台北縣福營國中樂高機器人社團慶祝三十週年校慶特展的紀錄片。
影片中展現樂高機器人社團的創作能力，配上輕快的音樂，也同時感受到學生快樂的氣氛，
讓人想一起參與，動手創作NXT樂高機器人。
希望有更多的團體展示你們上課的作品喔！
謝謝方老師的快樂分享，內容真的很棒！
2010-12-31
福營國中樂高機器人社團的影片
這是在橘子老師LEGO-NXT機器人教室部落格看到的影片。
台北縣福營國中樂高機器人社團慶祝三十週年校慶特展的紀錄片。
影片中展現樂高機器人社團的創作能力，配上輕快的音樂，也同時感受到學生快樂的氣氛，
讓人想一起參與，動手創作NXT樂高機器人。
希望有更多的團體展示你們上課的作品喔！
謝謝方老師的快樂分享，內容真的很棒！
台北縣福營國中樂高機器人社團慶祝三十週年校慶特展的紀錄片。
影片中展現樂高機器人社團的創作能力，配上輕快的音樂，也同時感受到學生快樂的氣氛，
讓人想一起參與，動手創作NXT樂高機器人。
希望有更多的團體展示你們上課的作品喔！
謝謝方老師的快樂分享，內容真的很棒！
2010-12-30
NXT FlexiPicker -- 色球分類機器人
這一台NXT機器手臂模擬的工業機器人對象是ABB IRB 360 FlexPicker™
採用並聯式機器人（parallel robot）結構的 delta robot，
優點是可以精確定位取放物品，不像串聯式機器手臂負載較為沈重。
移動平台具備三個自由度，所以剛好可以使用三顆NXT馬達完成，
手臂終端有一顆小型伺服馬達作為夾爪動力，使用Mindsensors 8 Channel Servo Controller (NXTServo-v2)控制。
作者還提供NXC程式碼，請參考原作者部落格文章：NXT FlexiPicker Sorting Coloured Balls
影片示範如下：
採用並聯式機器人（parallel robot）結構的 delta robot，
優點是可以精確定位取放物品，不像串聯式機器手臂負載較為沈重。
移動平台具備三個自由度，所以剛好可以使用三顆NXT馬達完成，
手臂終端有一顆小型伺服馬達作為夾爪動力，使用Mindsensors 8 Channel Servo Controller (NXTServo-v2)控制。
作者還提供NXC程式碼，請參考原作者部落格文章：NXT FlexiPicker Sorting Coloured Balls
影片示範如下：
2010-12-27
NXT樂高機器人相關的PID Controller文章彙整
這篇是將一些NXT樂高機器人的PID控制文章作一整理，方便日後查看。
探奇舊文章：NXT樂高機器人軌跡車的研究---PID控制
CAVE文章：[NXT課程] PID控制
樂高機器人 LEGO NXT文章：NXT 軌跡車馬達 PID 控制
『12.28更新』研發養成所的文章：PID Speed Control
另外發現我一直沒有介紹這篇（？）
Techbricks.nl的文章：NXT Line follower using a color or light sensor and PID controller
除了PID控制理論的說明及NXC程式碼，作者還提供軌跡車的LDD模型圖。
同時還比較三種光感應器的差異（包含光源感應器，HiTechnci彩色感應器及樂高8547所附的彩色感應器）
祝大家新年快樂！
2011.03更新：用RobotC寫的PID Linefollower
探奇舊文章：NXT樂高機器人軌跡車的研究---PID控制
CAVE文章：[NXT課程] PID控制
樂高機器人 LEGO NXT文章：NXT 軌跡車馬達 PID 控制
『12.28更新』研發養成所的文章：PID Speed Control
另外發現我一直沒有介紹這篇（？）
Techbricks.nl的文章：NXT Line follower using a color or light sensor and PID controller
除了PID控制理論的說明及NXC程式碼，作者還提供軌跡車的LDD模型圖。
同時還比較三種光感應器的差異（包含光源感應器，HiTechnci彩色感應器及樂高8547所附的彩色感應器）
祝大家新年快樂！
2011.03更新：用RobotC寫的PID Linefollower
2010-12-26
mindsensors的葫蘆裡在賣什麼藥呢？
很久沒有到mindsensors官網參觀。今天心血來潮，進入mindsensors的Coming Soon for NXT逛逛，
只看到
Coming in Feb 2011
Guess what this is...
(or ask on your favorite forum)
還有這個3D圖片。
看了老半天，還是無法想像這是什麼東西......
