LEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.05

LEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.05

終於有新的韌體更新了！

不過對於有哪些改進仍然語焉不詳。

- Multiple datafile control within user programs
- Communication with 3rd party external devices
- Bluetooth communication within user programs

NOTE: Only update your firmware if you have experienced issues related to the above

還加註：只有對於上述相關議題有經驗者才需要升級韌體。

反正先下載再說，試看看1.05的字顯示在NXT LCD上，會有什麼感覺呢？

LEGO教育部門到發文為止還沒有1.05的更新，只有1.04。

更新資料！！

下載解壓縮之後，發現裡面竟然是Firmware open source，而不是NXT-G rfw檔，我哪來的COMPILER呢？難道要我下載IVA WROKBENCH？我不懂啊！

謝謝plusvtw的留言提醒，都怪我沒有仔細察看，

解壓縮之後，在子目錄

LEGO MINDSTORMS NXT Firmware Open Source\AT91SAM7S256\SAM7S256\Object

就可以看到v1.05的rfw檔。

以前Source Code應該是公布在NXTreme裡面，給一般人士下載的就是單純的rfw檔，

這個事件告訴我們不可以憑以往的經驗一味的往洞裡鑽。

我會立即試試看，謝謝！

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2007.09.20更新報告：

LEGO更新網頁已經更換新版FW下載檔案，下載之後解壓縮就會出現rfw檔，

直接將解壓縮之RFW檔放到LEGO MINDSTORMS NXT/engine/firmware，就可以更新。

請參閱解壓縮後之說明檔。

報告完畢！

9/1，9/2在澳洲黃金海岸舉辦的RoboCup Junior Aus Open 2007

(消息來源：The NXT STEP)

對於比賽內容不是很瞭解，不過看照片也可以過過癮。

很有趣的RESCUE比賽場地，按照慣例當然還有足球賽及DANCE比賽。

一大堆的RCX中夾雜著少數的NXT機器人。

特殊的NXT機器人造型，大家可以參考參考。

把機器人加上一些非樂高的零件也很有趣喔！例如史瑞克電影的薑餅人和驢子。

請大家連結觀賞。

RoboCup Junior Aus Open 2007

RoboCup Junior Aus Open 2007--- more photos

氣質小楊的NXT機器人展示

最近有一支youtube的影片，ROBOTic Fingers，是使用HiTechnic Gyro Sensor製作，讓機器人可以隨著你的手部動作移動。影片敘述還提供這個機器手指的C語言程式（可能是ROBOTC，還沒有下載看過），這個影片在9/13的nxtasy.org有報導文章。

（註：這個影片的人手似乎是黃種人的手，直覺是台灣或大陸亞洲地區的作品，還是我多心了？！）


其實國內也有人做出這樣的成果。

網友氣質小楊特地將他的NXT機器人公布在無名相簿LEGO機器手臂爪子影片。大家可以直接連結觀看。

還有坦克砲台，也是非常有創意的作品喔！

建議氣質小楊可以直接將作品放到Youtube或是NXTlog，讓全世界的人知道，互相交流。

Vernier Sensor Adapter for NXT

這是一個樂高教育部門官方網站商店所販售的東西。Vernier Sensor Adapter for NXT。

這個感應器轉接頭可以讓NXT使用40多種Vernier的各種感應器。（預定十月上市）

筆者稍微看了一下，有酸鹼度感應器，拉力測試計，血壓計，電流計，氧氣偵測感應器.....(不知道哪些感應器可以適用於NXT）

雖然相關感應器價格不便宜，但是證明了兩件事情：

1. LEGO NXT的格局是可以從小學的"玩具"一直升格至研究所機構的"學術研究"水準。

2. 有了更多種類的感應器，更能接近「機器人教育」的特性。真實的機器人也是靠很多種不同的感應器完成各項任務。

Vrnier是專門研究開發各種教學需要的資料蒐集處理系統，除了軟體外，還包含了接收記錄資料的主機、資料處理軟體及相關的感應器。

他們的網站有NXT的專門網頁，有許多有趣的感應器應用，例如測試電池有沒有電，維持平衡的Leveler。還有許許多多影片喔！

筆者的文章中，上半部保持平衡的機器人，就是從Leveler獲得靈感。

網頁裡面也有許多國中以上的示範學習活動教材。

或許有了這些感應器就可以進行一些有趣的機器人計畫：

例如：量血壓照顧老人的機器，知道血壓太高，機器人馬上提供降血壓的藥物，還會幫你搧風，打電話通知醫護人員。

又例如：偵測二氧化碳濃度，機器人就會幫你打開窗戶，強力抽風，發出警報聲響，通知119.....

