NXT主機的故障維修(2011.05.02更新)

跟大部分的電子產品相同，NXT樂高機器人的主機也有一年保固，

如果NXT主機故障，應該可以向原始購買的教室或廠商詢問處理方式。（所以購買時還是需要挑一下賣家）

探奇對於電子零件的構造及原理，向來都是『知其然，不知其所以然』，所以如果NXT主機壞了，只能請其他老師幫忙。

我曾在2009發表過舊文章：如果你的NXT主機螢幕出現問題......，討論維修NXT主機螢幕的問題。

前幾天的探奇文章提到NXT主機與電腦的USB連線問題，其實網路上已經有人更換NXT主機上的USB母座，我想一定是USB線還插在NXT主機上，不慎大力拉扯的結果。

請參考這位仁兄的文章及圖片說明：HEXABOT的Inside NXT Brick. Replacing broken USB port

關於NXT主機其他部位的維修，台灣的樂高老師也是臥虎藏龍喔！

手創兒童機械科學館詳細說明NXT 1.0及2.0內部電路版構造的不同，請參考他們的文章：NXT 1.0與2.0的內部構造，真的是大開眼界，我都不敢打開NXT主機外殼。

還有童年萬歲的這篇文章：我們的啞巴機通通康復了！，更換NXT主機的喇叭。

2010.5.2更新：更棒的是童年萬歲有詳細圖解文章：修復啞巴機

歡迎大家一起提供相關資訊。

積木教育的教學理念

星期一探奇到嘉義大學幼教系演講，向這些未來的老師說明積木教育的教學，

研習中也提到教學過程中的金三角關係：孩子、家長及老師，

藉由三者的合作互動，幫助孩子培養專業以外的能力，跟孩子一起積極正向地面對未來。

（探奇最近看了太多幸福學課程）




剛好昨天無意間看到這篇文章：『週六，我和機器人有約』，

文中有些理念很不錯喔！雖然我不認識寫這篇文章的老師，不過有好的理念，大家可以參考討論！

NXT主機與電腦的USB連線問題

大部分在上課時都是使用USB線進行程式的傳輸，

探奇在當初NXT上市時就很害怕USB埠無法承受這麼多次的插拔動作，很幸運地，到目前為止還沒有遇到NXT主機的USB埠故障。

『童年萬歲』的陳教授在部落格中提到NXT螢幕出現『>--<』的問題，探奇在這裡嘗試整理出常見的情形：

重貼探奇的回答如下：

NXT螢幕左上角有藍牙圖示跟USB圖示，兩種圖示是不同的位置。

當插上USB線時，會先短暫出現『>--<』，然後變成『USB』，表示USB裝置連接完成，PC已經認得NXT。

出現『>--<』表示正在連接中，通常有下列狀況：

1. USB線沒接好，特別是USB線沒有確實插入NXT的USB埠。（重新插一次就OK）

2. USB線快斷了。（該換一條新的USB線）

3. PC無法認得NXT。（軟體：可能是NXT的驅動程式未完整載入，甚至要重新啟動Windows）

4. PC的USB埠出問題。(硬體：例如：桌機的前USB故障，機殼後方的USB是正常的)

5. 最後是我最不願意推測的情形，NXT主機的USB埠鬆脫故障。（我還沒遇過，不過當初NXT上市時就很懷疑，NXT的USB埠遲早會因為插拔多次而故障）

歡迎討論！

讚！HiTechnic新的紅外線遙控車模型！

第一時間知道這個超棒的模型，馬上轉發文章介紹給大家。

HiTechnic部落格文章New IR RC Kart Sample Model

照慣例可以使用8527或8547組裝，這次這台『跑跑卡丁車』改進了許多東西。

1. 配合8885紅外線遙控器的組裝。

2. 跑跑卡丁車本體不用差速器，利用增加前輪轉向的角度，使後輪一邊抬起，如此一來就可以避開：『轉彎時內外側輪胎轉速不同』的問題。

3. 神奇的HiTechnic Motor PID Block：這點還需要一些時間瞭解。不過可以自動將馬達控制在固定角度內轉動。這對於機器手臂，或是因為機構限制，需要馬達來回轉動的動作特別好用喔！

強烈建議大家趕快下載相關建構圖示、遙控程式及HiTechnic Motor PID Block。

好好研究一番，如果沒有IR Receiver，也可以改為藍牙遙控車，或是XBee, WiFi遙控。

說不定WRO或FLL等競賽也都用得到喔！

2011 National Robotics Challenge

這是從卡內基美隆大學的機器人學院部落格看到的文章：2011 National Robotics Challenge (Video Highlights)

這個競賽有許多比賽項目，其中部分項目適合使用NXT樂高機器人（還有Tetrix）。

NRC官網：http://www.nationalroboticschallenge.org/index.htm

最重要的是下面的競賽宣傳影片，看了就很想參加，每個人都充滿活力！

RobotBASIC控制NXT樂高機器人

看到有新的程式語言支援NXT，真是高興。

（請參考探奇舊文章：關於NXT樂高機器人3--程式設計）

RobotBASIC，最特別的是，它是BASIC語言。真令人懷念。

雖然沒有大家常常掛在嘴邊的物件功能，不過使用起來也很單純。

RobotBASIC是由John Blankenship與Samuel Mishal兩位共同開發，可以用來模擬機器人動作，也發展出許多實實際的硬體控制功能，包含Arduino，NXT（詳見官方網頁HARDWARE說明），

