前一陣子舉辦的創意德霖盃全國機器人程式設計競賽-二輪平衡車競速大賽，探奇也整理曾經發表的一些文章介紹各種LEGO的SEGWAY。
這種兩輪機器人除了機器人的硬體設計，控制程式也是設計的一門大學問，
Techbricks.nl的文章利用GYRO SENSOR，根據 JanB's program，作了一些修改。
（大家也可以參考nxtasy論壇的原始討論串：NXT Segway minimum software）
文中也說明各個參數的調整心得。
有興趣的同好可以再一次挑戰看看，改天探奇再用EOPD試試。
下面是Techbricks.nl的影片：
還加上PSP搖桿控制喔！（使用Mindsensors的 PSP-Nx-v3 ）
2009-03-31
2009-03-30
使用PF馬達的樂高火車
樂高火車是一個很龐大的系列產品，由於樂高推出新的PF馬達，想當然所以所有系列都會以PF馬達作為主要動力來源。
探奇本來就想介紹一下8293PF馬達套件，還沒拍完相片，就看到TechnicBRICKs介紹新的PF火車。
這些好玩的東西可以參考LEGO S@H的K8882
大家可以先看看影片
探奇本來就想介紹一下8293PF馬達套件，還沒拍完相片，就看到TechnicBRICKs介紹新的PF火車。
TLG officially announced the first PF train
更令人驚訝的是樂高也推出PF火車專用的充電電池及紅外線的速度遙控器，這些都是可以應用在SPM動力機械及NXT機器人的好東西。這些好玩的東西可以參考LEGO S@H的K8882
大家可以先看看影片
2009-03-28
NXT電視遊樂器
NXT有比較強大的LCD螢幕，所以可以至做出一些電玩遊戲的效果。
過去已經有人做出一些『魔術方塊』，『直昇機救難』等遊戲（在NXTLOG可以找到）
這一次是把NXT模擬成電視遊樂器，充分利用NXT馬達的內建角度感應器，可以做成古老電動遊戲機的旋鈕，控制遊戲主角上下左右的移動。
詳細資訊可以到sorosy dot com觀看，也有組裝圖可以下載，（雖然要用到一些Hassenpins，但是探奇認為可以從中學習一些組裝技巧）
最重要的當然是程式，可以在此下載，但是安裝及使用請先詳細閱讀相關資料，（免得操作錯誤會讓NXT看起來好像當機！）
探奇還沒有試過這些程式，請大家自行小心使用！
過去已經有人做出一些『魔術方塊』，『直昇機救難』等遊戲（在NXTLOG可以找到）
這一次是把NXT模擬成電視遊樂器，充分利用NXT馬達的內建角度感應器，可以做成古老電動遊戲機的旋鈕，控制遊戲主角上下左右的移動。
詳細資訊可以到sorosy dot com觀看，也有組裝圖可以下載，（雖然要用到一些Hassenpins，但是探奇認為可以從中學習一些組裝技巧）
最重要的當然是程式，可以在此下載，但是安裝及使用請先詳細閱讀相關資料，（免得操作錯誤會讓NXT看起來好像當機！）
探奇還沒有試過這些程式，請大家自行小心使用！
ROBOTC感應器驅動程式（非官方）
Xander Soldaat在 nxtasy.org forums發佈一篇文章：Released: Driver suite for RobotC beta1
ROBOTC的使用者可以輕鬆應用這些函式庫，讀取感應器的值，讓你的NXT機器人具備各種功能！
下載連結
RobotC Drivers Documentation說明文件及範例程式
目前已經支援下列感應器：
The suite includes drivers for the following devices:
- HiTechnic EOPD sensor (allows sensitivity of sensor to be set)
- HiTechnic Accelerometer sensor
- HiTechnic Gyroscopic sensor (including calibration functions)
- HiTechnic Compass (including recalibration functions) (will be released this weekend)
- HiTechnic Color sensor (including recalibration functions)
- HiTechnic IR Seeker (allows access to individual IR sensors)
- HiTechnic IR Link (allows control over PF motors, both ComboDirect and ComboPWM mode)
- HiTechnic Touch MUX sensor
- HiTechnic ProtoBoard
- Mindsensors NXT Vision Subsystem (can detect colliding blobs and merge them)
- MAXIM MAX127 8 channel 12 bit AD converter
- MAXIM MCP23008 8 channel IO expander
Xander說Compass會在下週公布。
ROBOTC的使用者可以輕鬆應用這些函式庫，讀取感應器的值，讓你的NXT機器人具備各種功能！
下載連結