所有的想像都可以實現喔！

歡迎討論，謝謝！

最近發表的NXT新書---The LEGO MINDSTORMS NXT Idea Book

The LEGO MINDSTORMS NXT Idea Book
這本書包含許多特殊的創意，還有許多不同的機器人建構及程式設計。

• RaSPy, a robot that plays Rock, Scissors, Paper
• 3D PhotoBot, a robot that will help you take photographs that can be converted into 3D images
• Slot Machine, complete with flashing lights and a lever
• ScanBot, a robot that scans black-and-white pictures and displays the images on the NXT's LCD
• Beach Buggy Chair, a roving, rambling robot
• CraneBot, a crane-like grabbing robot

這本書的作者群也是The NXT Step的文章作者，

出版商是No Starch Press，大家可以先看看試讀文章，

博客來應該也會接受預定吧！

新版pbLua Beta 13o 發佈

另一種NXT的控制語言，pbLua也發表新的版本Beta 13o

根據公告，這次的版本屬於大改版。

新增的功能包括可以直接寫入 Flash memory。

筆者上次曾經下載相關軟體，但是還不會使用。

歡迎有興趣的人勇於嘗新！

在NXT使用JAVA的教學

JAVA語言一直是各種環境平台通用的語言，昇陽公司也不遺餘力地推廣。

當然在NXT的世界也可以使用JAVA。

除了購買何致億老師的書，也有人提供詳細的教學，教導你一步一步安裝並且讓你使用JAVA控制NXT。

包含了五大步驟：

1. 在你的電腦上安裝完整的JAVA環境。
2. 在你的電腦安裝NXT的USB驅動程式，讓你的電腦認識NXT。
3. 在電腦及NXT安裝LeJOS
4. 在電腦上安裝Eclipse，JAVA程式的環境整合介面。
5. 寫出最基本的程式，下載並且執行。

有興趣的同好，可以自行參考這個JAVA fr NXT的教學網頁。

這個網頁是由荷蘭的Eindhoven University of Technology，工業設計系的助理教授Dr. Christoph Bartneck所提供。

Gyro Sensor已經到貨！

等待好久的感應器今天剛剛送達。

我會以EMAIL通知大家，明天早上再寄送貨物，謝謝！

好令人羨慕的NXT機器人

有人應用最近非常火熱的LEGO Power Functions elements做出這麼一台機器人，請參考下面的影片：

原作者 BlueToothKiwi將這台機器人放在NXTlog展示，也在The NXT STEP公告其內容。

這台機器人的重點有：

1. 使用LEGO Power Functions (PF)馬達：
    這種新的馬達提供了強大的扭力，還可以使用紅外線遙控。可惜這種馬達的接線與NXT不相容。根據LEGO官方FAQ說明，解決的辦法就是使用NXT轉換線（NXT教育版有附）及Power functions extension wire（暫時找不到，或許是這個RC火車的附件）讓NXT控制這種PF馬達。也可以等待HiTechnic的NXT iRLink直接使用紅外線遙控馬達。
目前這種PF馬達只有在少數幾個樂高套件內使用，例如Technic系列的8275Motorized Bulldozer，Creater系列的4957  Ferris Wheel，＃4958 Monster Dino

2. 使用EXO Force 8108的綠色超大輪胎：
    相撲機器人如果使用它，對手鐵定被壓過去！！這下子直徑7.6公分的摩拖車輪胎也比不上它快。

3. 使用 i-Mate K-Jam(內建Windows Mobile 的手機）透過藍芽裝置控制NXT
    程式以Microsoft Robotic Studio 1.5撰寫控制，手機還提供照相錄影功能，可以有視訊效果。（編按：猜想是不是也可以有影像辨識功能？）