RobotBASIC支援透過藍牙進行NXT的控制，雖然沒有LabVIEW或JAVA，也可以讓實體機器人結合PC現有的功能，例如WebCAM，螢幕顯示等，進行PC遠端遙控機器人（包含網路）；

RobotBASIC沒有微軟VB的肥大，可以直接從隨身碟執行，雖然因為BASIC直譯的功能，導致程式反應比較慢，但是對於邏輯程序的模擬已經足夠。

RobotBASIC還可以編譯成exe檔案單獨執行，探奇認為可以作為Scratch與NXT的介面程式。

最重要的是RobotBASIC是免費的（真是佛心來著），還有許多公開資料。探奇認為國高中老師可以加以利用，學生也可以很輕易上手。

探奇已經在Amazon先購買RobotBASIC Projects for the Lego NXT（我只能在Kindle for PC上閱讀 ），再找時間發文跟大家分享使用結果。

講了一堆，還是先看官方示範影片：




還有跟Arduino搭配的影片喔！

2011WRO比賽相關討論

探奇邱老師沒有太多比賽經驗（其實是不知道如何參加比賽），

不過今年題目可以拿來讓學員練習腦力激盪，思考如何解決問題。

因為沒有參加比賽，再加上場地費用不低，所以到特力屋購買塑膠地墊，拼湊成簡易國小組迷宮。




雖然場地很簡陋，迷宮寬度不同，只有三個區域，還是可以模擬實際比賽狀況，將來程式也可以擴充到五個區域。



大家圍著場地觀看賽事，也有一些比賽的激烈氣氛喔！（加油漏油聲不斷）



今年網路上的比賽討論比較熱絡，先前探奇已經報導過陳老師的迷宮解法討論，

（探奇舊文章：陳慶明老師文章：WRO國小組走迷宮的討論）

沒看到陳老師還有一篇大作：2011WRO 奧林匹克機器人競賽相關影片蒐集

裡面有豐富的影片，還有馬來西亞的解題建議，真是佩服老師資料蒐集得如此齊全。

昨天在Facebook上看到由人貼出高中組的影片，用leJOS寫的程式，我來請教他們是否願意提供程式，改寫成NXT-G試試看。

高中組一定要用彩色感應器辨識彩色方塊嗎？（紅藍綠色積木色塊的差異不知為何？）

下面是這個高中組的解題影片轉貼：

用LISP控制的NXTBee Segway

這台NXT樂高機器人模型是從Dexter Industries Blog看到的，NXTBee Segway。

用NXTBee做遠端控制，加上加速度感應器做出類似Wii Mote的控制方式。






說真的，看太多NXT做的Segway，並沒有感到太驚奇。

但是仔細看看，日本的作者湯淺 太一（Taiichi Yuasa）竟然是用Lisp語言撰寫的程式。

（Lisp耶！，馬上聯想到大學時代還有另一種語言PROLOG，兩者堪稱是世界上最早的人工智慧語言）

雖然探奇已經沒有能力研究如何使用Lisp，還是忍不住探究一下。

原本湯淺 太一做了XS: Lisp on Lego MindStorms，是控制RCX用的Lisp，

2007/08/11平石拓（Tasuku Hiraishi）發展出NXT Controller in Lisp (alpha version)，還有Scheme版，NXT Controller in Scheme (alpha version) 。

（根據維基百科，Scheme是Lisp的分支語言，另一個分支是Common Lisp）

關於這個Lisp for NXT的指令請參考這裡的日文說明，當然有馬達，感應器，發聲等控制命令，可以用USB或藍牙連接。

（探奇認為是直接編譯執行碼，傳輸到NXT主機執行，非遙控方式，這點還待確認。）

台灣地區如果有學校正在利用Lisp進行教學，或許也可以好好應用，做出有人工智慧的NXT樂高機器人。

尋找這些相關資料的過程中發現，新加坡大學（NUS School of Computing（資工系？）），有一門課程CS1101S，利用Scheme控制NXT樂高機器人進行相撲賽，競賽影片公布在Youtube。請參考：

中正清江的NXT樂高機器人成人研習課程5/21~5/22

這個課程跟寒假辦的成人研習課程是一樣的，

中正大學清江中心網頁連結：機器人實驗室成人研習班

時間為5/21~5/22兩個整天。

這是針對學校老師、想要投入機器人教育、以及對NXT樂高機器人有興趣的同好，所特別開設的成人入門課程。

利用兩天的時間，我將竭盡所能介紹NXT樂高機器人的各種資訊，包含瞭解NXT樂高機器人套件，NXT-G軟體操作，不同的機構組裝等。此課程以探奇書籍『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！』為主要示範教材。學員都會有一本。

歡迎大家留言告訴我，還有什麼關於NXT樂高機器人的資訊是你想要瞭解的，也歡迎大家一同快速進入NXT樂高機器人的世界。

想初步瞭解什麼是NXT樂高機器人，歡迎閱讀探奇相關文章：

樂高的教具何處購買？(2009/07/12更新）
關於NXT樂高機器人--1
關於NXT樂高機器人--2
關於NXT樂高機器人3--程式設計
關於NXT樂高機器人4--你如何學習NXT樂高機器人
探奇小恩歷險記（NXT公仔）

