探奇的舊文章曾經介紹NXT數獨遊戲，
在RWTH也曾經示範過Sudokusolvingrobot，由NXT搭載網路攝影機，進行翻書頁的動作，由PC電腦根據影像負責解數獨。
（號稱在三十分鐘解出兩百題數獨，因為是由電腦解數獨，NXT只是書僮，所以探奇就沒發文介紹）
但是這一台機器人就一定要介紹！！
作者就是創造出LEGO Mindstorms Rubik's Cube Solver的Tilted Twister。
（請參考探奇舊文章關於Tilted Twister的介紹）
這一台機器人LEGO Mindstorms Sudoku Solver，可以閱讀數獨題目，解題，填寫答案！！
（探奇推測叫NXT『出題』也一定做得到！）
看來今年的WRO創意機器人比賽非它磨屬，他不就是『萬能才藝機器人』嗎？！！
我一定會做一台試試看！
閱讀數獨題目：只靠光源感應器，加上影像處理技巧，就能辨識數字及位置。
影像處理包含：掃瞄原圖，二值化，篩選，細線畫，特徵擷取。真不是蓋的！
解題：使用數學技巧撰寫程式，但是NXT處理器不允許遞回功能，所以需要特別處理。
（探奇：不知道這是韌體的問題，還是程式語言的問題。也還不知道作者使用的韌體版本）
（2009.9.5更正，是NXT Firmware不支援recursion的問題）
填寫答案：機器手臂移動寫字的功能。
這真是集所有技術學問於一身，雖然不知道這台機器人要花多久時間完成任務，但是就軟硬體架構而言，已經跟真的機器人相去不遠。能夠將NXT如此應用，真是高明！
快來看看影片，其他細節尚待公布喔！
邱老師
回覆刪除哇！又看見令人驚艷的東西，看來 NXT 可以做出任何東西，只受限於你的想像力。
另外從這個作品讓我了解到 NXT 提供三個馬達的用意，因為XYZ三度空間，倘若充分運用這三個馬達就可以精確定位。
我所知道遞回功能 (Recursive) 在 C、PASCAL、Assembly 等語言很容易設計，因為這些程式語言可以直接使用記憶體做堆疊技巧 (stack)，至於其它程式語言要設計 stack 資料結構也是辦得到，但需要程式設計功力夠強才寫的出來。
看來找個時間在研發養成所介紹給大家參考。 ^_^
[版主回覆08/23/2009 09:53:17]Bridan，你好：
每個人都可以發揮想像力，一定能以NXT發展出許多有趣的應用。
（當然還要有不屈不撓的執行力！）
以機器人來看，三顆馬達具有三個自由度，可以完全涵蓋空間範圍。
其實兩顆馬達就可以涵蓋機器人周圍大部分的空間，只是有一些限制。
剩下的第三顆馬達就可以控制夾爪等終端設備。
文中所述，NXT主機無法執行遞回功能，應該是受限於韌體或程式語言。
個人認為1.05版的韌體只能接受整數運算，加上NXT-G沒有陣列，所以受到許多限制。
NXT的韌體在1.26版以後已經有大幅進步！
使用其他語言或是不同韌體，應該可以完成這些功能。
期待您的介紹，我們都可以學習喔！謝謝！