探奇NXT樂高機器人--一半的差速器--車身進化版

探奇在8/28發表『探奇NXT樂高機器人，一半的差速器』，

當時的車體只是臨時拼湊，用來驗證一半差速器是否可用，

其實我的心裡暗暗發誓：一定要改善車體！

所以才有今天的改良車體，請看車身進化版。

下圖：減少積木，強化結構（其實還是很不堪一擊）



下圖：一半差速器以馬達直接驅動，馬達旁邊的24齒正齒輪其實沒有用。當作套筒隔間而已。



下圖：轉向機構還是簡單型。



請看測試影片：由於馬達直接驅動輪胎及差速器，沒有減速，所以車子行進速度比上一代加快三倍！一半差速器仍然堪用！






有一些讀友熱心提供網路上許多玩家的差速器作品，功能完整，造型漂亮，但是需要比較多的特殊零件。

探奇的目的是使用9797套件裡面的零件，嘗試實驗組裝出替代功能，雖然不夠完善，應該還可以使用。

當然沒有足夠的零件還是無法完成應有的功能，歡迎大家一起討論！

HiTechnic提供氣壓計Barometric Sensor的LabVIEW vi檔案及範例程式

隨著Barometric Sensor的發行，除了提供相關的NXT-G命令方塊，

請參考探奇舊文章：HiTechnic的新產品--NXT Barometric Sensor (NBR1036)，以及HiTechnic的有趣作品

昨天HiTechnic公司也發表關於LabVIEW的支援，

LabVIEW 2009 VIs and Sample Programs for the Barometric Sensor

如果你有氣壓計或是想學習範例程式，這是一個不錯的機會。

NXT主機更新韌體後的記憶體大小

探奇上回介紹如何更新韌體，（請參考探奇舊文章：NXT樂高機器人主機更新韌體的方式）

也順便看了一下NXT主機的記憶體，發現安裝完韌體後，空記憶體容量為89.9KB，

相較於1.05版的97.2KB，相差7.3KB，我想應該是Data logging程式所佔用。

（請參考探奇舊文章：LEGO NXT Firmware 比較（1.04 vs 1.05)）

那麼最多可以擠出多少的空閒記憶體呢？

可以三個步驟完成：

1. USB線連接NXT主機，按下NXT window，選擇Memory分頁標籤。

2. 勾選Show System Files

3. 按下Delete All

請看下圖：Free Storage變成118.3KB



這應該已經是極限了，如果你的程式特別大，或許可以試試看，要是這樣也不夠用，那就只有朝其他方向努力，例如：精簡程式，多利用My Block等方式。

注意！把一些系統檔案及聲音圖片檔案刪除，也有一些缺點：

1. 沒有DemoV2

2. 無法使用NXT Program，無法在NXT主機執行五格程式。

2. 無法使用所有Try Me程式，無法測試感應器。

3. 沒有聲音，開機無聲，按鍵也無聲，千萬不要按錯鍵，或是忘了開機！

以上作為記錄供讀友參考。

LEGO Creator Building Tip

樂高官網有許多實用的影片，像下面這個樂高拆積木器Brick Seperator的說明，

如果你有一些平板積木，不容易拆除，記住不要用牙齒咬，也不用指甲摳，輕輕鬆鬆就可以拆除積木。

探奇NXT樂高機器人--一半的差速器

探奇曾經發文介紹差速器的原理，請參考探奇舊文章：差速器(Differential)的原理。

當時也馬上想到，並不是每個人都有樂高差速器零件，那麼可不可以用樂高零件拼湊呢？

經過一些實驗及測試，終於使用NXT樂高機器人9797教育版的零件完成這個『一半的差速器』，

搭配前輪的轉向機構，可以模擬真實汽車的動作，如果要配合超音波感應器進行自動停車也是OK的！

請參考測試影片：




這台車只是原型車，臨時拼湊，非常不堅固。

下圖：前輪可以轉向約45度角



下圖： 直走也是OK的。


下圖：這就是窮人版的差速器：『一半差速器』，為什麼是一半呢？因為只有左邊的輪胎可以自由旋轉，

右邊輪胎直接受馬達控制。雖然如此，還是可以勉強讓兩邊的輪胎轉速不同，達到轉彎的效果。



下圖：前輪的轉向系統，也是拼湊出來的。



下圖：NXT主機也是隨意放置，並未完全固定。



這個『一半差速器』有可能變成完整的差速器嗎？答案是可以的，但是需要破壞一個40齒大齒輪，改天再來試試。

（其實我也想過：那麼不如直接買一個樂高差速器，又能有效節省空間。）

如果你只有9797套件，或是學校購買的是9797NXT樂高機器人教育版套件，歡迎一起來試試喔！

NXT樂高機器人主機更新韌體的方式

