Segway, LegWay, NXTway 樂高的兩輪平衡機器人

探奇教室曾經介紹使用GYRO SENSOR製作的Segway機器人，
有人來信詢問下面這段影片的機器人除了光源感應器，還有其他感應器嗎？



答案是沒有，整台只有用到光源感應器。

筆者查了一下，將這些類似Segway的兩輪平衡機器人，做一個簡單介紹：

最早是Steve Hassenplug的LegWay，使用RCX製作，使用兩顆Hitechnic的 EOPDs (Electro-Optical Proximity Detector)光電近接感應器，軟體是LegOS。
不僅可以維持平衡，還能沿著黑線前進。

Steve Hassenplug也提到使用NQC反應太慢，不適合這種需要高速反應的設計。另外，他尚未完成使用光源感應器的設計。

大家可以進入他的網頁欣賞相關圖片及影片。

在2006/6月時，Philo先生使用NXT，製作出靠光源感應器平衡的兩輪機器人，他用的程式是NBC。在Philo先生的網頁也很謙虛地推崇Steve Hassenplug，（但是筆者認為用光感更高竿，最重要的還是Philo先生的謙卑態度），大家也可以到Philo先生的網頁，看看影片介紹。還提供程式下載。有原始NBX檔案，需要修改光源感應器參數，另行編譯再下載至NXT執行。

同時也提供編譯完成之程式，大家不必再安裝Bricxcc ，直接可以下載至NXT執行，但是光源參數值不一定適用你的環境。

（如果看的懂NBC，也許可以試試使用NXT-G改寫程式。雖然NXT-G的編譯環境是慢速大怪獸，但是Bricxcc與NXT-G用的是同樣的FIRMWARE，反應速度也許不差。）

大家看到的影片連結就是 Rich Thompson在YOUTUBE公布的影片，大家也可以到他的網頁看看，他使用的就是Philo先生的程式。不過可能是因為光源感應器的反應問題，這台機器人會不由自主地向前，似乎無法維持原地平衡。

最新的就是2007 二月，Ryo Watanabe, Waseda University（沒錯，是早稻田大學的助理教授）所發表的NXTway-G。

使用Hitechnic的GYRO sensor，加上複雜的控制系統，輕易地達成兩輪平衡。如果有興趣，可以連結到他的網頁，有完整的控制數學模型，圖片及影片。還有NXT馬達的數學參數，GYRO SENSOR的連接方式敘述。

大家不妨先從Philo先生的NXTway開始組裝測試。

如果你是對於控制系統很熟的專家，也許可以利用GYRO設計一台腳踏車平衡系統。

歡迎討論，謝謝！