍等，不是只會坐在那裡的機器模型喔！

他們會走，會爬，會跳還會翻滾，還有利用NXT的喇叭功能，讓NXT發出各種動物的聲音，使這些機器動物更有靈性！

還有詳細的建構圖示及程式設計，也有零件列表，讓孩子更容易組裝。

大家可以拭目以待喔！

五十川芳仁老師的新著作--LEGO Technic密技之書

（先說好喔！標題是我隨便翻譯的！）

這個消息是從The NXT Step看到的，現在才想起太久沒有到五十川先生的網頁瀏覽。

五十川老師這次將發表新的著作：

LEGO Technic
虎の巻 "Tora no Maki"

副標題是LEGO Technic玩樂技巧大集合。

筆者看了The NXT Step的圖片及五十川老師網頁的範例，再一次享受了驚訝及喜悅交加的心情。（其實就是"又驚又喜"，嘗試用白話文解釋！！）

這本書應該有200多頁，預定用PDF檔案發行。

五十川老師的網頁也說明歡迎下載及發佈，如果想繼續利用請贊助一些金額（類似分享軟體SHARE WARE的作法）

對於動力機械迷又多了一大堆的結構構造的學習及靈感來源。

預定10月發行，大家拭目以待。

光是下面這個四隻腳的動物就有許多值得學習的地方！！

（圖片來源：五十川芳仁老師的網頁）

NXT+iRLink+8275=Robotized Bulldozer

最近LEGO Technic系列最熱門的模型就是8275 Bulldozer，在樂高中文論壇也引起非常多的討論。

當然是因為他配備最新的Power Function (PF) motors，超酷的造型及可以遙控的特性。

BlueToothKiwi 展示這台Robotized Bulldozer

利用NXT，配合HiTechnic的iRLink，可以使用紅外線遙控最多4個接收器（也就是可以控制八顆馬達）

加上超音波感應器的環境偵測，這台全自動的開路機機器人（註：筆者隨便取的名字）真的可以剷平你家的院子！

（讓樂高在草地玩耍，有一些心疼！）

請看看YouTube的影片示範！

大家一起創作！動力機械的參考網頁

這是我剛才在留言版的回覆，不論你有9630+9615或是9649+9615，甚至其他的樂高積木，大家都可以參考看看：

購買9649+9615有許多的零件可以應用，除了課程中所建構的模型，爸爸媽媽也可以和孩子一起創作，下面的網頁提供一些作品主題，您與您的孩子可以一起試試看喔！

1. 科學樂高創意棧：陳真老師的部落格，有許多的模型，請點選左邊機械模組的文章。

2. Build-It-Blocks：有各式各樣的主題，還有詳細的建構步驟。

3. 樂高說明書大集合：很久很久以前樂高DECTA就有動力機械的產品，請從網頁上方選擇1000-1999，再點選1031或1033，裡面有組裝說明的圖檔。也可以參考許多其他組裝說明書，從當中尋找創作主題及靈感。

4. 2007年樂高說明書：樂高中文論壇的一篇討論文章，提供樂高2007年模型的說明書建構圖（PDF檔），不一定是跟動力機械有關，但是大家可以瞭解建構過程的細節。

當然最重要的還是您與孩子一起創作的過程，大家一起完成作品的感覺真的很幸福喔！

Gigabot：NXT驅動的攝影機器

圖片來源photo source：http://dativ.at/gigabot/index.html

這是Bernhard Vogl網頁的創作，Gigabot結合了NXT，照相機，腳架及簡單的DIY

使用NXT控制相機的移動及拍攝，就可以拍出全景照片。

（Panorama，是不是翻譯成派拉蒙？環場360度的攝影方式？還請專家幫忙指導，謝謝！）

一般手動方式的拍攝可能會抖動，使用腳架加上旋轉器（？好像觀測星座的儀器？忘了名字）

儀器設備的費用可能很高，所以利用NXT來製作也是一件很棒的事。

特別是利用NXT馬達的角度定位功能（解析度：1度）可以讓相機定位旋轉。

該網頁作者拍出整台Gigabot的製作照片，並加上詳細說明，

還有完整的NXT-G程式。（再度證明NXT-G也是可以實行許多高難度計畫的喔！不只是容易入門，也能進行複雜的工作）

大家可以順便參觀作者網頁的各國全景照片及影片，（點選網頁上方的PHOTO或是VR-Panoramas)