我先猜：可能是觸碰螢幕？還是彩色液晶顯示器？
歡迎留言提供你的推測！
2010-12-23
探奇一號的零件清單
感謝大家對於探奇書籍『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！』的支持。
上個月與藍海文化總編輯黃煇雲兄到高雄地區向多位老師請益，討論這本書需要改進的地方，同時也確認下一本書的寫作重點。
回程準備上高鐵時，接到海青工商資訊科蔡主任的電話，建議可以增加書中組裝圖的零件清單。
我也贊同：確實有必要做出這份零件清單，讓大家可以快速準備組裝材料，現在已經傳輸到Google Docs。
（我拖了一個月才完成這項工作，真是該打屁股！
）
探奇一號零件清單.pdf連結
如果需要觀看零件清單中的零件，可以到Peeron參考零件圖片。
也歡迎大家提供更多的改進建議，謝謝！
上個月與藍海文化總編輯黃煇雲兄到高雄地區向多位老師請益，討論這本書需要改進的地方，同時也確認下一本書的寫作重點。
回程準備上高鐵時，接到海青工商資訊科蔡主任的電話，建議可以增加書中組裝圖的零件清單。
我也贊同：確實有必要做出這份零件清單，讓大家可以快速準備組裝材料，現在已經傳輸到Google Docs。
（我拖了一個月才完成這項工作，真是該打屁股！
）探奇一號零件清單.pdf連結
如果需要觀看零件清單中的零件，可以到Peeron參考零件圖片。
也歡迎大家提供更多的改進建議，謝謝！
2010-12-21
App Inventor for Android已經支援NXT樂高機器人的控制
探奇曾經發文報導有人利用Andorid手機控制NXT樂高機器人。
（請參考探奇舊文章：Android手機控制NXT樂高機器人，MINDdroid：用Android智慧型手機控制你的NXT樂高機器人）
記得探奇也曾經在噗浪發過文，提到App Inventor for Android，讓大家可以輕易地在Android系統寫出自己的程式，就像Scratch的方式。可以參考下面的影片：
（請參考探奇舊文章：Android手機控制NXT樂高機器人，MINDdroid：用Android智慧型手機控制你的NXT樂高機器人）
記得探奇也曾經在噗浪發過文，提到App Inventor for Android，讓大家可以輕易地在Android系統寫出自己的程式，就像Scratch的方式。可以參考下面的影片：
探奇在中正清江教育中心開設機器人實驗室成人研習班
探奇每年暑假都在中正大學的清江學習中心開設小朋友的樂高動力機械及NXT樂高機器人課程。
明年2011年寒假也將新增時段開課，
動力機械實驗室寒假基礎A班
機器人實驗室寒假入門班
同時預定做一新的嘗試--機器人實驗室成人研習班
這是針對學校老師、想要投入機器人教育、以及對NXT樂高機器人有興趣的同好，所特別開設的成人入門課程。
利用兩天的時間，我將竭盡所能介紹NXT樂高機器人的各種資訊，包含瞭解NXT樂高機器人套件，NXT-G軟體操作，不同的機構組裝等。此課程以探奇書籍『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！』為主要示範教材。學員都會有一本。
歡迎大家留言告訴我，還有什麼關於NXT樂高機器人的資訊是你想要瞭解的，也歡迎大家一同快速進入NXT樂高機器人的世界。
想初步瞭解什麼是NXT樂高機器人，歡迎閱讀探奇相關文章：
樂高的教具何處購買？(2009/07/12更新）
關於NXT樂高機器人--1
關於NXT樂高機器人--2
關於NXT樂高機器人3--程式設計
關於NXT樂高機器人4--你如何學習NXT樂高機器人
探奇小恩歷險記（NXT公仔）
（2011.1.30更新：謝謝大家的支持，本次寒假成人研習課程已經順利結束！5月還有一個梯次喔）
明年2011年寒假也將新增時段開課，
動力機械實驗室寒假基礎A班
機器人實驗室寒假入門班
同時預定做一新的嘗試--機器人實驗室成人研習班
這是針對學校老師、想要投入機器人教育、以及對NXT樂高機器人有興趣的同好，所特別開設的成人入門課程。
利用兩天的時間，我將竭盡所能介紹NXT樂高機器人的各種資訊，包含瞭解NXT樂高機器人套件，NXT-G軟體操作，不同的機構組裝等。此課程以探奇書籍『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！』為主要示範教材。學員都會有一本。
歡迎大家留言告訴我，還有什麼關於NXT樂高機器人的資訊是你想要瞭解的，也歡迎大家一同快速進入NXT樂高機器人的世界。
想初步瞭解什麼是NXT樂高機器人，歡迎閱讀探奇相關文章：
樂高的教具何處購買？(2009/07/12更新）
關於NXT樂高機器人--1
關於NXT樂高機器人--2
關於NXT樂高機器人3--程式設計
關於NXT樂高機器人4--你如何學習NXT樂高機器人
探奇小恩歷險記（NXT公仔）
（2011.1.30更新：謝謝大家的支持，本次寒假成人研習課程已經順利結束！5月還有一個梯次喔）
2010-12-18
2010-2011年的FLL比賽快要開始報名了！
消息來源：台灣玉山機器人協會
2010-2011 FLL 人體奇航大冒險台灣選拔賽注意事項公告
(請到台灣玉山機器人協會網站下載2010-2011 FLL 台灣選拔賽注意事項)
比賽日期:2011年3月5日-3月6日
參賽地點: 高雄科學工藝博物館
網路報名時間:2011年1月1日至2011年1月20日
2010-2011 FLL 人體奇航大冒險台灣選拔賽注意事項公告
(請到台灣玉山機器人協會網站下載2010-2011 FLL 台灣選拔賽注意事項)
比賽日期:2011年3月5日-3月6日
參賽地點: 高雄科學工藝博物館
網路報名時間:2011年1月1日至2011年1月20日
2010-12-16
Scratch與WeDo研習講義
最近雲林縣東興國小舉辦Scratch與WeDo的研習，除了連續兩梯次整天的小朋友研習營，還有昨天下午的教師研習。
謝謝東興國小王校長及謀正主任的邀請，讓我們可以一同推廣自由軟體Scratch與WeDo積木的結合操作。
感謝謀正主任辛苦安排場地，讓參與的小朋友及老師都能盡興地發揮創意，順利完成研習。
我將這次上課的講義放在Google Docs，有興趣的老師及同學可以下載參考。
講義內容主要以WeDo為主，學員最好具備Scratch操作經驗。
日後再將Scratch中文版入門手冊放入講義中，方便針對初學者的教學。
1. 2010東興國小Scratch_WeDo上課講義
2. 2010東興國小Scratch_WeDo研習講義
3. 探奇WeDo傾斜搖桿建構圖
4. Scratch中文版入門手冊(探奇翻譯，已經上傳放在Scratch官網的支援網頁。謝謝MIT。）
另外補貼WeDo模型『擺頭電風扇』及『投幣搖搖馬』的影片，歡迎大家一起討論。
1.2版的mindsensors Toolkit for LabVIEW Education Edition 2009 or 2010
很開心從CAVE的部落格得到消息，mindsensors公司發佈新版mindsensors Toolkit for LabVIEW Education Edition 2009 or 2010
在11/20探奇也曾經下載1.0版的mindsensors LVEE Toolkit，但是無法編譯程式，在NXTMMX-DM.vi發生錯誤。
探奇到mindsensors的論壇發文詢問，很快獲得回應，並且答應要修正程式。
到12/14，mindsensors公司發佈1.2版mindsensors LVEE Toolkit，探奇下載之後發現圖示已經改為圓邊，符合LVEE dual mode polymorphic VI的圖示，真是太好了。
不過還是程式發生錯誤無法執行