探奇一連幾次發文介紹大家更新NXT-G軟體及NXT主機韌體，

請參考探奇舊文章：超級重要的NXT-G 2.1更新，NXT樂高機器人的韌體--Firmware 1.31版。

但是卻沒有好好介紹如何更新NXT主機韌體，

（應該是有這樣的文章，但是忘記連結，只找到探奇舊文章：NXT韌體傳輸問題）

雖然探奇在『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲』一書中有介紹如何更新韌體，上課時『更新韌體』更是一定要教導的課堂活動，不過卻忘了在部落格發文跟大家說明，真是不好意思。

下面就是如何用NXT-G軟體更新NXT主機韌體的步驟：

1. 首先當然是以USB線連接電腦與NXT主機。

2. 確認NXT主機開機，最好確認電池有足夠電力。

3. 點擊NXT-G軟體工具列Tools--> Update NXT Firmware.....




4.電腦螢幕會出現Update NXT Firmware視窗



5. 已經從官網下載解壓縮LEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.31.rfw，將韌體檔案放在C：\Program Files\LEGO Software\LEGO MINDSTORMS Edu NXT\engine\Firmware，系統會自行到前述目錄尋找相關韌體檔案。如果嫌麻煩，也可以將檔案放在桌面，再用Browse尋找。

6. 點擊選擇Available Fireware Files的韌體檔案，按下『Download』。

7. 視窗下方的Progress會依序亮出綠線，過程中NXT主機會自動關機再自動開機。

8. 等待視窗下方出現三條綠線後，可以按『Close』關閉視窗。

9. 這時你的NXT主機就有新的韌體。

10. 我們可以在NXT主機上確認韌體版本，主機目錄選擇Settings-->NXT Version，FW的號碼就是韌體版本。

11. 或是在NXT-G軟體的NXT window的NXT Data視窗，Firmware version。就能得知NXT主機的韌體版本。（書中第三章有說明）

祝大家順利更新NXT主機韌體！歡迎討論！

LDD 4.1.8更新

作個記錄：

LEGO Digital Designer (LDD)已更新至4.1.8版，

花了我一些時間下載，還是老樣子，Patch根本就是全部重新下載，130+MB，

有興趣的讀友不妨更新試試。

mindsensors也推出App Inventor的程式庫及範例程式

最近因為Google關閉了研究室，所以App Inventor的後續發展成了大家關注的焦點，

根據CAVE的部落格文章，MIT似乎會接下App Inventor的運作（開發？維持？），這部分就靜候MIT的宣布。

不過mindsensors公司倒是推出Android App Inventor Library and Sample Program，

PDF說明文件中指出，支援Dist-Nx, ACCL-Nx, NXTCam 以及 Sumo Eyes。

有Android設備、NXT樂高機器人及mindsensors的讀友可以趕快試試看！

mindsensors下載網頁連結Android - App Inventor Library and Sample Programs

2011.9.9更新：mindsensors推出第二版程式庫（2011.9.7）

恭喜CAVE的新書上市--Android / NXT 機器人大戰：智慧型手機控制機器人

恭喜CAVE又出新書，Android / NXT 機器人大戰：智慧型手機控制機器人，

馥林文化出版，

好像是以Google App Inventor為主，開發Android程式，

想使用Android系統控制NXT樂高機器人的讀友可以參考！

Ch1 Android來勢洶洶
Ch 2 樂高NXT機器人
Ch 3 開發環境設定
Ch 4 leJOS機器人控制方法
Ch 5 Android程式設計基礎
Ch 6 Android和NXT
Ch 7 Android百寶箱
Ch 8 Google App Inventor
Ch 9 按鈕控制
Ch 10 翻轉控制
Ch 11 [專題]Touchpad 單點觸控面板
Ch 12 [專題] TouchPad control直接控制
Ch 13 [專題] Tank control多點觸控
Ch 14 [專題] Drag control刷刷樂
Ch 15 影像採集機器人

