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這個叫PID哦....我都把這個叫做"函數控制"，就是把自變數(SENSOR)及因變數(MOTOR)之間預期的變化關係做成函數來控制。做為循跡車程式的進階版，讓學生學習循跡的控制之外，還能讓學生體會到數學的妙用....原來叫做PID....我可要好好來研究一下，因為目前只有做到一元函數(較容易)，下學期想讓一組學生試著將馬達的反應列入第2組變數，看能不能有更好的效果....這個跑起來真的快多了，但是有一個缺點，就是對光線變化超敏感，如果把斜率調高，連人手揮過去的陰影都會有影響。同時感測器數值的測量也要更精確。[版主回覆07/22/2010 21:17:55]哈哈！主任您真愛說笑！雖然原文有PID控制，不過雲清風淡大大的文章只有比例控制（P）。
啊～我有程式耶～我有寄給建彥兄....我馬上來貼....[版主回覆07/22/2010 21:18:24]喔！謝謝分享！
請到我學校的部落格看一下：http://blog.ksvs.kh.edu.tw/richyway/2473歡迎大家多多指教。程式檔案在文章右上角(淡藍色 funtion_ctrl.rbt 可以直接下載)。[版主回覆07/22/2010 21:20:34]您的程式真有趣！單邊的光感單獨控制單邊的馬達！也許就是因為兩邊馬達沒有協調，所以容易受干擾。
呵呵呵....被發現了～其實是偷懶啦～
探奇歡迎大家留言討論！謝謝分享你的意見。
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這個叫PID哦....我都把這個叫做"函數控制"，就是把自變數(SENSOR)及因變數(MOTOR)之間預期的變化關係做成函數來控制。
回覆刪除做為循跡車程式的進階版，讓學生學習循跡的控制之外，還能讓學生體會到數學的妙用....
原來叫做PID....我可要好好來研究一下，因為目前只有做到一元函數(較容易)，下學期想讓一組學生試著將馬達的反應列入第2組變數，看能不能有更好的效果....
這個跑起來真的快多了，但是有一個缺點，就是對光線變化超敏感，如果把斜率調高，連人手揮過去的陰影都會有影響。同時感測器數值的測量也要更精確。
[版主回覆07/22/2010 21:17:55]哈哈！主任您真愛說笑！
雖然原文有PID控制，不過雲清風淡大大的文章只有比例控制（P）。
啊～我有程式耶～我有寄給建彥兄....我馬上來貼....
回覆刪除[版主回覆07/22/2010 21:18:24]喔！謝謝分享！
請到我學校的部落格看一下：http://blog.ksvs.kh.edu.tw/richyway/2473
回覆刪除歡迎大家多多指教。程式檔案在文章右上角(淡藍色 funtion_ctrl.rbt 可以直接下載)。
[版主回覆07/22/2010 21:20:34]您的程式真有趣！
單邊的光感單獨控制單邊的馬達！
也許就是因為兩邊馬達沒有協調，所以容易受干擾。
呵呵呵....被發現了～
回覆刪除其實是偷懶啦～