，於是再度到mindsensors論壇發文請求更正，這次更快獲得回應，馬上更新發佈（12/15）。終於可以正常執行。
下圖：改成圓邊圖示。
下圖：Help說明也將圖示更改了！
下圖：想要有更詳細的說明，可以點擊Detailed help，LVEE會自動開啟瀏覽器，顯示更多的說明文字（圖示還是正方形）
安裝方式也很簡單，請參考Adding_mindsensors_Toolkit_to_LVEE.pdf
mindsensors官方下載網頁連結：mindsensors Toolkit for LabVIEW Education Edition 2009 or 2010
在11/20探奇也曾經下載1.0版的mindsensors LVEE Toolkit，但是無法編譯程式，在NXTMMX-DM.vi發生錯誤。
探奇到mindsensors的論壇發文詢問，很快獲得回應，並且答應要修正程式。
到12/14，mindsensors公司發佈1.2版mindsensors LVEE Toolkit，探奇下載之後發現圖示已經改為圓邊，符合LVEE dual mode polymorphic VI的圖示，真是太好了。
不過還是程式發生錯誤無法執行
，於是再度到mindsensors論壇發文請求更正，這次更快獲得回應，馬上更新發佈（12/15）。終於可以正常執行。下圖：改成圓邊圖示。
下圖：Help說明也將圖示更改了！
下圖：想要有更詳細的說明，可以點擊Detailed help，LVEE會自動開啟瀏覽器，顯示更多的說明文字（圖示還是正方形
）安裝方式也很簡單，請參考Adding_mindsensors_Toolkit_to_LVEE.pdf
mindsensors官方下載網頁連結：mindsensors Toolkit for LabVIEW Education Edition 2009 or 2010
2010-12-15
Andrew Carol的超複雜樂高模型
上次的文章介紹樂高完成的Antikythera Mechanism，
（請參考探奇文章：樂高製作的Antikythera Mechanism）
由於樂高只有一些固定齒數的齒輪，所以當需要特定齒輪比的時候，就必須努力『拼湊』各種齒輪。
據說這個樂高模型的作者Andrew Carol是iPhone工程師（？），總之他的研究精神還真是令人肅然起敬。
從論壇中得知Andrew Carol的網頁，才發現他在今年七月就已經發表過Antikythera Mechanism相關文章。
請直接到Building Complex Machines Using LEGO®，有詳細的齒輪比解說。
網頁還有另外一台複雜模型Babbage Difference Engine made with LEGO，
這種電腦時代以前的解方程式類比機器對我來說根本是（令人頭暈的）神秘黑盒子。
（有興趣請參考交大的計算機演進歷史：Babbage’s Difference Engine (1832年)）
我的程度還是只能看影片，大家可以試試看：
（請參考探奇文章：樂高製作的Antikythera Mechanism）
由於樂高只有一些固定齒數的齒輪，所以當需要特定齒輪比的時候，就必須努力『拼湊』各種齒輪。
據說這個樂高模型的作者Andrew Carol是iPhone工程師（？），總之他的研究精神還真是令人肅然起敬。
從論壇中得知Andrew Carol的網頁，才發現他在今年七月就已經發表過Antikythera Mechanism相關文章。
請直接到Building Complex Machines Using LEGO®，有詳細的齒輪比解說。
網頁還有另外一台複雜模型Babbage Difference Engine made with LEGO，
這種電腦時代以前的解方程式類比機器對我來說根本是（令人頭暈的）神秘黑盒子。
（有興趣請參考交大的計算機演進歷史：Babbage’s Difference Engine (1832年)）
我的程度還是只能看影片，大家可以試試看：
2010-12-14
NXT超速警報器
這是 Dexter Industries的產品廣告，
Avoiding Speed Traps (and Tickets) With Lego Mindstorms NXT
用dGPS 計算行車速度，當超過速限時，NXT發出警報聲。
在導航系統滿街跑的台灣地區，我想這個東西純粹只是原理示範，除非搭配Google Maps，依照道路形式提出不同速限警告。（我想太多了）
其實探奇也想過利用加速度感應器，搭配預先測試擷取的資料，比對累積的加速度值，大概計算出現在的車速。（還沒有實際測試。
）
還請大家分享你的看法。
Avoiding Speed Traps (and Tickets) With Lego Mindstorms NXT
用dGPS 計算行車速度，當超過速限時，NXT發出警報聲。
在導航系統滿街跑的台灣地區，我想這個東西純粹只是原理示範，除非搭配Google Maps，依照道路形式提出不同速限警告。（我想太多了
）其實探奇也想過利用加速度感應器，搭配預先測試擷取的資料，比對累積的加速度值，大概計算出現在的車速。（還沒有實際測試。
）還請大家分享你的看法。
2010-12-13
樂高製作的Antikythera Mechanism
Antikythera Mechanism是2000多年前古希臘發明的天文機械，用許多齒輪精巧地組合而成，可以精準地預測各星球的運行，日食月食只是基本的功能。
這個神奇的儀器殘骸是在海底的一艘沈船中發現，科學家利用X光探索其中的奧秘，才得以瞭解其功能。
Macmillan Publishers Ltd.為了準備Digital Science的發行，特地製作這個影片，整台樂高Antikythera Mechanism由Andrew Carol完成。
真是令人嘆為觀止！
這個神奇的儀器殘骸是在海底的一艘沈船中發現，科學家利用X光探索其中的奧秘，才得以瞭解其功能。
Macmillan Publishers Ltd.為了準備Digital Science的發行，特地製作這個影片，整台樂高Antikythera Mechanism由Andrew Carol完成。
真是令人嘆為觀止！
CAVE新書--LabVIEW高階機器人教戰手冊：打造智能與趣味兼具的機器人
恭喜CAVE出新書。
CAVE部落格文章連接：
轉貼碁峰官網文字：
| LabVIEW高階機器人教戰手冊：打造智能與趣味兼具的機器人 |
CAVE部落格文章連接：
LabVIEW書上市了！
轉貼碁峰官網文字：
| | 淡江大學電機系暨機器人研究所 翁慶昌教授 南台科技大學機器人研究中心 謝銘原主任 美國國家儀器股份有限公司台灣分公司 孫基康總經理 聯合推薦！ ．使用LabVIEW高階圖形化程式環境，程式功能強大且指令豐富，可以讓您設計出各種不同的機器人。 ．本書作者群為LabVIEW專業教學團隊，實戰經驗豐富，帶領您從無到有建立起圖形化程式設計的基礎以及機器人技術，不僅適合機器人玩家閱讀，亦可做為機電整合、訊號分析量測與自動控制課程之先導教材。 ．內容包含92個核心程式範例與4個進階專題，如：人機介面設計、飛行模擬、影像辨識追蹤以及機械式計算機原理，讓您從中學習機器人設計之重要技巧與概念。 ．機器人專題涵蓋了適用於樂高NXT機器人之周邊設備，包含：串接式伺服馬達、多合一感測模組、光感應器陣列與攝影機等，大大擴充了機器人的功能性！ ．範例程式檔與本書更多資訊，請上CAVE官方網站：http://www.cavedu.com或搜尋"CAVEDU"。 |
Yaya Lu---Some of My Robots...一位澳洲華裔小女孩的機器人記錄
今天要介紹的是一位澳洲華裔小女孩的機器人記錄。
Yaya Lu---Some of My Robots...