超級棒的NXT實驗研究--SENSORES CASEROS PARA MINDSTORMS NXT

原本從Facebook看到黃海龜大大（又叫黃 ㄎㄞˇ ㄏㄨㄟ ，我總算稍微認識你了）轉貼的有趣應用，





利用聲音感應器接收聲音大小，在紙捲上畫出聲波大小的鋸齒圖形，

這是以繪製復活節彩蛋的機構搭配聲音感應器的應用，

探奇好奇地點進作者的網頁，一看之後，不得了了，竟然有這麼多NXT實驗的活動說明，

當場嚇呆好幾分鐘，清醒後決定要趕快向讀友報告這個網頁，SENSORES CASEROS PARA，

這是一個西班牙的網頁，所以都是西班牙文，還是得靠Google幫忙，大家可以先自行觀看。

網頁將之分為類比感應器(SENSORES ANALOGICOS)，數位感應器(SENSORES DIGITALES)，還有關於NXT -G程式語言的說明( TRUCOS BREVES CON NXT-G)，其他還沒看完。

類比感應器(SENSORES ANALOGICOS)，模擬各式各樣的感應裝置，例如下面這個電子天平，Balanza Electrónica



數位感應器(SENSORES DIGITALES)有一些電子電路的實驗，使用麵包板，電線，LED，也是實作的好題材。

另外還有一些物理實驗，例如像下面有關於視覺暫留的簡單實驗，也是很棒的想法，






將NXT樂高機器人作為科學實驗的實作工具或是輔助道具，真是很有趣喔！

或許可以出版一本關於NXT樂高機器人的實驗書，歡迎老師提供建議！

轉貼CAVE的年度活動--教育性機器人應用技術發表會9/16

CAVE一年一度的活動即將開始，教育性機器人應用技術發表會，有興趣的讀友可以報名參加，

詳情可以參考CAVE部落格文章，轉貼相關訊息如下：

主題 : 教育性機器人應用技術發表會

主辦單位：CAVE教學團隊、德霖技術學院 資訊工程系、翰尼斯企業有限公司

協辦單位：利基應用科技股份有限公司、法珀國際股份有限公司

時間 : 100年9月16日  13:30~17:00

地點 : 新領域訓練中心A館 405室. 台北市中正區館前路49 號4 樓 (台灣產物大樓, 台灣銀行樓上)

收費：$1,500元。9/5 前完成報名與繳費者，可享有早鳥優惠，報名費優惠為$990元。

超級好禮相贈：
  1. CAVE新書《Android / NXT 機器人大戰──智慧型手機控制機器人》一本
  2. 機器人王國800元商品折價券

會議流程:

時間	題目	主講人
13:30 ~ 13:50	開場致詞 CAVE教育團隊簡介	曾吉弘
13:50 ~ 15:30	CAVE研究室暑期成果報告 LineLeader進階循跡演算法 NXT延伸控制多顆伺服馬達 NXT控制大電流DC馬達 RS485高速通訊埠於NXT上之應用 三輪全向輪運動演算法 紅外線控制於NXT上之應用 使用角度感測器量測馬達轉速公差 Android機器人視覺移動平台  Google Map路徑追蹤機器人	CAVE研究室
15:30 ~ 16:00	中場休息、茶敘
16:00 ~ 16:20	利基機器人於App Inventor運用	利基科技
16:20 ~ 16:40	法國研究生暑期成果報告 遠端視訊遙控全向輪平台	法珀國際
16:40	結語、散會

IRLink的新用途--IRBeacon

這是HiTechnic公司的部落格新文章，New IRLink IRBeacon Block。

HiTechnic客戶的需求，想讓IRLink發出紅外線訊號，利用IRSeeker跟隨有IRLink的NXT樂高機器人。

IRLink可以發送紅外線訊號，也可以接收紅外線訊號，所以HiTechnic特別做出這個NXT-G的命令方塊：New IRLink IRBeacon Block。