再搭配推土機挖土機的樂高零件，筆者認為應該是所向無敵了！
   

2007 FIRST LEGO League (FLL) 主題--- Power Puzzle

2007年FIRST LEGO League (FLL)的主題公布了！

Power Puzzle 能源難題--全球能源需求

詳細的中文規則翻譯應該很快就會公布在FLL網頁，不過有興趣的家長教練及孩子可以先上網觀看英文相關規則。

FLL每年還有許許多多的主題相關研究，今年也有大量影片介紹能源的使用。

筆者認為這些影片對孩子有很大的幫助，除了瞭解能源對世界的重要，我們如何節約能源，開發新的能源，讓全世界共享能源，都是很棒的教育喔！（當然也可以增進英文能力）

我們往往只看到FLL比賽的競賽部分（使用LEGO MINDSTORMS機器人解決問題）

其實FLL真正的重點是主題的相關研究，團隊合作的努力過程。

所以在FLL網頁上也有Read This First的提醒，教育所有家長、教練及孩子應有的態度及觀念。

節錄FLL的核心價值（中心觀念）與大家分享：

FLL Core Values

• We are a team.
• （我們是同一個團隊）
  
• We do the work to find the solutions with guidance from our coaches and mentors.
• （我們在教練師長的指導下，一起尋找解決方案）
  
• We honor the spirit of friendly competition.
• （我們尊崇善意競爭的精神）
  
• What we discover is more important than what we win.
• （我們在過程中所發現的事物比我們贏得比賽更加重要）
  
• We share our experiences with others.
• （我們樂於向其他人分享我們的經驗）
  
• We display gracious professionalism in everything we do.
• （我們能以優雅的專業態度做好每一件事）
  
• We have fun!
• （我們樂在其中！）
  

臨時翻譯，還請指教，不過這正是孩子參加任何比賽應有的態度，與大家一同為孩子加油！

LeJOS 0.4.0新發表

對JAVA有興趣的NXT同好們請注意，又有新版的LeJOS發表。

LeJOS Version 0.4.0

可以到這裡下載程式。

新的功能包括：

NXT與NXT之間的藍芽傳輸，新的NXT螢幕顯示功能，播放WAV聲音檔案，多層表單。

有興趣的同好可以試試看喔！

上半部保持平衡的LEGO NXT機器人

一直在思考HiTechnic的加速度感應器還有什麼應用＞

看到一些機器人利用加速度感應器保持機器人本身的平衡，我們認為也可以用NXT試試看。

這台機器人的下半部只是一般的四輪車。


上半部利用兩顆馬達組合成萬向接頭的結構。我們使用HTechnic公司的加速度感應器(Acceleration/Tilt Sensor)，由於感應器傳回來的訊號太靈敏，樂高NXT馬達也不精準，我我們也沒有用到太多的控制理論，所以在程式中我們需要處理這些感應器訊號，否則樂高人偶會一直抖動。



也可以在樂高人偶的平台上放一杯水或是一盤菜，NXT機器人就可以幫你服務，可以讓樂高人偶的平衡站立，保證杯子裡面的水或菜不會灑出來喔！

我們也錄製一段影片，歡迎觀賞指教，謝謝！

NXT-G好幫手：公用程式Remove Bad Wires

NXT-G使用資料線Data Wire傳遞相關資料，雖然不良的資料線會以灰色虛線顯示，我們可以將它刪除。但是如果灰色虛線太多，就得一個一個刪除，真是麻煩。

有些不良的資料線可能隱藏在命令方塊之後，不容易察覺，

當我們要進行程式下載時，才出現錯誤訊息，例如：There is a data wire that does not have a data source，

可惜NXT-G卻不會指示程式發生錯誤的地方，只好慢慢地仔細查證，刪除不良的資料線。

現在這種煩人的工作都可以交給Remove Bad Wires

下圖：一堆亂七八糟的資料線。



使用工具：Remove Bad Wires


清除不良的資料線（包含順序橫樑的積木線）


清除之後，是不是乾淨多了呢？


如何安裝這個工具呢？

請參考Team Hassenplug的網頁，下載RemoveBadWires.llb，

請將這個llb檔案複製到你的樂高NXT-G安裝目錄，例如：

c://Program Files/LEGO MINDSTORMS Edu NXT/engine/project

執行NXT-G，點擊工作列的Tools，你就會發現新的Remove Bad Wires.....