作者的中文名字是娅娅，（我想應該是婭婭）
從2006年的RCX，2007年開始使用NXT樂高機器人，似乎每年都有參加澳大利亞塔斯馬尼亞州機器人大賽，
到2010年已經製作許多台不同種類的機器人，網頁中還有示範影片，例如2010年的四腳小狗。
真是很棒。
在網路時代，大家可以將自己的作品拍照留念，作為自己的創作。
如果你有興趣製作NXT樂高機器人，你也可以試著記錄，現在就開始吧！
Yaya Lu---Some of My Robots...
作者的中文名字是娅娅，（我想應該是婭婭）
從2006年的RCX，2007年開始使用NXT樂高機器人，似乎每年都有參加澳大利亞塔斯馬尼亞州機器人大賽，
到2010年已經製作許多台不同種類的機器人，網頁中還有示範影片，例如2010年的四腳小狗。
真是很棒。
在網路時代，大家可以將自己的作品拍照留念，作為自己的創作。
如果你有興趣製作NXT樂高機器人，你也可以試著記錄，現在就開始吧！
2010-12-08
另外一個用Scratch控制NXT樂高機器人的創作--JNXT beta 1.2
探奇曾經發文介紹『Enchanting』，
（請參考探奇舊文章：讚！Scratch控制LEGO MINDSTORM NXT樂高機器人）
也就是用Scratch寫程式，轉成NXJ語言，由leJOS編譯下載到NXT直接執行。
探奇稍微試了一下，發現可以下載程式到NXT主機，但是無法正常執行，還在研究中。
最近jimmynxtlab發表JNXT beta 1.2（連續改版多次，可以算是台灣之光），
Jimmynxtlab是Jimmy的爸爸，更是愛家愛小孩的爸爸，
這個Mod是為了Jimmy撰寫的。(請Jimmynxtlab大大自我介紹一下？)
JNXT是修改版的Scratch，已經建立NXT樂高機器人相關的控制指令，透過JNXTserver中繼程式，與NXT主機連線。
目前可以在Linux下運行，探奇因為不太熟悉Linux，所以也在測試中。
有興趣用Scratch控制NXT的同好可以試試看，也歡迎分享你的經驗。
Jimmynxtlab的部落格：JNXT beta 1.2--My Scratch Mod我的小貓咪改裝版
（請參考探奇舊文章：讚！Scratch控制LEGO MINDSTORM NXT樂高機器人）
也就是用Scratch寫程式，轉成NXJ語言，由leJOS編譯下載到NXT直接執行。
探奇稍微試了一下，發現可以下載程式到NXT主機，但是無法正常執行，還在研究中。
最近jimmynxtlab發表JNXT beta 1.2（連續改版多次，可以算是台灣之光），
Jimmynxtlab是Jimmy的爸爸，更是愛家愛小孩的爸爸
，這個Mod是為了Jimmy撰寫的。(請Jimmynxtlab大大自我介紹一下？)
JNXT是修改版的Scratch，已經建立NXT樂高機器人相關的控制指令，透過JNXTserver中繼程式，與NXT主機連線。
目前可以在Linux下運行，探奇因為不太熟悉Linux，所以也在測試中。
有興趣用Scratch控制NXT的同好可以試試看，也歡迎分享你的經驗。
Jimmynxtlab的部落格：JNXT beta 1.2--My Scratch Mod我的小貓咪改裝版
2010-12-07
殘念！【樂高積木中文論壇】關站計畫
看到【樂高積木中文論壇】關站計畫，心裡想：『該來的總是要來』，因為最近很少人參與發言。
雖然我不認識BB大姊，但是對於她的努力付出，倒是很感動。
一個網站的運作當然需要龐大的經費支出，之前的Pockyland也是如此。
(請參考探奇舊文章：在P園(Pockyland)看到的NXT樂高機器人作品)
再者，科技日新月異，論壇的型式也一定會轉變，例如Facebook社群的興起。
又例如Google的論壇不太受到重視，大家也不太會用，不好用就沒人用，最後就是.....
探奇新書的Google論壇也是如此，何況Google論壇即將不再提供檔案服務，改到Google Doc了。
(探奇會持續努力維持與大家的互動，也請大家建議何種新興工具比較適合大家的需求)
這篇文章要表達的重點是：
謝謝BB在【樂高積木中文論壇】的一切努力，真的謝謝妳的默默付出！
【樂高積木中文論壇】關站計畫--原文連結。
雖然我不認識BB大姊，但是對於她的努力付出，倒是很感動。
一個網站的運作當然需要龐大的經費支出，之前的Pockyland也是如此。
(請參考探奇舊文章：在P園(Pockyland)看到的NXT樂高機器人作品)
再者，科技日新月異，論壇的型式也一定會轉變，例如Facebook社群的興起。
又例如Google的論壇不太受到重視，大家也不太會用，不好用就沒人用，最後就是.....