使用這個命令方塊，就能讓IRLink變成一個紅外線燈塔，可以選擇1200Hz or 600Hz，也可選擇是否一直發射紅外線。

受限於NXT主機的供電狀況，IRLink發出的紅外線能量一定比較弱，無法跟足球賽的紅外線球或是FTC比賽專用的紅外線塔比擬。

探奇只是想到這樣連續使用，紅外線LED的壽命不知道是否有影響？

有興趣的讀友可以試試這個IRLink的新應用。

Arduino與NXT的I2C通訊

繼上次的『連接 NXT 與 Arduino 的 RS485通訊』精彩說明文章，

昨天CH Lego先生又發表新文章，是兩篇喔！

有興趣研究Arduino與NXT的讀友千萬不要錯過很棒的圖文說明，還有程式範例！

快點點擊下列連結：

兩部Arduino之間的I2C通訊

Mindstorms NXT與Arduino之間的I2C通訊

2011.08.24更新文章：NXT與Arduino多重I2C Master之實作測試

2013.02.28更新：DI的Interfacing the Arduino and LEGO MINDSTORMS

ROBOTC Driver Suite V2.0 終於公布！

原文連結：Released: ROBOTC Driver Suite V2.0 Final

Xander多次整理相關程式庫，終於公布2.0版的Driver Suite，支援超過50種NXT樂高機器人的各式感應器，

使用RobotC的讀友千萬不要錯過，熟悉NXC的讀友也可以拿來當作範例，瞭解I2C驅動程式的撰寫方式。

快去下載使用喔！謝謝Xander的分享。

轉貼更新記錄如下：

New sensors:

• HiTechnic Barometric Sensor (Driver name: HTBM)
• Dexter Industries 6-DOF IMU (Driver name: DIMU)
• Dexter Industries Thermal Infra Red Sensor (Driver name: TIR)
• MicroInfinity CruizCore XG1300L (Driver name: MICC)

Changes:

• Added example MSMMUX-test2.c to show how to use MMUX with a daisy chained sensor (DIST-nx)
• Removed unnecessary common.h includes from examples
• Changed arrays from structs to just typedefs, all drivers have been adjusted
• motor mux stuff split off from common.h
• All SMUX supported drivers now use new SMUX mechanism
• Modified common.h to separate SMUX functions from rest using defines
• removed ubyteToInt from all drivers and common.h
• test programs have had their sensor types reconfigured, you will need ROBOTC 2.26
• HTSMUX-driver.h newly added, has all the new SMUX functions split from common.h
• MMUX-common.h newly added, contains all the MMUX functions split from common.h
• common.h: substituted functions with macros: min2, min3, max2, max3, clip to save memory, places all instances of previous
• functions in drivers.
• added min/max functions for floats
• light-common.h: newly added, adds RGBtoHSV conversion
• HTCS-driver.h/HTCS2-driver.h: added functions for HSV values
• Removed single axis functions from HTAC-driver.h
• Removed functions for single signal strength in HTIRS and HTIRS2.
• Removed No Wait functions from EOPD driver
• Removed HTIRL-NG, is now named HTIRL
• All applicable Mindsensors sensors now have an optional “address” argument that can be ommitted if using the default
• Removed #defines for HTGYROsetCal() in HTGYRO-driver.h

Bugfixes:

• Minor internal bug fixes in MSMMUX-driver.h and NXTCAM-driver.h
• Fixed MSDISTsendCmd()
• HTMC-driver.h: Improved relative heading algorithm
• added DGPSreadTravHeading() to DGPS-driver.h and fixed commands
• Changed arguments from byte to ubyte in MSLL-driver.h

真的NXT銑床--LEGO 3D Milling Machine - "3D Printer"

上回在探奇舊文章『NXT樂高機器人的模型』才看到一台NXT銑床，只是模擬三軸移動的平台，

這次的LEGO 3D Milling Machine卻是貨真價實的CNC銑床，除了銑刀，其他都是使用樂高零件組裝，整體造型以黃黑配色，外觀非常整齊，很有『精品』的味道。