再也不怕奇奇怪怪的資料線出現下載的錯誤訊息了！

嘉義市的動力機械及機器人課程

新的學期，新的課程選擇。

讓孩子可以選擇他們願意上的課程，讓孩子可以發展自己獨特能力的課程。

這學期開始，我們在嘉義市不同地點開課，歡迎大家電話詢問開課資訊：

果凍魚（市宅街）05-2221335

聖彼得（康樂街）05-2272653

奧林匹亞 （正宇 嘉北街）05-2779887

樂高動力機械，樂高機器人及DNA自然科學實驗

今天（8/28）晚上有月全食喔！

根據氣象局的資料，今天8/28晚上六點多到八點可以看到月全食。

月全食就是太陽、地球與月球排列成一直線，由於地球與月球運轉軌道的的位置，剛好造成太陽光被地球擋住，在月球上形成陰影。

大家把握機會，一起到戶外走走，一同散步順便看看月全食喔！

GYRO SENSOR團購8/31截止

探奇教室雖然不太清楚GYRO SENSOR的用途（除了做LEGWAY之外），

但是仍然想試試它的功能。HiTechnic官網

有興趣的人可以EMAIL給我，一起參加團購。touch_classroom@yahoo.com.tw

當然，HITECHNIC的物品也可以一起購買。請參考以前團購說明文章。

這次的主角是GYRO SENSOR （NGY1044）預定價格是2300元

預定8/31發出訂單。

謝謝！

日本福岡的展覽--五十川芳仁老師的作品

（圖片來源：日本福岡縣青少年科學館）

五十川芳仁老師（就是寫了許多日文樂高書籍的祖師爺）

這個暑假在日本福岡的青少年科學館舉辦一場展覽："遊戲，學習，樂高教育展"

雖然展覽到9/2，但是不太可能去參觀。

幸好在他的網頁有一些說明及簡短的影片，大家可以參觀一下。

這些作品需要有下列特性：

1. 長達40天的展覽期
2. 經得起小朋友動手摧殘。
3. 故障或出問題可以藉由工作人員輕易復原。
4. 小朋友能夠輕易瞭解。
5. 儘量可以使用NXT教育版9797與擴充資源組9648完成的作品。

真是不簡單的創意、組合及考慮。

這讓筆者想到一點：

往往大家都是以"機器人"的思考：會移動，滾動，走動來創作NXT模型。

其實NXT套件還能完成許許多多日常生活及各行各業的設備模型，甚至真正能夠幫助我們做事的機器。

所以五十川老師的設計不是單獨一台跑來跑去的車子或動物。

將我們用動力機械所完成的各種模型，加上NXT強大的控制及感應能力，可以完成更多設備器具喔！

例如：天天看到的紅綠燈，還可以加上秒差顯示及音樂聲音。

又例如：平交道，洗衣機，電風扇，冷氣機，自動門（加上叮咚，歡迎光臨）....

你我身邊充滿了自動控制的設備，都可以藉由NXT創作喔！

孩子也可以更加瞭解各種設備的原理，真是太棒了！

有趣的NXT挖土機 NXT Cavator

利用NXT可以做出許多模型，下面的影片就非常有趣。
NXT Cavator
原作者公開建構圖片，大家可以試試。
Cavator本體
Arm組合

WRO 2007 台灣區選拔賽已經登場！

WRO 2007 全國大賽已經登場。

8/21南區初賽在高雄科工館比賽，恭喜得獎隊伍及指導老師。

筆者沒能到場參觀，也希望有更多NXT參賽與RCX競爭。

8/26中區初賽在台中科博館

9/1，9/2北區初賽在台北

9/8全國創意賽

歡迎參考http://www.wroboto.org/index.html

NXT-G：自訂命令方塊My Block的管理

有讀者在留言版詢問如何將不要的My Block移除，

筆者認為使用圖片會比較清楚，所以發表這篇文章稍微說明。

其實My Block就是自己設定的命令方塊，它們放在Custom Palette（客制面版）


我們可以新增、編輯My Block，也可以變更My Block的圖示。

（下圖畫面的分頁標籤上，show_num前面有綠色長方塊，就表示這是一個自訂命令方塊（My Block）


My Block 就是一個rbt檔，但是在程式前後可能有一些輸出輸入值（上圖的Value)