探奇新書的Google論壇也是如此，何況Google論壇即將不再提供檔案服務，改到Google Doc了。
(探奇會持續努力維持與大家的互動，也請大家建議何種新興工具比較適合大家的需求)
這篇文章要表達的重點是：
謝謝BB在【樂高積木中文論壇】的一切努力，真的謝謝妳的默默付出！
【樂高積木中文論壇】關站計畫--原文連結。
2010-12-06
NXT Segway 兩輪平衡車
雖然Segway已經公認不適合當作交通工具，但是兩輪平衡車倒是機器人挑戰的好題目。
上上星期11/27德霖技術學院資訊工程系舉辦2010全國機器人程式設計競賽，恭喜各個得獎隊伍。
這個競賽正是以兩輪平衡車作為主題。
童年萬歲部落格也發表兩篇相關文章，可以看看比賽的報導：
二輪平衡車競賽後
miniway: 最簡單的NXT Segway：有興趣的同好可以做做看。
或許下次還可以嘗試單輪平衡車喔！（模擬村田他堂妹）
上上星期11/27德霖技術學院資訊工程系舉辦2010全國機器人程式設計競賽，恭喜各個得獎隊伍。
這個競賽正是以兩輪平衡車作為主題。
童年萬歲部落格也發表兩篇相關文章，可以看看比賽的報導：
二輪平衡車競賽後
miniway: 最簡單的NXT Segway：有興趣的同好可以做做看。
或許下次還可以嘗試單輪平衡車喔！（模擬村田他堂妹
）2010-12-03
Robofest機器人競賽
每年都有許多機器人比賽，參賽者的年齡從國小，國中，高中大學都有。
例如大家所熟知的國際性機器人比賽，有WRO，FLL，Robocup。
這些比賽都會有不同的競賽方式，『出題』也是很有挑戰性的創意。
探奇曾經發表一篇文章，談到機器人競賽項目的分類（探奇舊文章：NXT樂高機器人比賽項目），也歡迎大家一起討論。
除了這些知名的機器人競賽，還有其他競賽可以參考，例如這篇文章所要介紹的Robofest。
這個比賽是由Lawrence Technological University (LTU) www.LTU.edu主辦。
比賽場地在美國密西根州，但是各地隊伍都可以參加。
主要的目的當然是推廣學習STEM (Science, Engineering, Technology and Math)
針對不同的年齡層設定不同的比賽項目：（轉貼自Robofest官網）
2010年的任務是RoboPower（比賽規則連結），機器人在桌面上搜尋，推開障礙物，找到目標，送回安全區域，再回到基地。
可以參考下面的示範影片：
例如大家所熟知的國際性機器人比賽，有WRO，FLL，Robocup。
這些比賽都會有不同的競賽方式，『出題』也是很有挑戰性的創意。
探奇曾經發表一篇文章，談到機器人競賽項目的分類（探奇舊文章：NXT樂高機器人比賽項目），也歡迎大家一起討論。
除了這些知名的機器人競賽，還有其他競賽可以參考，例如這篇文章所要介紹的Robofest。
這個比賽是由Lawrence Technological University (LTU) www.LTU.edu主辦。
比賽場地在美國密西根州，但是各地隊伍都可以參加。
主要的目的當然是推廣學習STEM (Science, Engineering, Technology and Math)
針對不同的年齡層設定不同的比賽項目：（轉貼自Robofest官網）
- Game Competition - A team of students competes to accomplish robotics missions using fully autonomous robots.
- Exhibition - Each team has complete freedom to show off any creative computer programmed robotics project they have created.
- RoboFashion & Dance Show
- Vision Centric Challenge (Sr. high school and college students - Associate Event)
- nVn RoboSumo (Sr. high school and college students - Associate Event)
- RoboParade (4 - 12th grade students - Associate Event)
2010年的任務是RoboPower（比賽規則連結），機器人在桌面上搜尋，推開障礙物，找到目標，送回安全區域，再回到基地。
可以參考下面的示範影片：
2010-12-02
NXT掃街車--Street Sweeper
這是愛爾蘭Mark的創作，Street Sweeper。
我記得堆高機由於特殊需求（方便迴轉），轉向輪都是設計在後方。
這台掃街車利用Turn Table及差速器，也是製作後方轉向的輪組。
當然NXT的馬達不太夠用，這台掃街車還用到PF馬達。
有興趣的同好可以參考Mark的建構圖：Street_Sweeper_lpub.pdf，
在Mark的相簿也可以直接觀看建構圖示。
Mark也在Street Sweeper網頁提供下載NXC的控制程式。
順便提一下，Mark的網頁還有許多樂高相關作品喔！
示範影片如下：
我記得堆高機由於特殊需求（方便迴轉），轉向輪都是設計在後方。
這台掃街車利用Turn Table及差速器，也是製作後方轉向的輪組。
當然NXT的馬達不太夠用，這台掃街車還用到PF馬達。
有興趣的同好可以參考Mark的建構圖：Street_Sweeper_lpub.pdf，
在Mark的相簿也可以直接觀看建構圖示。
Mark也在Street Sweeper網頁提供下載NXC的控制程式。
順便提一下，Mark的網頁還有許多樂高相關作品喔！
示範影片如下：
2010-12-01
Hispabrick Magazine 009 出刊
這是一份電子雜誌HISPABRICK，關於樂高創作及介紹。
探奇曾經發文介紹第007及008號，現在009號已經出刊！
（探奇舊文章：Hispabrick Magazine 008 出刊，Hispabrick Magazine 007 出刊）
這本免費的電子雜誌真是太棒了！
雖然是英文跟西文版，光看圖片也很過癮喔！
這期的內容依然豐富，
有用樂高做成的宮崎駿動畫人物，例如龍貓，神隱少女，「崖上的波妞」波妞的世界。
還有LEGO MINDSTORMS NXT的PID控制，LDD 4.0，專訪John Hansen.....好多好多精彩的圖文。