NI設立了新網站K12Lab

NI為了打入高中市場，強力推銷LVEE （LabVIEW™ Education Edition），現在又成立K12Lab網站，

使用『K12』，『STEM』（science, technology, engineering and math）等關鍵字，看來NI極力想在高中推廣LVEE。

這個網站提供教師所需要的相關課程教案，內容包羅萬象，有物理、化學、工程、數學、電腦、生物，當然也一定有『機器人』這個類別。除了現有課程，這個網站也歡迎教師分享與交流相關教案。

提到機器人，NI決定用LabVIEW整合LEGO MINDSTORMS NXT樂高機器人，Vernier以及Tetrix，並且正式宣告新的軟體：LabVIEW for LEGO® MINDSTORMS®，目前已經在樂高教育官網接受預購，定價$99.95，預購價$89.95。

從預購網頁的資訊來看，LabVIEW for LEGO® MINDSTORMS®的功能應該跟LVEE差不多，探奇推論：LVEE是2009版本，今年LabVIEW已經更新為2010，LVEE當然也要推出新版，為了讓使用的目標更明確，直接更名為LabVIEW for LEGO® MINDSTORMS®。

下面貼上一段用iPhone開車的實驗，使用的設備當然是NI 的Compact RIO加上LabVIEW:

注意：影片中有危險動作，請勿模仿喔！








這裡已經有人在年初提供教學影片，LabVIEW for MINDSTORMS NXT Tutorials

轉貼好康資訊：屏東太平洋百貨公司樂高親子趣味賽(2011年05月22日)

免費的好康比賽通知，轉貼如下：

報名費用：全程免費

比賽地點：屏東太平洋百貨公司7F文化教室

比賽時間：2011年5月22日(日) 13:00~18:00

詳細狀況請直接連結屏東機器人圓動力部落格。

宜蘭、高屏2011 WRO校際盃資訊

[WRO 2011] 宜蘭縣校際盃相關訊息


競賽日期:100/06/04

報名網頁: http://gmii.tw/wro
報名期間:100.4.15.至100.5.5.
地點：中興國小

種子教師研習時間: 100年4月15日 至 100年5月15日(梯次時間公告gmii.tw/wro網站)

裁判教練會議日期: 100年5月18日
裁判會議時間:PM 13：30~15：00
教練會議時間:PM 15：30~16：30
會議地點：另行公告於活動網站(http://gmii.tw/wro)

主要聯絡窗口:
佛光大學資訊應用系 吳衍德老師 03-9871000轉23201;
廖翊強0939-338-085
e-mail: nicholas1973kimo@yahoo.com.tw

[WRO 2011] 高屏區校際盃相關訊息

校際盃舉辦日期:100年7月23日(星期六)

報名網頁: 台灣玉山機器人協會報名網頁 www.era.org.tw
報名期間: 100年6月1日~100年6月22日


種子教師研習時間: 100年5月24日(星期二)
種子教師研習報名截止日:5月17日(星期二)


裁判教練會議日期: 100年6月28日
裁判教練會議時間:裁判會議:13:00~14:00 教練會議:14:00~15:00

主要聯絡窗口:中正高工訓育組林政輝組長
電話:07-7232301#410
e-mail:kedlin@mail.ccvs.kh.edu.tw

這才是真正的樂高相機！

樂高針孔相機，用NXT控制快門及底片捲動，還可以選擇底片ISO值，利用彩色感應器控制快門曝光時間。

請參考影片：





模型計畫連結：使用leJOS程式，有很詳盡的硬體結構及軟體說明！

legocamera Lejos firmware for lego-based pinhole camera

幫助視障同學的NXT樂高機器人

原始資料是從NI網頁看到的，

Students Build a Robot to Help a Blind Classmate

是一所中學學生設計NXT樂高機器人，引導視障同學到教室。

探奇認為這個創意很不錯，應用機器人的概念，做出實際上有幫助的應用。

下面是CNN的報導（奇摩部落格無法使用嵌入連結）

請直接右鍵點擊另開視窗：

http://cnn.com/video/?/video/us/2011/02/10/dnt.robot.guides.blind.student.kosa

還有新聞報導的文字稿件：

Robot Shows the Way for Blind Student 2/9/11

CH lego的新文章：關於RS485與XBee

最近探奇比較偷懶，都是轉介紹別人的好文章。

因為有好的NXT樂高機器人相關資訊就要介紹給大家知道！（替自己找藉口）

但是這一篇的確很棒，可以讓大家充分瞭解NXT Port 4的高速通訊埠--RS485，以及XBee


請直接連結CH lego大大的文章：NXT High Speed Communication over XBee


（除了NXC，探奇還記得有NXT-G的Block，不過還沒更新，期待中....

請參考探奇舊文章：使用RS485的NXT-G Block）

童年萬歲的文章：『KeepSway, 靈感來自KeepOn』

童年萬歲的陳教授仿效KeepOn，做了KeepSway，真有趣！改天也用NXT做一台。

請直接連結童年萬歲文章：KeepSway, 靈感來自KeepOn

這隻KeepOn真的超可愛！

官方網頁：http://beatbots.net/

好康免費的研習：樹德科技大學資管系 [Java機器人控制研習營]

聽說LeJOS 0.9快要公布了！

有NXT樂高機器人研習，當然要將好康資訊告訴大家，轉貼CAVE部落格研習資訊如下：

CAVE團隊即將於4/20~4/21 (周三~周四) 於樹德科技大學資管系舉辦 [Java 機器人控制研習營]. 原是對內的研習, 現在有開放10個對外的名額, 名額有限, 歡迎大家報名來玩機器人.