如果你的user profile是Default，你所新增的My Block都存放在下面的目錄

C:/Documents and Settings/使用者名稱/My Documents/LEGO Creations/MINDSTORMS Projects/Profiles/Default/Blocks

不過我們並不需要記住這些位置，NXT-G已經幫你設定，只要在命令列選擇Edit-->Manage Custom Palette，就會以IE（或是預設的瀏覽器）開啟這個資料夾。



就像檔案總管一樣，你可以移動、複製、刪除、剪下這些rbt檔。

提醒您：如果你將My Block 的rbt檔案更名或是刪除，那麼使用這些My Block的主程式會出現閃電記號的裂痕（就像下圖，有點像哈利波特額頭的記號喔！）當然也無法編輯這個缺少檔案的My Block。



所以如果想分享你的程式給其他朋友使用，別忘了也要同時分享My Block的程式喔！

The NXT STEP介紹蔡宇振老師的文章

The NXT STEP刊登最新文章，介紹蔡宇振老師（文章連結）。

敘述蔡老師的三種專業領域：樂高機器人教育、專案管理教學，以及樂高認真玩(LEGO SERIOUS PLAY)全球授權認證。（蔡老師的網站有更多介紹）

在經濟學人雜誌也有文章介紹蔡老師的LEGO SERIOUS PLAY。

許多樂高教學老師帶領學員參加國際大賽獲獎，今年台灣將要舉辦ＷＲＯ國際賽，

再加上蔡老師以專業知識與國外人士交流，都讓台灣在世界上增加能見度。

這種具備國際觀、全球化的態度是大家可以學習的喔！

NXT-G：變數的應用（計算次數）

有讀者留言詢問如何計算通過黑線次數，因為在NXT-G找不到Robolab的容器圖示。

其實NXT-G的變數(Variable)就相當於RL的容器(Container)

這個變數除了能夠儲存數值外，還能儲存文字或邏輯值。

我們用下面的範例作一說明：

請參考部落格的舊文章--變數的使用

首先定義一個變數，變數名稱為Count_1，變數型態為數值Numbers

利用Cound_1變數箱，每次光源感應器感應到黑色物體，光源值就會降低，

將變數箱的數值加1，發出GOOD的聲音。

接下來判斷變數箱的數值是否已經達到3，如果還沒有達到3，就在NXT螢幕顯示目前次數。

如果已經達到3，就顯示笑臉，並且結束程式。


（2010.5更正：變數似乎沒有拉資料線連到Switch，請讀者自行加入。）

如果上方圖片看不清楚，請點擊http://tw.myblog.yahoo.com/touch_classroom/photo?pid=904
開啟部落格相簿，再點擊該圖片，就會出現放大的圖片。


利用SWITCH命令方塊，需要設定內容才能執行程式。

第一個開關命令方塊：辨別是否為黑線。



第二個開關命令方塊：辨別變數值是否為3。



參考這個範例，大家應該瞭解如何計算次數。

歡迎討論，謝謝！

記錄資料的工具程式--NXTlogger

ROBOLAB具備完整的資料記錄分析功能。

可惜NXT-G還沒有類似的功能，（雖然LEGO答應今年應該推出相關程式，但是應該跳票了！）

曾經有人提出可以利用Files命令方塊將感應器資料直接存到NXT的記憶體中，再將資料檔案傳輸到電腦進行處理。(Brian Davis)

不過會有下列弱點：

1. NXT的記憶體有限，Files儲存的是文字格式，無法像二進位檔節省儲存空間。

2. NXT寫入FLASH記憶體的速度不足，如果BUFFER用完，將會影響記錄速度，也有可能遺失資料。

3. 雖然FLASH可以有數億次的重複讀寫能力，但是不斷重複寫入讀取FLASH，心情會有一點捨不得的。

直接儲存的唯一好處是不用額外的設備支援。

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nxtasy.org的Guy Ziv提供這個好用的工具NXTLogger。