有奧地利、德國、義大利......令人讚嘆可以拍出如此美麗的畫面，真想到歐洲觀光旅行！

 

 

 

LEGO NXT Firmware 比較（1.04 vs 1.05)

雖然更新了NXT韌體v1.05，也在NXT主機目錄中Settings-->NXT Version看到FW 1.05的字樣，卻不知道有什麼更新差異。

習慣性地寫下更新記錄Free Storage為97.2KB。讓我心中有一點疙瘩，說不出來哪裡有奇怪的地方。

今天拿出未更新韌體的NXT檢查（v1.04），發現Free Storage為68.7KB。

終於恍然大悟，原來LEGO改寫NXT新版韌體，並且縮減相關程式及聲音檔案的大小！

我想這是LEGO進步的地方，終於能夠發揮NXT了。至少賺到28.5KB的記憶空間。

下圖：v1.04系統檔案的列表。Try Me及on Brick programming部分。


下圖：v1.05系統檔案列表。有長足的進步，例如Try Sound 由原來的6.7KB縮減為0.6KB


下圖：v1.04的聲音檔案列表。



下圖：v1.05的聲音檔案列表。檔案大小縮小一半。


同樣的DEMO程式也由原先的9.2KB縮小為3.9KB

以上這些只是韌體裡面既有的系統檔案及聲音檔案比較。
先前在nxtasy.org論壇有一些人討論NXT-G1.1的主要改進功能，就是縮減程式及聲音檔案的大小。
透過新的編譯技術，編譯過的NXT執行程式應該也會縮減檔案大小。

雖然沒有NXT-G1.1，但是至少可以先將韌體更新，先享受NXT記憶體瘦身的結果。請充分使用這多出來的28.5KB寶貴記憶體。

LEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.05

LEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.05

終於有新的韌體更新了！

不過對於有哪些改進仍然語焉不詳。

- Multiple datafile control within user programs
- Communication with 3rd party external devices
- Bluetooth communication within user programs

NOTE: Only update your firmware if you have experienced issues related to the above

還加註：只有對於上述相關議題有經驗者才需要升級韌體。

反正先下載再說，試看看1.05的字顯示在NXT LCD上，會有什麼感覺呢？

LEGO教育部門到發文為止還沒有1.05的更新，只有1.04。

更新資料！！

下載解壓縮之後，發現裡面竟然是Firmware open source，而不是NXT-G rfw檔，我哪來的COMPILER呢？難道要我下載IVA WROKBENCH？我不懂啊！

謝謝plusvtw的留言提醒，都怪我沒有仔細察看，

解壓縮之後，在子目錄

LEGO MINDSTORMS NXT Firmware Open Source\AT91SAM7S256\SAM7S256\Object

就可以看到v1.05的rfw檔。

以前Source Code應該是公布在NXTreme裡面，給一般人士下載的就是單純的rfw檔，

這個事件告訴我們不可以憑以往的經驗一味的往洞裡鑽。

我會立即試試看，謝謝！

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2007.09.20更新報告：

LEGO更新網頁已經更換新版FW下載檔案，下載之後解壓縮就會出現rfw檔，

直接將解壓縮之RFW檔放到LEGO MINDSTORMS NXT/engine/firmware，就可以更新。

請參閱解壓縮後之說明檔。

報告完畢！

9/1，9/2在澳洲黃金海岸舉辦的RoboCup Junior Aus Open 2007

(消息來源：The NXT STEP)

對於比賽內容不是很瞭解，不過看照片也可以過過癮。

很有趣的RESCUE比賽場地，按照慣例當然還有足球賽及DANCE比賽。

一大堆的RCX中夾雜著少數的NXT機器人。

特殊的NXT機器人造型，大家可以參考參考。

把機器人加上一些非樂高的零件也很有趣喔！例如史瑞克電影的薑餅人和驢子。

請大家連結觀賞。

RoboCup Junior Aus Open 2007

RoboCup Junior Aus Open 2007--- more photos

氣質小楊的NXT機器人展示

最近有一支youtube的影片，ROBOTic Fingers，是使用HiTechnic Gyro Sensor製作，讓機器人可以隨著你的手部動作移動。影片敘述還提供這個機器手指的C語言程式（可能是ROBOTC，還沒有下載看過），這個影片在9/13的nxtasy.org有報導文章。