為何這台機器又稱為 "3D Printer"呢？因為銑刀能夠搭配Autodesk Softimage的資料進行移動，銑出3D立體模型。

作者Arthur Sacek已經在youtube回覆留言，答應近期內會公布相關細節，真令人期待。

（探奇更好奇銑刀如何安裝及轉動，說不定還可以加裝自動換刀系統）

資料來源 The NXT STEP Amazing Mindstorms 3D printer

MINDSTORMS 2.0 官方模型影片

探奇曾經陸續發文，介紹樂高官方曾經答應公布的8547NXT樂高機器人Bonus模型，

請參考探奇相關舊文章：

NXT樂高機器人 8547的第七個BONUS模型--NXT Archerfish

第六個模型--很可愛的籃球高手--NXTitzki – by Matthias Paul Scholz

樂高機器人 8547 NXT 2.0 官方的新機器人模型5/10--NXT Segway with Rider - by Dave Parker

樂高機器人8547 NXT 2.0 官方的新機器人模型3/10--Manty

(其他舊文章已經忘了連結)

可惜的是到目前為止，只公布了七個模型，還有三個呢？

前幾天在LEGO.com MINDSTORMS: Funzone看到Bonus Models的影片，發現這兩台都是我沒看過的新模型，robby跟bug?或許可以從影片中進行逆向工程，試著搭建看看。

這兩段影片也說明了如何從需求中發想新的點子，撰寫程式，實際操作，展現理想中的NXT樂高機器人。

（聲音可能需要開大一點）

以下是同好將影片放在youtube的連結：

NXT樂高機器人的韌體--Firmware 1.31版

探奇一直努力盡量在第一時間發佈NXT樂高機器人相關消息，不過總是會有遺漏，還請大家一起提供訊息。感謝！

探奇在舊文章中提到NXT-G軟體的更新檔案，對於新版的韌體卻忘了說明及測試，現在補文，大家快去下載新版1.31韌體。

歡迎先參閱相關文章：

探奇舊文章：超級重要的NXT-G 2.1更新

探奇舊文章：NXT-G教育版軟體更新--NXT EDU 2.0f3 Patch (2.1f3)

回到這篇文章的主角，韌體firmware 1.31版。

除了在LEGO Education可以下載外，LEGO MINDSTORMS官網也已經正式公告官方的1.31版韌體。

不用像LEGO Education網頁，需要下拉選項，LEGO MINDSTORMS官網比較容易下載，還條列新版的韌體更新說明，轉貼如下：

Changes to LEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.31 compared to LEGO MINDSTORMS NXT Firmware version 1.28:

- Production test program have been remove to free up more user memory. Official note towards this: We have free up more user available memory.
- We have made very minor changes to the color detection algorithm
- Overflow error on floating point corrected.
- Handler error related to specific use-case within datalogging corrected.
- How the color sensor reports data to the VM

NOTE- FW 1.29 includes the first 4 fixes and has only been released on the website FW 1.31 is the official release in the NXT LEGO Education 2.1 software

大意就是1.29已經包含更新說明的前四項，1.31修改彩色感應器的運作。

總之，探奇強烈建議大家一定要儘速更新韌體到1.31版，不要再使用1.26或1.28，有人回報有一些問題存在。

探奇將對1.31版做一些測試，再向大家報告，也歡迎讀友提供建議。

WRO機器人大賽台灣北區初賽的相關報導

國際奧林匹克機器人大賽全國北區初賽於前天及昨天在台北科教館舉辦，

北區的競爭非常激烈，也是全國矚目的焦點。

探奇在嘉義就無法前去觀摩，還好有許多老師熱心分享相關比賽資訊。

霧峰的陳慶明老師就整理出『北區初賽相關報導與影片』，

還有宜蘭的廖翊強老師在Facebook上提供的影片。

謝謝他們的分享。


玉山機器人協會也公布WRO 2011 全國選拔賽-北區初賽成績及晉級隊伍公告

國小組一定要滿分才有希望晉級，加油！南區及中區的參賽同學！

NXT樂高機器人--切蛋糕

以罐頭蓋子當作刀片，利用齒條移動刀片，加上旋轉的圓盤，NXT樂高機器人可以很公平地幫你切蛋糕，均分蛋糕讓大家食用。 影片中選擇切成九塊，所以動作比較久。



大家也可以復習一下，一個圓分成九等分，需要轉動多少角度？

探奇想到在餐廳吃飯時，宴席桌上會有可以轉動的圓盤，或許可以利用NXT樂高機器人旋轉桌子上的圓盤，自動將各盤菜移到每個人的面前，停留數分鐘後，再繼續轉動。

或是利用聲控轉動圓盤，『轉！』，『停！』，就能吃到你想吃的菜。

當然，尾牙時，老闆不可以偷偷利用NXT樂高機器人控制『雞頭』......