趕快到Hispabrick magazine下載，進入官網後，點擊右邊側欄，HM009 - English，就可以到megaupload下載。
感謝Pockyland論壇，OliPP大大的提供：這裡有舊其雜誌的載點：
https://sites.google.com/a/hispabrickmagazine.com/numerosanteriores/
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（探奇舊文章：Hispabrick Magazine 008 出刊，Hispabrick Magazine 007 出刊）
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雖然是英文跟西文版，光看圖片也很過癮喔！
這期的內容依然豐富，
有用樂高做成的宮崎駿動畫人物，例如龍貓，神隱少女，「崖上的波妞」波妞的世界。
還有LEGO MINDSTORMS NXT的PID控制，LDD 4.0，專訪John Hansen.....好多好多精彩的圖文。
趕快到Hispabrick magazine下載，進入官網後，點擊右邊側欄，HM009 - English，就可以到megaupload下載。
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2010-11-30
NXT-G程式語言擠進TIOBE Programming Community Index for November 2010前20名
TIOBE Programming Community Index for November 2010是一個程式語言的排行榜。
統計全世界受歡迎的程式語言，詳細的評比方式可以參考TIOBE Programming Community Index Definition
在這個評比中，圖控式的語言向來是吊車尾，不受大家重視的。
但是就在上個月的評比，NXT-G竟然從36名一舉躍升到17名，真是太神奇了。
(請參考TIOBE的走勢圖)
我想應該是很多人購買NXT樂高機器人，並且將自己的作品發表在網路上，所以才有那麼高的成績。
TIOBE在IT界應該不太受到重視吧？！
不過這對於NXT樂高機器人玩家來說，應該是個很棒的消息。
你用的NXT-G程式語言受大家的青睞，很多人正在使用喔！
(NI應該高興嗎？我想是哭笑不得，因為LabVIEW的排名都沒有那麼高呢！)
統計全世界受歡迎的程式語言，詳細的評比方式可以參考TIOBE Programming Community Index Definition
在這個評比中，圖控式的語言向來是吊車尾，不受大家重視的。
但是就在上個月的評比，NXT-G竟然從36名一舉躍升到17名，真是太神奇了。
(請參考TIOBE的走勢圖)
我想應該是很多人購買NXT樂高機器人，並且將自己的作品發表在網路上，所以才有那麼高的成績。
TIOBE在IT界應該不太受到重視吧？！
不過這對於NXT樂高機器人玩家來說，應該是個很棒的消息。
你用的NXT-G程式語言受大家的青睞，很多人正在使用喔！
(NI應該高興嗎？我想是哭笑不得，因為LabVIEW的排名都沒有那麼高呢！
)2010-11-27
LEGO NXT足球比賽
作者是Mario Ferrari and Daniele Benedettelli
兩位樂高機器人高手玩家合作出這一個全自動機器人足球場地，
上場比賽的是機器人，發球的是機器人，計分的也是機器人。
除了HiTechnic的感應器，還用到CODATEX的RFID Sensor。
還不清楚詳細的細節，先看影片，也可以到Serious NXT Soccer參考圖片：
兩位樂高機器人高手玩家合作出這一個全自動機器人足球場地，
上場比賽的是機器人，發球的是機器人，計分的也是機器人。
除了HiTechnic的感應器，還用到CODATEX的RFID Sensor。
還不清楚詳細的細節，先看影片，也可以到Serious NXT Soccer參考圖片：
2010-11-25
Tetrix教學文件
Tetrix可以說是一台綜合機器人，擁有NXT頭腦（因為可以使用藍牙操控），鐵製骨架，還有HiTechnic的馬達控制器。堪稱是NXT樂高機器人的進化版。
這樣的機器人當然需要LVEE控制，在LEGO engineering 有一篇關於Tetrix的文章，Beginning With Tetrix，照例有組裝說明，程式範例。
有興趣的同好可以當作參考。
這樣的機器人當然需要LVEE控制，在LEGO engineering 有一篇關於Tetrix的文章，Beginning With Tetrix，照例有組裝說明，程式範例。
有興趣的同好可以當作參考。
2010-11-24
Heli Shooter--NXT防空飛彈
Heli Shooter, 這位年輕人（Matt Stapleton, Matt's Robotics site）利用mindsensors的XNTCAMv3進行影像辨識，將正在空中飛行的遙控直昇機『打』下來，用的武器是橡皮筋。NXC寫的程式。
影片很短，但是很有趣，基本上就是防空飛彈的基本模型。網頁有更多說明，追蹤影像系統用PF馬達移動，其中提到用加速度感應器偵測NXTCAM的傾斜角度，比使用NXT馬達內建的角度感應器來得精準。
影片很短，但是很有趣，基本上就是防空飛彈的基本模型。網頁有更多說明，追蹤影像系統用PF馬達移動，其中提到用加速度感應器偵測NXTCAM的傾斜角度，比使用NXT馬達內建的角度感應器來得精準。
2010-11-23
Dexter Industries的GPS Sensor
探奇很喜歡『讓NXT樂高機器人出門運動』的想法，想像一下NXT在公園自由地跑來跑去，一定很酷。
（先不要想到回家後如何幫NXT清洗，還有樂高積木的磨損.......）
在寬廣的空間活動，當然需要定位，才能讓樂高機器人確實知道自己的方位，防止『機器人迷路』。
跟人類一樣，我們開車，航海，飛行也需要用到GPS，機器人當然可以配備GPS。
早些時候就已經有人提到如何幫NXT連接GPS訊號，
請參考探奇舊文章：NXT機器人與GPS的應用--Robo-Magellan比賽。
或是使用pbLua：的GPS使用介紹。
上面的方法在程序上都有點『複雜』。
現在Dexter Industies公司已經推出NXT專用的GPS Sensor，定價105美金。
下面是一段示範影片，NXT樂高機器人穿越停車場：
（先不要想到回家後如何幫NXT清洗，還有樂高積木的磨損.......
