依照Philo 先生的NBC 程式，以相同的PID控制方式，控制馬達的輸出力量。
不過還是不太穩定，需要花更多時間找出最佳控制參數。
這台機器人的結構作了一些調整，輪胎裝在外側，雖然輪距比較寬，但是可以降低馬達重心。
光源感應器可以比較容易調整與地面的距離。
不過進行運作試驗時，光源感應器常常摩擦地面，有一點心疼！
這台機器人的控制無法完美地收斂，所以只能用手指擋著，否則就會發瘋，加足馬力向前（向後）狂奔。
歡迎索取這個不太完美的程式，大家一起改進，請觀賞我們的影片表演！謝謝！
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邱老師：
回覆刪除我是楊老師，我收到您寄來的TOUCH_WAY程式，感謝您大方的分享，未來有機會希望可以跟您一同討論切磋^^
[版主回覆05/02/2007 13:10:51]不用客氣！
也請您指導一下，如果您有改善程式的心得，也歡迎分享，謝謝！
探奇教室
抱歉我尚未收到程式~
回覆刪除我第一次的留的信箱是錯誤的
還請您確認一下信箱是否為
jkl00217@yahoo.com.tw
不然也可寄到
sky745@hotmail.com
多次麻煩您，還請您見諒
真的非常的抱歉
[版主回覆12/12/2008 10:18:57]已經寄出，希望這次你收得到！
老師好：我想參考您的檔案，我想改成robolab。我已按照http://www.nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html完成了硬體的部分，這幾天想研究一下軟體！
回覆刪除[版主回覆02/11/2010 22:17:07]您好：
Touch_way的程式已經寄出。
不過nxtprogram.com的程式比較簡潔喔！