有參加過我們研習的老師朋友們都知道, 現場都會有好康大放送. 這次除了下列正規課程之外, 還會加入 Android 與機器人結合的好料, 包括source code.

聯絡窗口: jjhu@stu.edu.tw, 胡舉軍教授

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樹德科技大學資管系

「Java機器人控制研習營」公告

 教學卓越計畫 3-2提升教學實務連結教師赴公民機構實務研習服務計畫

研習地點：L0836 (圖資8樓)

研習講師：CAVE教育團隊  曾吉弘老師
研習時間：自4月20日起至4月21日止(週三及週四) 09:10~17:00
研習主題：使用機器人平台上進行Java程式設計課程。
研習內容： 結合Java使用LEGO NXT機器人硬體進行各種控制專案，包括了人機介面設計、馬達/ 感應器控制、藍芽通訊、定位導航等課題。
研習課程：

時間	Day 1	Day 2
9:10~10:30	始業式 前言 機器人發展與應用 Lego機器人發展史	機器人進階行為模式設計 傳統循跡方法 如何克服十字路口 現場讀值 不讀值直接出發
10:40~12:00	JAVA基礎語法介紹 程式環境介紹 程式基本流程控制 機器人動作設計	藍芽通訊 藍芽傳輸設定 藍芽傳輸程式
中餐  午休
13:10~14:30	感測器(一) 肺活量計 - 聲音感測器 碰碰車 -觸碰感測器	專題實作 藍芽遙控車 遙控機器人應用
14:40~16:00	感測器(二) 線控遙控車 -觸碰感測器 總是剛剛好 - 超音波感測器	專題實作 藍芽遙控車 遙控機器人應用
16:10~17:00	課後座談	課後座談 結業式

研習費用：免費
洽詢專線：07-3658000轉3002資管系辦或轉3013 胡老師
報名方式：直接寄信到jjhu@stu.edu.tw、註明單位 老師姓名即可
執行單位：樹德科技大學資管系
協辦單位：樹德科技大學教學與學習資源中心、 樹德科技大學研究發展處

關於NXT樂高機器人的『實驗』

看了太多的流言終結者，探奇決定也來動手試試看。

成人的大腦由於學習太多，許多事情根據『經驗』判斷，都認為是理所當然，

結果等到學員提出問題時，才發現事情不是像『憨人』所想得這麼簡單，

我常常發生這種令人出糗的狀況，所以還是不要鐵齒，動手做做看。

今天要做的實驗有兩則：

1. NXT具備藍牙通訊，每台主機NXT（Master）可以連接三台從機（Slave），那麼可以無限制地連下去嗎？

也就是NXT M----- NXT S1------NXT SS1
                               |                           |
                               --NXT S2        ----NXT SS2
                               |                           |
                               --NXT S3         ---NXT SS3

從上面來看NXT S1這台機器具備了兩種身份，NXT M的一號從機，NXT SS1的主機。

探奇做了兩個實驗，

第一個實驗是手動藍牙連線，由NXT M連線到NXT S1，再由NXT S1連線到NXT SS1，三台NXT都出現『<>』圖形，表示連線成功。

接著從NXT M傳檔案到NXT S1，結果正常。再從NXT S1傳送檔案到NXT SS1，傳輸成功，但是NXT M變成『<』圖形，表示斷線，這時NXT M無法再次傳送檔案。

第二個實驗是手動連線，同樣依序連線，這次用NXT-G程式傳送藍牙訊號，NXT M送訊號到NXT S1，NXT S1無法正常送訊號給NXT SS1。

如果由NXT S1依序送訊號給NXT M及NXT SS1，只有NXT SS1收到訊號，同時間NXT S1與NXT M的藍牙斷線。

有點複雜，不過看起來 NXT-G是無法如此連線。

或許使用藍牙命令，各台NXT發訊前主動連線，發訊後主動斷線，也許可以多台連接。再實驗看看。不過藍牙連連斷斷實在很花時間。

不知道其他程式語言LabVIEW或NXC可以成功嗎？

還請大家一起實驗討論。

2. 連接三顆馬達到NXT主機，分別是ABC。執行NXT-G程式，程式中只有一個命令方塊，MOVE Block，同時勾選ABC，Duration選擇1 Rotation(一圈)，預期執行後的結果是三顆馬達同時轉動一圈，結果卻是....