（註：這個影片的人手似乎是黃種人的手，直覺是台灣或大陸亞洲地區的作品，還是我多心了？！）


其實國內也有人做出這樣的成果。

網友氣質小楊特地將他的NXT機器人公布在無名相簿LEGO機器手臂爪子影片。大家可以直接連結觀看。

還有坦克砲台，也是非常有創意的作品喔！

建議氣質小楊可以直接將作品放到Youtube或是NXTlog，讓全世界的人知道，互相交流。

Vernier Sensor Adapter for NXT

這是一個樂高教育部門官方網站商店所販售的東西。Vernier Sensor Adapter for NXT。

這個感應器轉接頭可以讓NXT使用40多種Vernier的各種感應器。（預定十月上市）

筆者稍微看了一下，有酸鹼度感應器，拉力測試計，血壓計，電流計，氧氣偵測感應器.....(不知道哪些感應器可以適用於NXT）

雖然相關感應器價格不便宜，但是證明了兩件事情：

1. LEGO NXT的格局是可以從小學的"玩具"一直升格至研究所機構的"學術研究"水準。

2. 有了更多種類的感應器，更能接近「機器人教育」的特性。真實的機器人也是靠很多種不同的感應器完成各項任務。

Vrnier是專門研究開發各種教學需要的資料蒐集處理系統，除了軟體外，還包含了接收記錄資料的主機、資料處理軟體及相關的感應器。

他們的網站有NXT的專門網頁，有許多有趣的感應器應用，例如測試電池有沒有電，維持平衡的Leveler。還有許許多多影片喔！

筆者的文章中，上半部保持平衡的機器人，就是從Leveler獲得靈感。

網頁裡面也有許多國中以上的示範學習活動教材。

或許有了這些感應器就可以進行一些有趣的機器人計畫：

例如：量血壓照顧老人的機器，知道血壓太高，機器人馬上提供降血壓的藥物，還會幫你搧風，打電話通知醫護人員。

又例如：偵測二氧化碳濃度，機器人就會幫你打開窗戶，強力抽風，發出警報聲響，通知119.....

所有的想像都可以實現喔！

歡迎討論，謝謝！

最近發表的NXT新書---The LEGO MINDSTORMS NXT Idea Book

The LEGO MINDSTORMS NXT Idea Book
這本書包含許多特殊的創意，還有許多不同的機器人建構及程式設計。

• RaSPy, a robot that plays Rock, Scissors, Paper
• 3D PhotoBot, a robot that will help you take photographs that can be converted into 3D images
• Slot Machine, complete with flashing lights and a lever
• ScanBot, a robot that scans black-and-white pictures and displays the images on the NXT's LCD
• Beach Buggy Chair, a roving, rambling robot
• CraneBot, a crane-like grabbing robot

這本書的作者群也是The NXT Step的文章作者，

出版商是No Starch Press，大家可以先看看試讀文章，

博客來應該也會接受預定吧！

新版pbLua Beta 13o 發佈

另一種NXT的控制語言，pbLua也發表新的版本Beta 13o

根據公告，這次的版本屬於大改版。

新增的功能包括可以直接寫入 Flash memory。

筆者上次曾經下載相關軟體，但是還不會使用。

歡迎有興趣的人勇於嘗新！

在NXT使用JAVA的教學

JAVA語言一直是各種環境平台通用的語言，昇陽公司也不遺餘力地推廣。

當然在NXT的世界也可以使用JAVA。

除了購買何致億老師的書，也有人提供詳細的教學，教導你一步一步安裝並且讓你使用JAVA控制NXT。

包含了五大步驟：

1. 在你的電腦上安裝完整的JAVA環境。
2. 在你的電腦安裝NXT的USB驅動程式，讓你的電腦認識NXT。
3. 在電腦及NXT安裝LeJOS
4. 在電腦上安裝Eclipse，JAVA程式的環境整合介面。
5. 寫出最基本的程式，下載並且執行。

