NXT-G MOVE 和 MOTOR 指令的不同

曾經答應要翻譯文章，解釋MOVE 與MOTOR的不同。拖到現在，真是不好意思。

在LEGO ENGINEERING 2.0的資料庫，有兩個地方分別解釋MOVE與MOTOR不同之處。

請參閱Motor vs. Move (Part I: The Control Algorithm)或是Knowledge base

簡單說明如下：

MOTOR指令可以單純地控制馬達轉動或停止。就好像一個開關，雖然可以馬達設定轉動時間（或是轉動圈數），但是可能產生跑過頭的現象（特別是馬力太大的時候），也就是Oevrshooting。這一點可能影響機器人行走時的精確性。

MOVE指令則提供了內建的控制模式，NXT透過角度感應器，在馬達快要完成指定動作時，放慢馬達旋轉速度，精確停在指定角度（或旋轉圈數）。

就好比開汽車遇到紅燈。使用MOTOR指令，在停車線才猛力採煞車，車輛勢必因為慣性，衝出停車線。

使用MOVE指令，則在停止線前50公尺放慢速度，輕採煞車，車子可以準確地停在煞車線之前。

在Motor vs. Move (Part I: The Control Algorithm)有很精彩的影片示範，

使用MOVE指令時，機器人可以停在樂高人偶前；使用MOTOR指令，機器人衝過頭，撞倒人偶，再後退。

如果想要精確控制機器人的動作，例如定點停止，尋找軌跡（避免衝過頭），也許可以考慮使用MOVE指令。不用真的去管PID Control這些複雜的控制演算法。（反正筆者也不懂）

探奇教室也做了一段簡單測試，歡迎觀賞。

我們同樣使用POWER=75，Duration=1 rotation

使用MOVE指令：馬達旋轉從六點鐘方向逆時針旋轉，轉到1點鐘時，速度放慢，最後停止在六點鐘方向（大概超過一點點再迴轉）。

使用MOTOR指令：馬達沒有任何減速動作，衝出超過約25-30度，才再迴轉至六點鐘方向。

瞭解MOVE與MOTOR指令的差異，可以幫助我們更精確地使用這些功能。

歡迎討論，謝謝！