BC順利地轉動一圈，並且有PID控制，在快到一圈時減低速度，停在一圈的位置。

但是A馬達只轉了大約半圈就突然停止。

我可以很肯定A馬達沒有故障，因為只勾選一顆馬達或兩顆馬達，都是正常旋轉一圈，不論是AC還是BC，或是AB，單獨A馬達，都是正常。

探奇推想是NXT-G的Bug，還需要求證。

當你需要三顆馬達同時動作，並且控制轉動角度或圈數時，需要想想其他方法解決。

今天的NXT樂高機器人實驗結束，歡迎大家一起測試討論。

卡內基美隆大學的NXT樂高機器人好教案

探奇曾經多次介紹卡內基美隆大學的機器人學院（Carnegie Mellon University：Robotics Academy），

除了RobotC，Planet H99(請參考探奇舊文章：試玩RobtoC Virture Worlds NXT Tech Demo)，

他們的FIRE Project也提供許多創新的教學模式，

現在已經在cognitive-tutor部分推出第一年的課程：Robots in Motion，

包含下列三個系列，採循序漸進方式學習機器人的數學：

Measurement Unit - "Quality Control" （還沒完全開放，模擬品管系統）

Proportionality Unit 1 - "Asteroid 2012 JN4" （外太空小行星的故事，2011/4/12已開放完整課程）

Proportionality Unit 2 - "Robot Dance" （還沒完全開放，機器人同步舞蹈）

從『資料量測』、『尋找關係』到『計算操作』，按部就班地帶領學生利用NXT樂高機器人，學習數學的相關知識。例如距離，迴轉與速度。

目前Alice, Planet H99, Robots in Motion都放在Computer Science Social Network裡面，大家可以免費註冊，進入參觀。

探奇很喜歡卡內基美隆大學機器人學院的教學課程，全面使用Flash放映影片，還有英文字幕，詼諧的語氣及劇情，好像在聽故事一樣。

探奇學習後再向大家報告，強烈建議大家可以先去看看喔！

美國的National Robotics Week

探奇是第一次聽到有這種活動，National Robotics Week 2011，

主要是告訴大家美國是機器人強國......

我想應該是iRobot公司主辦的，當然也拉了許多贊助廠商：科學人雜誌、FIRST、微軟等。

(不知道台灣的機器人公司是不是也要辦一下這種活動？)

今年是訂在4/9-4/17，在美國有21個州舉行各種活動（還有DC特區跟波多黎各？），

樂高公司當然也不會缺席，在樂高官網提供一些NXT樂高機器人的活動說明PDF檔案，還有WEDO，LEGO MINDSTORMS NXT，Tetrix影片介紹。

請點擊連結到樂高官網觀看。

彰化女中主辦的高階圖形化機器人程式設計(LabVIEW)教師研習

請參考：高階圖形化機器人程式設計(LabVIEW)教師研習

全國教師在職進修資訊網

LabVIEW程式設計(使用LEGO NXT教育機器人)

5月6日(五)
8:50~10:20 機器人發展與應用
10:30~12:00 LabVIEW基礎語法介紹
13:00~14:30 機器人動作控制(一)
14:40~16:30 感應器實作 (一)

5月7日(六)
8:50~10:20 感應器實作 (二)
10:30~12:00 人機介面設計
13:00~16:30 專題實作、智慧家庭實作

講師是CAVE的阿吉老師

Dexter又有新的NXT通訊設備WiFi

看來NXT樂高機器人真的很幸福，很多無線通訊裝置都有了。

自己本身的藍牙，遙控PF的紅外線 IR Mate，前一陣子的XBee，現在又有WiFi。

(難不成還要有3G?!)

請參考Dexter部落格文章的圖片：WIFI for Mindstorms NXT

其實探奇認為不如用一台智慧型手機做連線，基本上什麼都有了。

基隆、桃園的WRO校際盃資訊

繼彰化、台中、苗栗WRO校際盃後，又有基隆市與桃園縣公告2011 WRO校際盃資訊，我將轉貼在文章下方。

根據台灣玉山機器人協會的公告，WRO校際盃的規則有一些更正，

WRO 2011 校際盃規則通用參考版(2011.4.8)

參賽須知第二點[參賽組別及年齡]更正如下：


國小組：1999年1月1日或之後出生。
國中組：1996年1月1日至1999年6月30日出生。
高中組：1992年1月1日至1996年6月30日出生。


WRO 2011 校際盃規則通用參考版(2011.3.16)

國小組競賽規則任務說明第5點更正如下：

(5) 乒乓球會在場地標示處被放在2 x 2的LEGO平板上（以雙面膠黏貼）。


[WRO 2011] 桃園縣市校際盃相關訊息


校際盃舉辦日期:

1.創意賽組 100.6.10（週五） 於桃園市成功國小
2.競賽組 100.6.11（週六）於中壢市萬能科技大學

報名網頁:http://robot.vnu.edu.tw/2011/Default.aspx
報名期間:100.5.1至5.13

種子教師研習時間:

1.國中小教師研習100.4.23（週六09:00-16:00）於成功國小
2.高中職教師研習100.4.24（週日09:00-16:00）於萬能科技大學

種子教師研習報名截止日:100.4.20(限本縣教師,器材自備,額滿為止)
報名網址http://passport.tyc.edu.tw

裁判教練會議日期:100.5.20
裁判教練會議時間:13:30-15:30

主要聯絡窗口:林育沖主任
電話:03-3322772#321
行動0920331363
e-mail:redstar1717@gmail.com



[WRO 2011] 基隆市校際盃相關訊息

基隆市校際盃舉辦日期:100/07/03(日)

報名網頁: www.era.org.tw (玉山機器人協會網站報名平台)
報名期間:100.05.02~100.05.30


種子教師研習時間:100.05.13 AM9:00~PM4:00
種子教師研習報名截止日:100.05.10


裁判教練會議日期:100.06.17
裁判教練會議時間:裁判團會議pm01:00~2:00,老師(教練)會議pm02:00~03:00


主要聯絡窗口:聖心高中學務處訓育組 王世宗老師
電話:02-24282454-516
e-mail:helios200026@yahoo.com.tw

CAVE的研習:Android手機程式超簡單 (使用Google App Inventor)

轉貼資訊如下:有興趣的讀友可以參考

時間：2011/05/08 星期日 9:30~16:30.