好康轉貼--8/30 Android手機開發研習@雲林科技大學

雲嘉地區的好康消息：8/30 Android手機開發研習@雲林科技大學

轉貼如下：

有興趣參加的師長朋友們請直接線上報名, 以下是活動說明:
====================================================================

    本次研習活動主要針對現在熱門的機器人與手機程式設計，Android手機程式開發，需要精通Java程式語言的工程師，若要結合機器人控制，所需的人才 非常不容易培養，所謂工欲善其事，必先利其器，利用Google最新發表的AppInventor 則可很容易的以圖控方式，達成上述的Android手機控制機器人的程式開發。

         本次活動特邀請CAVE教育團隊與曾吉弘講師授課。曾吉弘講師以樂高NXT機器人為平台，已出版了數本專業機器人程式開發書籍，是一位經驗豐富的機器人程式開發者，在本次活動中將以不一樣的專業，讓您快速精通App Inventor。

       Google App Inventor是 一個完全線上開發的Android程式環境，拋棄複雜的程式碼而使用積木式的圖控程式設計介面來完成您的Android行動裝置程式。除此之外它也正式支 援樂高NXT機器人，對於Android初學者或是機器人開發者來說是一大福音。開發一個App Inventor 程式就從您的網路瀏覽器開始，您首先要設計程式的外觀。接著是設定程式的行為，這部分就像玩樂高積木一樣簡單有趣。最後只要將手機與電腦連線，剛出爐熱騰 騰的程式就會出現在您的手機上了。

研習時間：民國100年8月30日，9:00到16:30 
研習地點：國立雲林科技大學  管理學院一館 二樓 MA221電腦教室
主辦單位：國立雲林科技大學  資訊管理學系
協辦單位：CAVE教育團隊、翰尼斯企業有限公司 
主 持 人  ：古東明教授
講師        ：CAVE教育團隊講師群
建議自行攜帶筆記型電腦、Android手機以及手機傳輸線。

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報名注意事項 

 一律使用線上報名。
 電腦教室位置有限，名額限制６０人。
 中餐由雲科大統一提供。

主辦單位聯絡資訊

聯絡單位：國立雲林科技大學 資訊管理學系
聯絡人：林玉燕　同學
E-mail：g9923713@yuntech.edu.tw
TEL：05-5342601轉5381 

NXT-G教育版軟體更新--NXT EDU 2.0f3 Patch (2.1f3)

（2012.2.6更新：樂高官網下載頁面已經更新，本文的連結也已更新）

在LEGO Education下載網頁，可以在頁面左邊選擇Software Update / Patch，頁面就會出現NXT-G教育版的更新檔案。

目前有NXT EDU 2.0f3 Patch及NXT EDU 2.1f3 Patch。（還有NXT Patch.zip）

經過交叉比對分析，f3的更新檔案包含舊的f1更新。

那麼f1更新是什麼呢？

我想NXT-G EDU 2.1就是等於NXT-G EDU 2.0 + 2.0f1 Patch + 一些新的命令方塊，

這些新的命令方塊包含Color Lamp, Color Sensor, Energy Meter In, Energy Meter Out以及Round Block。

在LEGO Education下載頁的最下方有個『NXT Patch』實際上就是2.0f1的更新程式加上新的Block。

所以f3的更新需要分為NXT EDU 2.0f3 Patch及NXT EDU 2.1f3 Patch，

（測試結果：NXT EDU 2.1f3無法安裝於NXT EDU 2.0版）

請依照你的NXT-G EDU版本進行更新。有NXT EDU 2.0版的讀友，請下載NXT EDU 2.0f3。

更新內容轉貼如下：

The LEGO MINDSTORMS Education NXT 2.0 f3 patch fixes the following issues:
 