可以透過藍芽傳輸，將感應器資料直接傳送到PC，並且長期儲存。

這個工具包含NI LabView的相關程式，所以安裝的壓縮檔高達54MB

大家可以試試，請到這裡下載。

下載後解壓縮，就可以進行安裝，安裝之後會要求重新開機。

他並不會在桌面產生捷徑圖示，所以請到"開始"-->"所有程式"執行它

這個程式是以NXT為主要裝置（MASTER）進行藍芽連線。所以執行程式之前需要在NXT主機選擇Connection，PC變成隨從裝置。

很不幸的，筆者使用WINDOIWS XP SP2的藍芽驅動程式，一直無法建立NXT與PC的連線，NXT螢幕顯示的錯誤是Line is Busy。看來需要再試試Widcomm的驅動程式。

（如果有人知道如何讓NXT及PC的藍芽連線，還請告知！謝謝！）

NXT教育版的Mayan Adventure零件補充包

還記得去年的NXT書籍： The Mayan Adventure

這本書介紹的NXT機器人是使用NXT零售玩具版8527完成的，所以擁有NXT教育版9797的樂高迷需要一些特殊零件才能建構你的機器人。

8527與9797的積木零件差異一直是大家心中的疑惑，這也是教育版9797無法完成8527四台機器人的因素，特別是有一些特殊零件，只有8527才有，除非你另外購買9648擴充零件組。

其中一個特殊零件就是55615，Technic Beam 3 x 3 Bent with Pins，又稱為Hassenpins
圖片連結：www.peeron.com

這個零件的好處就是可以簡單地以90度角連結兩根積木，目前只出現在這些套件中，NXT零售玩具版8527，NXT擴充零件組9648，以及法拉利跑車8145。

所以在Bricklink的售價每個Hassenpin高達4.5-5美元！真是奇貨可居。

樂高教育部門為了讓擁有教育版9797的人也可以搭建The Mayan Adventure書中的機器人，特別推出新的零件補充包：
Mayan Adventure Parts Pack(991378)

內含8個Hassenpins以及9797所缺少的一些零件，（詳細零件清單請參考The NXT STEP），售價只要美金7元。

想想看！在零售市場4.5*8=36美元的零件現在只要賣7美元。看來Bricklink的賣家都要降價了！

不知道台灣代理商有沒有進貨？如果你有美加地區的朋友，倒是可以考慮請他們代購喔！

蕭盈璋老師的精彩文章

和春技術學院的蕭盈璋老師在機器人世界情報網發表一篇技術文章


標題是「具遠端監控功能之寵物機械狗製作」

使用RCX建構一台機械狗，利用無線攝影機回傳機械狗所看到的影像，再對機械狗進行動作控制。控制部分是透過RCX的紅外線傳輸系統完成，可以遙控機械狗抓取物品。

謝謝蕭老師的分享，筆者猜想應該也可以使用NXT完成，有興趣的人可以試試看喔！

LEGO NXT相關繪圖軟體

最近都有樂高迷為一些繪圖軟體製作相關樂高零件模型，讓我們可以繪製NXT機器人。

將相關軟體介紹如下：

1. LDD 2.2 (LEGO Digital Designer)
上圖就是筆者隨便畫出來的NXT圖片，先使用螢幕快照ScreenShot輸出PNG檔，再轉成JPG圖片。

2. 老牌樂高模型軟體MLCAD或是LeoCAD，可以到Philo's Home下載相關零件圖檔。

LDraw : http://www.philohome.com/nxtldraw/nxtldraw.htm

LeoCAD : http://www.philohome.com/nxtleocad/nxtleocad.htm

3. Google Sketchup

也有人做出NXT的零件模型：
http://sketchup.google.com/3dwarehouse/search?q=lego+nxt&btnG=Search&styp=m&reps=1

請參考模型安裝說明：
http://groups.google.com/group/LegoTechnicandMindstormsNXTParts/web/lego-component-library-installation?hl=en