地點：翰尼斯企業有限公司  (台北市中正區中華路二段165號1樓).

報名費用：$800元 (現場繳費).

主辦單位：CAVE教育團隊、翰尼斯企業有限公司

活動洽詢：(02)2306-2900 / service@cavedu.com

報名方式：線上報名.

注意：請自行攜帶筆記型電腦, 並建議自備Android手機. 如無Android手機者可於電腦模擬器中來模擬程式。 主辦單位得視現場狀況調整課程內容。

課程內容：

上午：基礎篇

前言 什麼是 Google AppInventor / 安裝開發環境

[HelloPurr] 影音媒體配置 - 可愛逗貓遊戲

[PicCall]撥號功能 / 通訊錄

[PaintPot] 觸控繪畫 / 設定顏色 / 清除螢幕

下午：機器人篇

[機器人資訊] 顯示機器人各種資訊(主機名稱, 電量, 韌體版本)

[感應器面板] 顯示感應器資訊

[翻轉控制] 利用手機水平儀控制機器人行動

[單點觸控] 將觸控點座標轉換為機器人電力

超強！Android+NXT樂高機器人解12面的魔術方塊

3/31探奇曾經在噗浪發噗分享這台『超強！Android+NXT樂高機器人解12面的魔術方塊』。

今天看到The NXT STEP也有介紹，連結原作者David Gilday的文章：Oh No, Not Another ARM Powered LEGO Rubik's Cube Solver!

這種12面體的方塊還真是複雜，每個面是五邊型，利用Android的影像辨識，JAVA＋Android SDK?

探奇更好奇樂高結構如何剛好符合這個12面體（我不知道斜面的角度多少？）

HISPABRICK MAGAZINE 010出刊

這幾天在各大樂高網站陸陸續續有文章報導HISPABRICK Magazine 010已經出刊。

探奇當然在第一時間下載閱讀，裡面精彩內容真多，

關於NXT的介紹是這台三隻腳的NXT樂高機器人，Tripod three legged walker robot 。

探奇曾經想過六隻腳機器人，就是分別利用三隻腳形成的三角形平面進行移動，

也曾經想過推車的老太太機器人（兩隻腳加上推車保持平衡），

這種三隻腳的移動，倒像是拄著柺杖的老伯伯。

（想起那個人面獅身Sphinx的謎語：什麼動物早晨用四條腿走路，中午用兩條腿走路，晚上用三條腿走路？腿最多的時候，也正是他走路最慢，體力最弱的時候。）

改天也來做一台NXT老伯伯試試。

NXT樂高機器人感應器的應用

沒有一台機器人是萬能的（雖然大家都想要『萬用機器人』）。

機器人的限制就是：『有多少東西做多少事』，

例如：沒有馬達類的驅動器，就沒辦法動；沒有感應器，就沒有能力感知外界的變化。

思考機器人的用途就是思考機器人有哪些道具可以應用，沒有道具，也就缺乏相對應的功能。

另外很重要的一點就是『如何應用』，手邊有道具，卻沒有辦法好好利用，更是可惜。

探奇針對目前NXT樂高機器人既有的感應器做一整理，歡迎大家一起討論，提供你的想法！

觸碰感應器（Touch Sensor）

碰到東西：機器人前進
離開東西：機器人後退
拿走東西：防盜
按下：動作開關
按下放開：計數


光源感應器（Light Sensor）

光亮：天亮，開燈
黑暗：天黑，熄燈
蟑螂：殭屍，見光死
太陽能車：見光動
光線槍：手電筒照射
軌跡辨識：軌跡行進
顏色辨識：顏色深淺的反射
開關動作：手遮住
對比辨識：桌邊行走


聲音感應器（Sound Sensor）

動作開關：音量大小決定動作
音量：越大聲越快
辨識命令：不同的聲音大小變化
計算拍手次數：
無聲前進：拍感應器，吹感應器


超音波感應器（Ultrasonic Sensor）

動作開關：靠近辨識，防盜器
動作開關：遠離辨識
量距離：避障
量距離：找目標
測速度：距離/時間


角度感應器（Rotation Sensor）

馬達轉動定位：
旋轉輸入：字母數字輸入
移動測定

LDD 更新至4.1.6版

好消息！LEGO Digital Designer已經更新至4.1.6版，

檔案也越來越大，將近130MB，

除了LEGO Universe (LU) mode（請參考探奇舊文章：LEGO Digital Designer終於有冠狀齒輪！），

現在還有另一種新的模式：LDD Extended Mode，

修改方式請參考Eurobricks Forums的文章：

Unlock all the bricks in LDD with LDD Extended Mode

據說一些Technic零件都移到LDD Extended Mode，不再放到Universe Mode，例如PF XL馬達，PF紅外線接收器等，反正有需要零件就到Extended Mode 尋找。