有興趣的同好，可以自行參考這個JAVA fr NXT的教學網頁。

這個網頁是由荷蘭的Eindhoven University of Technology，工業設計系的助理教授Dr. Christoph Bartneck所提供。

Gyro Sensor已經到貨！

等待好久的感應器今天剛剛送達。

我會以EMAIL通知大家，明天早上再寄送貨物，謝謝！

好令人羨慕的NXT機器人

有人應用最近非常火熱的LEGO Power Functions elements做出這麼一台機器人，請參考下面的影片：

原作者 BlueToothKiwi將這台機器人放在NXTlog展示，也在The NXT STEP公告其內容。

這台機器人的重點有：

1. 使用LEGO Power Functions (PF)馬達：
    這種新的馬達提供了強大的扭力，還可以使用紅外線遙控。可惜這種馬達的接線與NXT不相容。根據LEGO官方FAQ說明，解決的辦法就是使用NXT轉換線（NXT教育版有附）及Power functions extension wire（暫時找不到，或許是這個RC火車的附件）讓NXT控制這種PF馬達。也可以等待HiTechnic的NXT iRLink直接使用紅外線遙控馬達。
目前這種PF馬達只有在少數幾個樂高套件內使用，例如Technic系列的8275Motorized Bulldozer，Creater系列的4957  Ferris Wheel，＃4958 Monster Dino

2. 使用EXO Force 8108的綠色超大輪胎：
    相撲機器人如果使用它，對手鐵定被壓過去！！這下子直徑7.6公分的摩拖車輪胎也比不上它快。

3. 使用 i-Mate K-Jam(內建Windows Mobile 的手機）透過藍芽裝置控制NXT
    程式以Microsoft Robotic Studio 1.5撰寫控制，手機還提供照相錄影功能，可以有視訊效果。（編按：猜想是不是也可以有影像辨識功能？）

再搭配推土機挖土機的樂高零件，筆者認為應該是所向無敵了！
   

2007 FIRST LEGO League (FLL) 主題--- Power Puzzle

2007年FIRST LEGO League (FLL)的主題公布了！

Power Puzzle 能源難題--全球能源需求

詳細的中文規則翻譯應該很快就會公布在FLL網頁，不過有興趣的家長教練及孩子可以先上網觀看英文相關規則。

FLL每年還有許許多多的主題相關研究，今年也有大量影片介紹能源的使用。

筆者認為這些影片對孩子有很大的幫助，除了瞭解能源對世界的重要，我們如何節約能源，開發新的能源，讓全世界共享能源，都是很棒的教育喔！（當然也可以增進英文能力）

我們往往只看到FLL比賽的競賽部分（使用LEGO MINDSTORMS機器人解決問題）

其實FLL真正的重點是主題的相關研究，團隊合作的努力過程。

所以在FLL網頁上也有Read This First的提醒，教育所有家長、教練及孩子應有的態度及觀念。

節錄FLL的核心價值（中心觀念）與大家分享：

FLL Core Values

• We are a team.
• （我們是同一個團隊）
  
• We do the work to find the solutions with guidance from our coaches and mentors.
• （我們在教練師長的指導下，一起尋找解決方案）
  
• We honor the spirit of friendly competition.
• （我們尊崇善意競爭的精神）
  
• What we discover is more important than what we win.
• （我們在過程中所發現的事物比我們贏得比賽更加重要）
  
• We share our experiences with others.
• （我們樂於向其他人分享我們的經驗）
  
• We display gracious professionalism in everything we do.
• （我們能以優雅的專業態度做好每一件事）
  
• We have fun!
• （我們樂在其中！）
  

臨時翻譯，還請指教，不過這正是孩子參加任何比賽應有的態度，與大家一同為孩子加油！

LeJOS 0.4.0新發表

對JAVA有興趣的NXT同好們請注意，又有新版的LeJOS發表。

LeJOS Version 0.4.0

可以到這裡下載程式。

新的功能包括：

NXT與NXT之間的藍芽傳輸，新的NXT螢幕顯示功能，播放WAV聲音檔案，多層表單。

有興趣的同好可以試試看喔！

上半部保持平衡的LEGO NXT機器人

一直在思考HiTechnic的加速度感應器還有什麼應用＞

看到一些機器人利用加速度感應器保持機器人本身的平衡，我們認為也可以用NXT試試看。

這台機器人的下半部只是一般的四輪車。


上半部利用兩顆馬達組合成萬向接頭的結構。我們使用HTechnic公司的加速度感應器(Acceleration/Tilt Sensor)，由於感應器傳回來的訊號太靈敏，樂高NXT馬達也不精準，我我們也沒有用到太多的控制理論，所以在程式中我們需要處理這些感應器訊號，否則樂高人偶會一直抖動。



也可以在樂高人偶的平台上放一杯水或是一盤菜，NXT機器人就可以幫你服務，可以讓樂高人偶的平衡站立，保證杯子裡面的水或菜不會灑出來喔！

我們也錄製一段影片，歡迎觀賞指教，謝謝！