EV3 樂高機器人的陀螺儀感應器 Gyro Sensor

教育版的EV3樂高機器人 #45544套件內有一顆單軸的陀螺儀感應器 Gyro Sensor，關於這顆感應器，在使用上需要歸零重置，也常常聽到漂移不穩定等狀況，需要重新拔插這顆感應器。

前兩天 Seshan 兄弟才在 EV3Lessons.com上發表新舊版陀螺儀感應器辨識方式，並且根據新舊版本不同，提出對應的起始處理方法。

詳請還是請大家自行觀看 EV3Lesson.com的文章說明，我在這裡簡單整理一下：

1. Gyro Sensor 依據出廠年份分為好幾個版本，在陀螺儀感應器下方靠近積木圓孔處，有烙印記號，前兩碼應該是生產週期，最後為出廠年份。

以上圖來說，探奇手上有的陀螺儀感應器是03N3，表示是2013年的產品。

2. N2, N3為舊版產品，N4、N5、N6是新版產品。

3. 舊版產品會花較多時間重新校正。

4. 新版感應器除了原有的單軸陀螺儀之角度及角速度讀值，還有Tilt方向的讀值。

（關於這點我的推測是，新版本直接採用兩軸或三軸陀螺儀MEMS感應器，不用單軸感應器。^^）

請大家參考，也歡迎分享你的經驗。

下面是Seshan兄弟的說明影片：

還有 David Lechner 對於新舊版本陀螺儀感應器的發現說明。

Icare Sakr 相機拍攝穩定器 - EV3 陀螺儀感應器應用

（探奇陀螺儀測試）

樂高機器人的高階應用 -- 空間探索

這是 Sigtrygg 在 RobotC 論壇 貼文發表的機器人，Roomexplorer and mapping NXT-robot，RobotC部落格也特別介紹這台使用RobotC程式的機器人。

Robot Square 機器人教學：BALANC3R 建構圖示

Robot Square 有新的機器人模型建構圖示：BALANC3R，

這是一台兩輪平衡車，購買EV3 家用版的讀友，只要再購買一顆EV3 Gyro Sensor (各地樂高專業教室或是露天拍賣應該都有賣)，或是 HiTechnic 的 Gyro Sensor，就可以建構開始你的兩輪平衡車喔！

快去看看，請參考：

Tutorial: Building BALANC3R

EV3 樂高機器人的陀螺儀感應器測試

教育版 EV3 樂高機器人 45544 有一顆陀螺儀感應器（Gyro Sensor），

它有很多有趣的應用，依照教育版的組裝模型，可以用來製作 Gyro Boy (兩輪平衡機器人)，

Robot Square EV3 兩輪平衡車

樂高官方的EV3 Gyro Boy需要教育版EV3軟體的程式才能執行，

也因為教育版EV3軟體需要另外購買，所以樂高官方並未釋放出Gyro Boy的程式。

但是想學習的讀友不用煩惱，

在家用版EV3軟體安裝樂高官方的教育版本感應器命令方塊

探奇在『EV3樂高機器人-- 家用版與教育版的抉擇』文中提到可以先購買家用版EV3樂高機器人套件（31313），再加購Gyro陀螺儀，Ultrasonic超音波等感應器，這樣就能享受多種操作樂趣。

但是安裝家用版EV3軟體中沒有Gyro, Ultrasonic等感應器圖示，

neos 的精彩文章：『45544 Mindstroms系列 EV3 Core Set 樂高教育版機器人 開箱文介紹』

雖然台南林老師借給我一套EV3樂高機器人，進行測試跟書籍寫作，但是邱老師卻寫不出開箱文。

國外雖然有開箱文，但是閱讀英文還是有一層隔閡，還好今天neos先生發了這篇文章：

45544 Mindstroms系列 EV3 Core Set 樂高教育版機器人 開箱文介紹

請大家直接到Pockyland欣賞精彩的圖文介紹，不僅照片拍得美，文章也介紹特別詳細。

感謝neos先生的分享。

Robot Navigation 的 Gyro 比較文章

最近有玩家反應，使用EV3樂高機器人套件的陀螺儀感應器Gyro Sensor，很容易有讀值不穩定的飄移現象。

目前大家的對應策略是將連接陀螺儀感應器的電線拔除再接上，可以預想的是樂高官方陀螺儀感應器還會再改進。

剛好 Robot Navigation 有一篇文章：Gyroscopes，討論陀螺儀感應器的使用。

該文作者Lauro直接撰寫程式測試EV3樂高機器人的陀螺儀感應器Gyro Sensor，以及探奇曾經發文介紹過的 Microinfinity XG1300L。

測試影片如下連結，看來樂高的陀螺儀感應器可能需要補償。




延伸閱讀：

Robot Navigation 的文章 Gyroscopes

Mindboards的討論串：Lego vs Microinfinity Gyro Comparison