4.1.6新版的更新細節還待確認，有興趣的讀友快去更新喔！

近期的樂高相關活動

兒童節剛過，各單位也主辦許多不同的活動，探奇彙整這些資訊，大家可以一起報名喔！

1. 台灣青少年機器人協會歡慶兒童節網路票選活動
利用樂高積木設計出屬於你心目中理想的建築物，例如：房子、高樓大廈、博物館、花園、火車站…等。

2. 玩具反斗城：LEGO第2屆未來交通工具比賽

參賽作品必須以"未來交通工具"為主題。只限使用原裝樂高基本顆粒及科技系列顆粒來拼砌你的未來交工具，不可使用得寶®大顆粒。

3. 種子親子館：樂高同樂會

4月10日（日）10:00~12:00 新北市永和區


預祝大家玩得愉快！

CH lego部落格的新文章：NXT RC Servo機械手臂

剛剛在CH lego部落格看到新文章：使用Mindsensors NumericPad操控NXT RC Servo機械手臂

使用五顆RC Servo的NXT機器手臂，還有PF燈光。

詳細的說明，真是很棒的專題。

請直接到CH lego大大的部落格觀看精彩圖文及影片。

樂高NXT機器人大冒險

樂高教具最怕什麼？答案是......『小朋友』，

所以我常常提醒學員：『請記住：我會愛惜教具』，

不過上這堂課還是讓我提心吊膽，因為NXT主機摔下去的代價是很OOXX，但是同學一定玩得非常開心，特別高興！

這就是NXT樂高機器人的冒險專家，就是讓機器人沿著桌邊行進。原理跟軌跡車類似，桌邊就是大型黑色軌跡，但是要思考光源感應器的位置，另外車體也很重要，特別是車輪的距離。

看影片時請幫我祈禱NXT樂高機器人冒險成功！






如果讀友有興趣，不妨試試看！記住，先從低一點的高度開始測試。

智慧型行動通訊裝置與樂高NXT機器人整合開發研討會

應該有個地方專門置放所有相關的樂高機器人研習資訊，

那就由探奇教室先開始做起，歡迎大家將相關資訊提供給我，謝謝！

這次的對象終於不是限定教師，我也想去喔！（我是『有興趣參加人士』）

(我已經報名，但是不加入NXT實作，將機會讓給別人，不過我要去旁聽)


網路公告連結：http://www3.inservice.edu.tw/index.aspx全國教師在職進修資訊網



轉貼如下：

智慧型行動通訊裝置與樂高NXT機器人整合開發研討會
議程
一、 主辦單位：暨南大學資訊工程學系
二、 協辦單位：南投區域網路中心
三、 研習目的： 為鼓勵本校學生與南投地區高中職教師，參與軟體應用開發，與硬體系統整合，提升程式設計與資訊系統整合能力。
四、 參加對象：國立暨南國際大學師生、南投境內教師、及有興趣參加人士。
五、 研習時間：100年4月11日（星期一）。
六、 研習地點：國立暨南國際大學 科技學院一館第二演講廳
七、 報名資訊：教師請至全國教師在職進修網報名，其他欲參加人員請至http://0rz.tw/J71VM報名
八、 議程：
100年4月11日（星期一） 時間 課程內容 地點
09:40-10:00
報到
科技學院一館
第二演講廳
10:00-12:00
樂高NXT於程式教學之應用
德霖技術學院資工系高玉馨老師
12:00-13:30
午餐及休息
13:30-17:30
樂高NXT程式設計研習
貝登堡機器人事業部鄭勗良經理
科技學院三館
R208電腦教室（前30人才可獲得研習的NXT操作機會）
Part 1: 機器人產業介紹與趨勢分析
Part 2: 樂高機器人與教育的結合
Part 3: 認識LEGO MINDSTORMS NXT
-什麼是LEGO MINDSTORMS NXT
-LEGO MINDSTORMS NXT的組成結構及開
發環境介紹
Part4: 實作專題, 瞭解並開發NXT 機器人 (電腦整
合NXT開發展示)

2011全國大專院校樂高機器人相撲錦標賽

2011全國大專院校樂高機器人相撲錦標賽

由銘傳大學電腦與通訊工程學系主辦，轉貼說明如下：

	說	明：
		一、	旨揭活動訂於100年04月29日(星期五)假銘傳大學體育館1館1樓舉辦。
		二、	敬邀各大專院校組隊參加。
		三、	參加競賽之師生皆頒發參賽證書。
		四、	活動詳情公告於銘傳大學電腦與通訊工程系網頁：(http://www.ite.mcu.edu.tw/)。

不過今天銘傳的網頁超慢，可以直接連到銘傳電通系比賽的網頁。

但是.......