4. 如果你是玩Pro-E，建構工業用3D立體模型，歡迎參考卡內基美隆大學的介紹：
http://www.education.rec.ri.cmu.edu/content/lego/solid_model/index.htm

也可以看看探奇教室部落格以前的文章：NXT3D模型展示。

LEJOS OSEK的範例：NXTWay DS

LEJOS OSEK是一個NXT的韌體。

他結合了LEJOS的I/O輸出入傳輸介面（包含各種感應器，馬達，USB，藍芽等）以及TOPPERS OSEK開放源碼的嵌入式即時控制系統。

不僅執行速度非常快，韌體所佔用的記憶體空間超小，還支援ANSI C/C++的程式環境。

可見給予NXT一個全新的靈魂，將可以把NXT硬體發揮的淋漓盡致。

請觀看該網頁的例子，NXTWay DS (Double Light Sesnors)

使用兩個光源感應器維持兩輪車平衡。

更厲害的是這個機器人的程式不是設計者自己寫出來的，而是應用MATLAB的Embedded Coder Robot NXT Demo 自動產生的程式。

在http://lejos-osek.sourceforge.net/index.htm有更多詳盡的資料。

所以只要NXT有新的靈魂，將可以把NXT的硬體發揮得淋漓盡致。

大家可以一起研究LEJOS OSEK！！

NXT-G：傳輸程式時常見的錯誤

小朋友使用NXT-G傳輸程式時，常常出現一些錯誤訊息。

讓我們一起討論如何解決這些問題，並且預防這種問題再次發生。

最常見的兩種問題是：

A. NXT Device is no longer connected.
B. The NXT device is out of memory.

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A. NXT Device is no longer connected.
NXT主機未連線

可能發生原因：
1. NXT沒有開機
2. NXT待機時間太久，NXT進入休眠，自動關機。
3. 沒有連接USB連接線
4. 如果是使用藍芽傳輸，可能是沒有建立藍芽連線。




解決方法：
1. NXT開機，重新傳輸。
2. 傳輸前先按NXT主機的按鍵，讓NXT重新計算休眠時間，延後自動關機。
3. 接上USB連接線，重新傳輸。
4. 確認藍芽連線已經建立，再重新傳輸。

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B. The NXT device is out of memory.
NX記憶體不足

可能原因：儲存太多的程式、圖片或聲音檔案。



解決方法：將多餘的程式、圖形、聲音從NXT主機刪除。

在錯誤訊息視窗中，按下右下方的"Manage Files"就會出現下面的畫面。
（在NXT-G編輯環境中也可以直接按下"NXT WINODW"，再選擇"Memory"分頁）



畫面右手邊可以看到NXT主機剩餘的記憶體（Free Storage），下載完韌體之後應該有131KB，上圖只剩1.0KB。

畫面左手邊可以看到一個彩色長條圖，顯示記憶體的分佈使用狀況。

NXT將記憶體分為五大類別：

1. Program：NXT-G編譯過的可執行程式，儲存在NXT主機的"Software Files"，延伸檔名是rxe
2. Sound：聲音檔，儲存在NXT主機的"Sound Files"，延伸檔名是rso
3. Graphic：圖片檔，延伸檔名是ric
4. Other：在NXT主機以"NXT Program"編輯的程式，儲存在NXT主機的"NXT Files"，延伸檔名是rpg
5. Unused：尚未使用的記憶體空間。

我們可以直接選擇不要的檔案，按下"Delete"進行刪除；

也可以按下"Upload"，將檔案儲存在電腦裡；或是選擇"Download"，直接將檔案下載至NXT主機。

Upload或是Download可以用來備份，或是與他人交換檔案。

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歡迎討論，謝謝！

HiTechnic開始販售Gyro Sensor

經過一陣子的等待，HiTechnic終於開始販賣Gyro Sensor

外型如同其他NXT感應器，可以針對單一軸向偵測角速度變化，偵測頻率每秒將近300次。

定價48.99美金，可以直接跟HiTechnic預訂，

由於是樂高認證的合作伙伴，所以也可以在樂高官網訂購。

有興趣的同好可以到產品網頁看看，該網頁還提供NXC及ROBOTC的程式範例。

也有相關的NXT-G 命令方塊可以下載。