）在寬廣的空間活動，當然需要定位，才能讓樂高機器人確實知道自己的方位，防止『機器人迷路』。
跟人類一樣，我們開車，航海，飛行也需要用到GPS，機器人當然可以配備GPS。
早些時候就已經有人提到如何幫NXT連接GPS訊號，
請參考探奇舊文章：NXT機器人與GPS的應用--Robo-Magellan比賽。
或是使用pbLua：的GPS使用介紹。
上面的方法在程序上都有點『複雜』。
現在Dexter Industies公司已經推出NXT專用的GPS Sensor，定價105美金。
下面是一段示範影片，NXT樂高機器人穿越停車場：
2010-11-21
LabVIEW Education Edition-LVEE 2009初體驗
上回到台中參加NI舉辦的LabVIEW Education Edition-LVEE說明會，至今已經一個月，LVEE的試用光碟都還擺著，今天終於下定決心安裝看看。
起因是因為有讀友在留言版留言，詢問關於在LabVIEW使用NXT樂高機器人Gyro感應器的Block何處尋，
答案當然是請到HiTechnic下載。
後來讀友又再留言詢問，有Direct Command的Block嗎？
由於我都是使用LabVIEW 8.5+ NXT Add-On，所以就想到有人提過可以使用Direct Command的DC.Read Sensor Value。
回覆後反而很好奇，在LVEE 2009又有什麼解決方式呢？
決定安裝LVEE 2009，放入光碟，按下Next，再按下好多個Next......終於進入安裝程序。
預期會安裝很久，因為這片光碟是DVD，有2.9GB，所以就先去掃地拖地，上廁所，喝咖啡......
過了30多分鐘，哈哈！安裝完畢。如下圖：
照例重新開機，點擊桌面圖示，進入LabVIEW Education Edition的世界，下圖是試用版畫面：
Block Diagram視窗下方有『Main Application Instance』就表示現在是Direct Mode，程式是在PC端直接執行。圖形工具列的圖示有白色向右箭頭，點擊後就可以執行程式。 如下圖：
我們可以使用滑鼠右鍵點擊『Main Application Instance』，
如果PC與NXT主機還沒有用USB或藍牙連結，請選擇『Find NXT....』尋找NXT主機。
如果已經進行過連線，那麼就可以直接選擇NXT主機名稱。
LVEE會跳出新視窗，這個視窗的下方是NXT主機的名稱，視窗上方的圖形工具列也隨之變換，這就是Remote Mode。（如下圖）
程式經過編譯，直接下載到NXT主機。會出現編譯視窗，告知使用者現在的狀況，程式傳輸完畢也會嗶一聲。
目前支援第三方感應器的HiTechnic及mindsensors公司都有提供感應器相對應的LVEE VI，
這些Block應該都是polymorphic VI (我還不知道標準的翻譯為何)，特徵是圖示為圓邊外框。
經過安裝後，這些指令可以同時適用於Direct Mode跟Remote Mode，不用擔心用錯指令。
在LabVIEW 2009後開始支援這種兩用模式（Dual Mode），
當然你也可以在NXT I/O找到 LV 8.5版所用的指令，例如NXT Direct I/O (只適用於Direct Mode)，或是NXT Native I/O (只適用於Remote Mode)。
目前我的認知是：這種Polymorphic VI的使用方式與NXT-G的命令方塊比較像，也就是透過不同的選項，能夠讓同一個指令作出不同的動作。
試用LVEE後，剛好看到CAVE的文章介紹mindsensors LVEE的VI，於是就順便安裝，如下圖：
打開sample vi，發現無法執行（如下圖），
探奇已經在mindsensors的論壇留言，也獲得回應，mindsensors應該會更正這個狀況。
探奇的作法是在mindsensors devices.vi裡移除"NXTMMX-DM.vi"，暫時可以使用。
LVEE的確很有趣，還支援Tetrix硬體設備，探奇認為是介於NXT-G與LabVIEW之間，也就是提供類似NXT-G的用法，加上LabVIEW的其他功能，很適合替代Robolab，作為進階的使用。
有興趣的同好可以試試看！
2010-11-19
ROBOTC for Arduino
ROBOTC的事業版圖真是越做越大，除了有ROBOTC for LEGO MINDSTORMS NXT，還有for 新的VEX，for 舊的VEX（CORTEX & PIC (Original VEX)）
現在又打算推出ROBOTC for Arduino。
搞不清楚是否要收費（這可能是廢話），也不知道是不是專屬版本（只能對Arduino編譯，不支援其他NXT等設備），反正ROBOTC就是想攻佔Arduino這個市場。
但是Arduino已經有簡易的編譯器了啊！
是的，我也是這麼想，所以ROBOTC應該會強調其他特點，例如除錯環境......(請教程式專家，你們還需要什麼樣的整合編譯環境呢？)
有興趣的同好可以參加ROBOTC的測試計畫，
ROBOTC for Arduino – Looking for Alpha Testers!
現在又打算推出ROBOTC for Arduino。
搞不清楚是否要收費（這可能是廢話），也不知道是不是專屬版本（只能對Arduino編譯，不支援其他NXT等設備），反正ROBOTC就是想攻佔Arduino這個市場。
但是Arduino已經有簡易的編譯器了啊！
是的，我也是這麼想，所以ROBOTC應該會強調其他特點，例如除錯環境......(請教程式專家，你們還需要什麼樣的整合編譯環境呢？)
有興趣的同好可以參加ROBOTC的測試計畫，
ROBOTC for Arduino – Looking for Alpha Testers!
2010-11-18
2010-11-17
Xander發佈3rd Party ROBOTC Driver Suite V1.7
消息來自I'd Rather Be Building Robots，Xander的文章：
Released: 3rd Party ROBOTC Driver Suite V1.7
轉貼新版修改新增內容如下：
Changes:
* Added Dexter Industries GPS driver + test program
* Added Mindsensors Numeric Pad + test program
* Added new "driver" with statistical functions
* Changed HTGYROstartCal in HTGYRO-driver.h to do more sampling for calibration data
* HTRCXreadResp in HTRCX-driver.h now clears all of the response buffer
* Made all calls in TMR-driver.h more robust when used in multiple threads. No guarantee that this works.
有使用RobotC控制NXT樂高機器人的同好請到http://rdpartyrobotcdr.sourceforge.net/下載。
Released: 3rd Party ROBOTC Driver Suite V1.7
轉貼新版修改新增內容如下：
Changes:
* Added Dexter Industries GPS driver + test program
* Added Mindsensors Numeric Pad + test program
* Added new "driver" with statistical functions
* Changed HTGYROstartCal in HTGYRO-driver.h to do more sampling for calibration data
* HTRCXreadResp in HTRCX-driver.h now clears all of the response buffer
* Made all calls in TMR-driver.h more robust when used in multiple threads. No guarantee that this works.