超有趣的是，網頁是『無字天書』，這是考驗想報名隊伍的第一個關卡嗎？






答案是：必需『選擇』內容文字（反白）才能看見。

我還以為是我的Firefox 4有問題，原來連IE9也是如此，差點以為是愚人節的消息。






總之，大家加油！

台北教育大學公告【免費課程】LEGO樂高機器人研習課程

好康的NXT樂高機器人訓練資訊！ 台北教育大學公告【免費課程】LEGO樂高機器人研習課程 這裡有報名資訊海報

樂高NXT機器人單光源軌跡車的實驗(4/8增補)比例控制

機器人使用光源感應器尋跡是非常有趣的應用，許多機器人競賽也利用這個特性設計比賽項目。

NXT樂高機器人套件就附有一顆光源感應器，大部分使用一顆光源感應器，都是利用『Zigzag』之字型走法，也就是讓機器人沿著軌跡線的一邊前進。

當光源感應器偵測到黑線或白邊時，機器人進行偏轉，我們可以使用Switch Block完成下圖的程式。

執行後機器人會擺頭前進，光源感應器的紅色光點也會在黑色軌跡線與白色地板來回跳動。

 

因為只有兩極化的判斷（不是黑就是白），機器人擺頭的動作很大，實際前進的路徑變成彎路，前進的速度就變慢。

 

為了讓機器人擺頭幅度較小，前進速度加快，我們可以想個辦法讓機器人判別黑與白的中間地帶。

這也就是最近很流行的PID Control的理論，這篇文章中先導入P Control (比例控制)。

將軌跡黑線放大，我們以紅色圈圈表示光源感應器的紅光投射到地面的範圍，假設當圓圈全部在黑線上，得到的感應值是30；相對的，當圓圈全部在白色地板時得到的感應值是60。理想狀態中，機器人可以直接沿著黑線與白地板的交接處前進，所以在交接處的紅色圈圈恰好是一半黑一半白，感應值為45（請參考下圖上半部）。當紅色圓圈內黑色與白色比例不同時，光源感應器會得到不同的數值（參考下圖下半部）。

為了讓機器人的光源感應器盡量維持在黑白交接處，機器人必須根據黑色與白色的比例來進行控制。先將黑白交接處的中間數值當作基準0，如果光源感應器偏向左側，數值的差異以負數表示；當光源感應器偏向右側，數值的差異以正數表示。

 

我們可以直接使用這個差異值控制機器人的轉向，感應器數值差異愈大，轉向就愈大，這樣當機器人偏離時，就能控制機器人愈快回到黑白交接處。

 

在Move Block可以利用Steering控制機器人的轉向大小，也可以利用資料線動態地改變轉向的幅度，Move 命令方塊的Steering接頭的設定為-100~+100，0表示兩顆馬達轉的一樣快，也就是直走；負值表示向左轉，正值表示向右轉。

 

根據這樣的原理，我們可以將程式改寫如下：

程式流程如下：（2011.4.8增補）

 1.      讀取光源感應器數值

2.      計算A-B(光源感應器讀值)，A設定為黑白中間值（(黑＋白)÷2），這樣的設定是為了讓光源感應器看到黑色時，產生正值，讓機器人向右轉。

3.      將2的計算值乘上一個係數。

4.      將計算結果透過資料線送入Move命令方塊的Steering接頭。

 

由於光源感應器的黑白讀值差異不大，將差異值直接輸入Steering時，可能會造成機器人轉彎幅度不足，所以可以視需要將數值乘上一個係數，增大數值，讓轉向的幅度符合需求。

 

這個係數需要依據軌跡線調整，請自行嘗試。

 

關於單光源軌跡車，還有另外一種方式，參考Stefan's Robots的文章：Fuzzy Line Following （http://stefans-robots.net/en/fuzzy-line-follwing-nxt-robot.php），我做了一些修改，使用Motor指令分別控制BC兩顆馬達，如下圖：

我們必須先測量光源感應器在黑線與白地板的讀值（假設為B, W）

下面我將程式流程寫出來：

1. 讀取光源感應器數值L
2. 將光源感應器數值減去測量黑線值(D=L-B)
3. 乘上係數Kp （D*Kp）
4. 計算馬力T，加上調整速率S   （T=S+D*Kp）S根據B, W調整
5. 計算相反值馬力R  (取T值的最大值及最小值相加再減去T，R=(Tmax+Tmin)-T）
6. C馬達設定為馬力T
7. B馬達設定為馬力R

寫了一些東西，當然需要實測，一般測試的軌跡都是圓邊長方形（或是使用8547附的測試軌跡圖），探奇認為這樣太沒挑戰了，在地板上貼出S型的曲線，這樣的軌跡就有一定的難度。

 

實測的結果為：

 

1.      LF-Switch: 18秒84 (傳統二分法)

2.      LF-Prop1: 16秒97 (一般比例控制)

3.      LF-Prop2: 13秒25 (改良比例控制，模糊控制)

其實軌跡車的設計有許多需要注意的地方，例如：軌跡形狀，車體輪距，感應器的位置，機器人的速度等。

 

歡迎大家一起討論！

補充一下：我使用探奇『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！』書中的軌跡車程式跑了18秒84，改版時再更新程式。

參考資料

A PID Controller For Lego Mindstorms Robots

Fuzzy Line Following NXT Robot

陳慶明老師文章：WRO國小組走迷宮的討論

優勝家機器人教室的陳慶明老師發文討論WRO國小組迷宮賽的解法，

2011 WRO 國小組走迷宮的想法 1，文中有很精彩的分析解說。

探奇在前兩個星期也跟小朋友一起討論相關題目，

決定用一個超音波感應器加上兩個觸碰感應器，想辦法讓機器人走直線、轉直角，針對所有迷宮可能的組合，寫出程式對應。

快到陳老師的部落格看看！也期待後續文章。

2011.04.06更新：

2011 WRO 國小組走迷宮的想法2