2012-04-15

NXT樂高機器人的電線測試



探奇曾經在很久以前提到檢查NXT電線的方法,請參考探奇舊文章:

1. NXT 電線斷裂問題

2. NXT電線檢查

現在才恍然大悟,知道六芯線的哪一芯斷掉並沒有多大意義,因為我無法單獨修復斷芯,

反正我還是需要剪斷接頭,重新壓線,所以直接寫程式測試電線狀況。

根據NXT硬體手冊說明,NXT的六芯電線在當作輸出端的馬達接線時,恰好六芯都有使用。

1,2 提供馬達9V電源,3, 4提供馬達內建角度感應器的LED電源,5, 6則是角度感應器的讀值。

於是寫了下面的程式,讓馬達轉動(表示1, 2正常),一秒鐘後開始顯示馬達角度值變化(3, 4, 5, 6正常)




這樣簡單地快速確認電線功能,至少能夠排除NXT機器人一堆奇怪的動作,例如單邊馬達無法正確轉動等等。

測試結果如下影片示範:

故障電線,馬達會動,但是無法顯示角度值。



修復電線後,馬達會動,也可以顯示角度值。