Note: This patch also includes any changes that were in the 2.0f1 Edu patch

?Scrolling a program consumes memory that is never released, which leads to poor performance or a software crash
?Placing three switch blocks in a row and toggling the "flat view" checkbox causes the second switch to overlap a portion of the third
?Performing a delete and then an undo operation after creating Pack and Go file causes a software crash
?Performing a delete and then an undo operation of a Constant block inside a My block causes a software crash
?Incorrect port number in 1.X Ultrasonic Sensor block when opened in 2.0
?Drawing problems when zooming NXT Datalogging academy
?Occasional invalid slide numbers in Academy when switching between build instructions
?Minimum rate of Datalog block is limited to approximately 65 seconds between points even though UI indicates otherwise
?LMS 2.0 Edu with 2.0f1 Edu patch only - Running a datalogging experiment more than once or importing a datalog file can result in extra datapoints
?LMS 2.0 Edu Russian or LMS 2.0 Edu with 2.0f1 patch only - Opening certain programs results in not being able to download any programs, error code 1003
?Intel Mac only - program canvas or diagram prints yellow
?Mac only, Adobe Flash later than 10.0 only - Severe usability issues, Mac OS crash dialog on exit

readme寫了一堆，依照LEGO Education網頁說明，包含相容於Flash 10.1 以及compiler issues，還能解決錯誤訊息1003的問題。

既然跟編譯有關，那就更要更新。

更新後在Help-->About LEGO MINDSTORMS Edu NXT...會顯示2.0f3字樣。

大家可以試試更新，並且記得使用Firmware  1.31 。

NXTLOG的挑戰--Sensor Overload

剛剛才從LEGO MINDSTORMS官網看到的舊消息，Sensor Overload Winners。

NXTLOG經常舉辦挑戰賽，鼓勵大家創作NXT樂高機器人模型，探奇也曾經報導過一些挑戰賽，

（現在的挑戰賽主題是NXTLOG Explorer Bot Challenge!）

在上個月，NXTLOG曾經舉辦一個名為Sensor Overload的挑戰賽，比的就是如何善加利用感應器，

根據Sensor Overload Winners的報導，有許多精彩的機器人模型，讀友可以好好參考一下，

除了得獎的模型以外，還有許多很不錯的參賽作品，可以搜尋標籤sensoroverload，請點擊連結。

在得獎作品中，我看到一台觸碰感應器的作品，獎項是TOUCH SENSOR AWARD，

標題是Touch Sensor Explorer (Sensor Overload)，作者為droidfreak36。

看了作者的影片，我想探奇的樂高NXT機器金龜車應該也有資格得獎才是（我也想投稿.....）。

有空不妨多多參考NXTLOG的佳作喔！

（探奇的樂高NXT機器金龜車會放在新版『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲』，敬請期待與支持喔！）

使用NXT的8110--Lego NXTified Unimog (8110)

8110 Mercedes-Benz Unimog U 400是今年新上市的LEGO Technic系列產品（樂高官網連結），

Anika Brandsma，網路暱稱為 Anika Vuurzoon，使用NXT主機及馬達改裝8110，除了保留全部原始的功能，還增加遙控，真是厲害。

探奇舊文章曾經介紹過『超擬真的NXT鴨鴨下蛋及NXT老鼠偷蛋』，也正是Anika Vuurzoon的作品。

在樂高官網也有文章介紹她的作品，樂高官網文章連結。

下面是她的示範影片：

Martijn Hellemans "Dino_Martino"的全功能坦克

這台坦克，今年三月就出現在The NXT STEP，

有遙控功能，也有雷射瞄準，還有大砲發射，

作者提供發射系統的LDD檔案，有興趣的讀友可以到The NXT STEP文章中下載。

The NXT STEP:http://thenxtstep.blogspot.com/2011/08/many-people-asked-me-for-more-info.html

MATLAB與NXT樂高機器人

探奇曾經在『關於NXT樂高機器人3--程式設計』文章中提到MATLAB，

也曾經想使用MATLAB控制NXT樂高機器人，不過還是沒成功。

（請參考探奇舊文章：RWTH-Mindstorms NXT Toolbox for MATLAB）


薛老師在他的部落格，玩玩機器人，設計創意無窮，開始撰寫MATLAB控制NXT樂高機器人的相關文章，大家可以參考看看。

在Mindboards論壇也看到一些討論，使用藍牙的Direct Command控制NXT樂高機器人馬達，因為傳輸速度的問題，常常無法精確控制馬達，所以使用一種變通方式，先在NXT主機載入一個程式，利用藍牙訊息，讓NXT主機上的程式直接控制馬達，這樣就能比較精準地控制機器人。

