關於icommand與NXT 加速度計（加速規）的問題整理

最近有許多人對於使用icommand與NXT的加速度計（加速規）非常有興趣。

經過多方查證測試，終於弄清楚大家的問題何在！也發現大家同時各自研究的辛苦，不管這些讀友是否彼此認識，我想整理出一些結論，也請JAVA高手不吝指點。

先再聲明一次，我不會JAVA！這是很遺憾的事，我也會努力學習！

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首先是有人在機器人學苑論壇留言，關於icommand程式執行問題。

他們的程式節錄如下：

long diff = 0;
int count=0;
TiltSensor as = new TiltSensor(SensorPort.S4);
NXTCommand.setVerify(true);

結果一直出現錯誤，訊息如下：

Exception in thread "main" java.lang.NullPointerException
at icommand.nxt.comm.NXTCommand.sendRequest(Unknown Source)
at icommand.nxt.comm.NXTCommand.setInputMode(Unknown Source)
at icommand.nxt.SensorPort.setTypeAndMode(Unknown Source)
at icommand.nxt.I2CSensor.<init>(Unknown Source)
at icommand.nxt.TiltSensor.<init>(Unknown Source)
at TiltSensorTest.main(TiltSensorTest.java:9)

經過測試，請將程式順序更改並加上一行：
long diff = 0;
int count=0;
NXTCommand.open();
NXTCommand.setVerify(true);
TiltSensor as = new TiltSensor(SensorPort.S4);

這樣一來這個Tiltsensor才找得到東西。

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其次，icommand裡面的Class Tiltsensor 只支援Mindsesnors的產品，

TiltSensor by Mindsensors.com. Works with: ACCL-Nx-3g3x UNTESTED: ACCL-Nx-2g2x, ACCL-Nx-5g2x

請仔細參考Mindsensors的說明書，以及HiTechnic的說明。

兩種感應器的Sensor Register各個位置的定義不同，當然讀出來的值也不相同。

所以使用HiTechnic的同好請注意，兩者的讀值不同！！你沒有辦法混用，請寫程式時特別注意。

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有沒有辦法解決，答案或許是有的。

0. 等待icommand改版

1. 你自己修改icommand

2. 請參考Class I2CSensor，讀取不同Register的值，再自行計算轉換。

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請大家一起努力！也歡迎大家分享你的經驗！