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2011-03-29

Stefan's Robots的文章:Fuzzy Line Following

一般軌跡車除了PID Control之外,連Fuzzy Control也有了。(看來我要改用Neural Colntrol

從The NXT STEP看到這個部落格Stefan's Robots的教學文章:Fuzzy Line Following NXT Robot

以單光源軌跡車為例,將比例控制轉為模糊控制,分別控制兩顆馬達行進。

有興趣的同好可以先參考參考,探奇預定在下篇文章提出比較。







1 則留言:

  1. 感覺起來這個就是用P-Control的意思 .. 不曉得它的Fuzzy是指哪部份 ??
    [版主回覆03/30/2011 17:52:54]你好:

    謝謝你的回覆,我的控制理論跟人工智慧都已經還給老師,所以我也很『模糊』。

    這個作法的確是跟比例控制相同,只不過標題用了Fuzzy,

    在我的認知中,只要在YES,NO兩種極端之間,利用經驗值採取對策做出反應,就可以稱為模糊控制。

    大部分模糊控制解決的問題都是非線性的,原因當然是一般的控制系統不容易建立模式解決,這篇文章中的控制『恰好』簡化成線性系統,所以跟比例控制一樣。

    目前這些控制理論也有很多派都是『綜合運用』,例如PID Fuzzy, 我想不用太在乎名稱,大家快樂就好。

    (Fuzzy Control需要特殊的計算模組,NXT-G也寫不出太複雜的計算)

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