請點擊Motot Control -- RWTH網頁連結。

這種觀念可以用在其他以藍牙控制NXT樂高機器人的程式語言，例如NXT python，Mindsqualls等，大家也可以參考看看。

NXT電線檢查

最近在上課時發現一些機器人不聽話的問題，詳究原因，才發現NXT電線損壞情況嚴重，如果有一個電線檢查的裝置就能快速篩選不良電線。

探奇曾經自製電線檢查裝置，雖然很簡陋，倒也蠻好用的。

請參考探奇舊文章：NXT 電線斷裂問題。

在國外，mindsensors也有推出Tester for NXT Cables，要價19.95美金。

所以這位Ray McNamara就想自製電線測試器，改造買自eBay的電線測試器，將母座換成NXT專用的RJ-12母座，變成NXT電線測試器。

改天我也想買一個來試試看。

Ray McNamara的部落格文章LEGO Mindstorms NXT Cable Checker

8/18~19 Android手機程式二日專精班@崑山科大

這是CAVE的付費研習。在此將訊息提供給大家，有興趣的讀友不容錯過喔！

轉貼自CAVE部落格

8/18~19在崑山科大的App Inventor 機器人程式專精班, 針對當前的行動裝置以及機器人議題開設了兩天的專精班, 保證讓您對於手機開發不再害怕, 還能藉此熟悉如何透過藍牙通訊控制外部裝置, 例如樂高NXT機器人或其他的機器人平台!!

CAVE教育團隊期待與您在8/18~19, 崑山科大見面~

8/3 崑山科大Android手機單日體驗營活動花絮請按我

報名表請按我下載


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App Inventor機器人程式專精班

主  辦：翰尼斯企業有限公司、 崑山科大資工系

日  期：8/18(四)~ 8/19(五) 9:00~16:00

費  用：2500元 (含午餐，自備手機打9折，現場僅提供10支Android手機共用)      

地  點：I5301 教室

講  師：CAVE教育團隊、曾吉弘

名  額：限25名，額滿截止。

報  名：劉乙萱助理 (電話：2050018 傳真：2050207 e-mail：yihsuan@mail.ksu.edu.tw)

黃慶祥老師  電話：0910-626520  e-mail：hwang@mail.ksu.edu.tw

時間	8/18(四)	8/19(五)
主題	Android 程式開發	Android整合機器人控制
8:30~9:00	報到	報到
9:00~10:15	始業式   前言   什麼是Google AppInventor   安裝開發環境	NXT info 擷取機器人主機資訊 藍牙通訊原理 Show sensor value 藍牙連線 將機器人感應器值回傳至手機畫面
10:30~12:00	畫面配置 第一個程式：HelloPurr Designer頁面 Block editor 媒體檔案配置	Button control 繪製按鈕 前進/後退，左轉/右轉 Flip control 使用手機之水平儀來控制機器人
13:00~14:20	PicCall 撥號功能 通訊錄 PaintPot 觸控繪畫 設定顏色 清除螢幕	指南車 機器人利用手機之指南針感應器來進行方向辨識   機器人大軍 同一隻手機控制多台機器人
14:30~16:00	MoleMash 打地鼠遊戲設計 隨機出現地鼠 計分排行榜 MapTour 預設名勝地點 連接Google map	14:40~15:00   結語 資源分享     討論

LEGO CUUSOO

當初發現這個網站LEGO CUUSOO，是因為第一個客製化樂高產品SHINKAI 6500正式上市。

我也不太瞭解相關細節，好像是由你提供建構模型，只要得到10000人的支持，樂高公司就會考慮發行。

今天又會看到這個網頁，是因為有人詢問要將探奇的小恩上傳到這個網頁。

請參考探奇舊文章：探奇小恩歷險記（NXT公仔）

如果OK，還請大家支持！

NXT樂高機器人的模型

又到了youtube時間，意味著今天我又要偷懶貼文。

NXT樂高機器人的應用真的是什麼都有，

NXT銑床





NXT自動給水機，有點像汽水機