有使用RobotC控制NXT樂高機器人的同好請到http://rdpartyrobotcdr.sourceforge.net/下載。
2010-11-16
探奇樂高NXT機器金龜車
這一台車主要是應用兩顆觸碰感應器，讓NXT樂高機器人『避撞』。
有同學說比較像蟑螂
可以參考下面的影片，動作其實很像掃地機器人，影片品質不佳請見諒。
（剛好最近有國外玩家發表Pulito--NXT作的掃地機器人，有空再發文介紹)
有同學說比較像蟑螂
可以參考下面的影片，動作其實很像掃地機器人，影片品質不佳請見諒。
（剛好最近有國外玩家發表Pulito--NXT作的掃地機器人，有空再發文介紹)
2010-11-14
第六屆工業機器人競賽
第六屆工業機器人競賽
比賽規則：任務與挑戰
競賽時間：2011年1月8日（星期六） 。
競賽地點：國立屏東科技大學演藝廳，屏東縣內埔鄉學府路1號。
比賽分為A、B兩組，每隊成員二至四人，每人限參加一隊。
A組：國小、國中學生。
B組：高中(職)、專科、大學、研究所及產業界人士。
A組限額40隊，B組限額40隊，以報名時間為準。台、澎、金、馬以外地區之隊伍不在限額內。
報名方式與時間
一律以E-mail報名，報名後如需更改，酌收工本費100元，請將修改內容與郵局匯票(受款人：國立屏東科技大學)以掛號寄交籌備處，報名截止後， 恕無法更改。
A組限額40隊，B組限額40隊，以報名時間為準。台、澎、金、馬以外地區之隊伍不在限額內。
報名時間自2010年11月10日起至2010年12月10日24:00止。
(2010年11月11日中午12:00-13:30學校電子郵件伺服器更新，mail系統需停機，此時段無法接受電子郵件與報名，造成不便請見諒。)
請將報名表e-mail至robot@mail.npust.edu.tw，聯絡人: 葉小姐（0930625481）。
報名表下載 (B組報名已額滿)
比賽規則：任務與挑戰
競賽時間：2011年1月8日（星期六） 。
競賽地點：國立屏東科技大學演藝廳，屏東縣內埔鄉學府路1號。
比賽分為A、B兩組，每隊成員二至四人，每人限參加一隊。
A組：國小、國中學生。
B組：高中(職)、專科、大學、研究所及產業界人士。
A組限額40隊，B組限額40隊，以報名時間為準。台、澎、金、馬以外地區之隊伍不在限額內。
報名方式與時間
一律以E-mail報名，報名後如需更改，酌收工本費100元，請將修改內容與郵局匯票(受款人：國立屏東科技大學)以掛號寄交籌備處，報名截止後， 恕無法更改。
A組限額40隊，B組限額40隊，以報名時間為準。台、澎、金、馬以外地區之隊伍不在限額內。
報名時間自2010年11月10日起至2010年12月10日24:00止。
(2010年11月11日中午12:00-13:30學校電子郵件伺服器更新，mail系統需停機，此時段無法接受電子郵件與報名，造成不便請見諒。)
請將報名表e-mail至robot@mail.npust.edu.tw，聯絡人: 葉小姐（0930625481）。
報名表下載 (B組報名已額滿)
2010-11-13
Mindsensors的新玩意--Numeric Pad for NXT
Numeric Pad for NXT，原本只在Mindsensors公司Coming Soon網頁上才看得到，也很好奇是什麼功能。
現在ch lego先生已經拿到測試版本，終於可以一睹本尊模樣。
從ch lego 大大的文章中瞭解，我們可以直接讀取這個pad各個按鍵的讀值，所以可以自訂按鍵的意義，不限於數字鍵盤的用途，相當於提供NXT 12個獨立按鍵。
探奇想到可以用來做多種變化的控制，例如相對於三顆馬達，分別可以控制正轉反轉及停止。
也請教ch lego大大是否可以使用複合按鍵的讀取方式，ch lego先生立刻進行實測，證明可以一次同時觸碰多個按鍵。
請參考ch lego先生的部落格文章：
現在ch lego先生已經拿到測試版本，終於可以一睹本尊模樣。
從ch lego 大大的文章中瞭解，我們可以直接讀取這個pad各個按鍵的讀值，所以可以自訂按鍵的意義，不限於數字鍵盤的用途，相當於提供NXT 12個獨立按鍵。
探奇想到可以用來做多種變化的控制，例如相對於三顆馬達，分別可以控制正轉反轉及停止。
也請教ch lego大大是否可以使用複合按鍵的讀取方式，ch lego先生立刻進行實測，證明可以一次同時觸碰多個按鍵。
請參考ch lego先生的部落格文章：
先看這一篇：Mindsensors Numeric Pad初覽
還有這一篇Mindsensors Numeric Pad多重觸控測試恭喜獲獎！WRO2010國際奧林匹克機器人世界大賽成績揭曉
根據玉山機器人協會的公告，
這次在菲律賓舉辦的WRO2010國際奧林匹克機器人世界大賽，
台灣代表隊選手共贏得十座獎項。計有競賽高中組第二名、競賽國中組第五名、第六名、競賽國小組第三名、第七名、第八名；創意賽高中組第四名、創意賽國中組第六名、第八名、以及最受歡迎獎。
恭喜得獎對伍為國爭光！
相關報導可以到優勝家機器人教室部落格觀看文章：
2010WRO 世界賽得獎新聞報導
童年萬歲也有精彩比賽影片：
馬尼拉之行
這次在菲律賓舉辦的WRO2010國際奧林匹克機器人世界大賽，
台灣代表隊選手共贏得十座獎項。計有競賽高中組第二名、競賽國中組第五名、第六名、競賽國小組第三名、第七名、第八名；創意賽高中組第四名、創意賽國中組第六名、第八名、以及最受歡迎獎。
恭喜得獎對伍為國爭光！
相關報導可以到優勝家機器人教室部落格觀看文章：
2010WRO世界賽心得照片
2010WRO 世界賽得獎新聞報導
童年萬歲也有精彩比賽影片：
馬尼拉之行