RobotC Drivers Documentation說明文件及範例程式
目前已經支援下列感應器：
The suite includes drivers for the following devices:
- HiTechnic EOPD sensor (allows sensitivity of sensor to be set)
- HiTechnic Accelerometer sensor
- HiTechnic Gyroscopic sensor (including calibration functions)
- HiTechnic Color sensor (including recalibration functions)
- HiTechnic IR Seeker (allows access to individual IR sensors)
- HiTechnic IR Link (allows control over PF motors, both ComboDirect and ComboPWM mode)
- HiTechnic Touch MUX sensor
- HiTechnic ProtoBoard
- Mindsensors NXT Vision Subsystem (can detect colliding blobs and merge them)
- MAXIM MAX127 8 channel 12 bit AD converter
- MAXIM MCP23008 8 channel IO expander
Xander說Compass會在下週公布。
2009-03-26
NXT BIKE -- NXT 摩托車
這是按照這本書所做的NXT模型，
LEGO MINDSTORMS NXT One-Kit Wonders: Ten Inventions to Spark Your Imagination
原本這台摩托車（？）的作者BlueToothKiwi已經在The NXT STEP發表文章，不知何故，目前我看不到這篇文章，不知道是否已經刪除，不過影片還存在於Youtube。
EDIT：文章消失原因是因為HTML ERROR，3/27已重新在The NXT STEP發文。
BluetoothKiwi還特地配合黑色限量版的NXT主機，製作全黑的摩托車，在他家的泳池上奔馳！（難道是水上摩托車？）
也可順便看一看這台摩托車的結構喔！
LEGO MINDSTORMS NXT One-Kit Wonders: Ten Inventions to Spark Your Imagination
原本這台摩托車（？）的作者BlueToothKiwi已經在The NXT STEP發表文章，不知何故，目前我看不到這篇文章，不知道是否已經刪除，不過影片還存在於Youtube。
EDIT：文章消失原因是因為HTML ERROR，3/27已重新在The NXT STEP發文。
BluetoothKiwi還特地配合黑色限量版的NXT主機，製作全黑的摩托車，在他家的泳池上奔馳！（難道是水上摩托車？）
也可順便看一看這台摩托車的結構喔！
阿吉老師的研討會心得
在這邊只是將阿吉老師的精彩文章作一連結，因為這些都是他的心得分享，還有精彩照片！
雖然我都無緣（無＄
）參加這些研討會，但是他的心得可以讓我稍微了卻遺憾！
趕快連結看看喔！
雖然我都無緣（無＄
）參加這些研討會，但是他的心得可以讓我稍微了卻遺憾！趕快連結看看喔！
2009 LEGO研討會 3/15
2009 LEGO研討會 3/16 早上 presentation
0326 NI LabVIEW for NXT 研習課程 心得
2009-03-25
ROBOLAB密技--LEGO Engineering的Podcasts
探奇曾經介紹LEGO Engineering的有用資源， LabVIEW NXT Toolkit Tutorial（2008/10/06）
這種Podcast（播客？）不一定只是聲音檔案，也有很多有用的影片檔，在教學上面很有效果。
最新的教學影片是Time Saving Tips for ROBOLAB，當然也是Dr. Eric Wang主講，
主要重點有四，都是關於使用ROBOLAB的密技：
1. minimizin modifiers：我不知道中文如何翻譯，大意就是不需要在每一個指令分別指定輸出埠或輸入埠，可以利用連線方式同時指定，不僅節省程式空間，程式畫面也比較簡潔，方便閱讀。
2. replacing, inserting, creating：使用右鍵目錄裡面的『置換』、『插入』、『建立』，就不用重新拉線連結，可以快速增加或替換指令。當然也可以用來建立各種類型的變數。
3. Source Code：在ROBOLAB中，每一個指令就是一堆LabVIEW的命令組合，瞭解原始碼的意義，可以讓你更善加利用這個指令，同時也可以幫助簡化你的程式。
4. Optimizing Code：最佳化，可以簡化你的程式，節省執行時間，提高程式執行的效率。Dr. Wang舉的例子是更改馬達方向，馬達馬力不改變，我們可以簡單地使用變更方向的指令，不需要重複一堆命令，也不需要重新拉線指定馬達馬力。
上面的說明不能表達一切，使用ROBOLAB的同好趕快去看一看，不論你是控制 RCX 或是 NXT ，馬上就能明白喔！
2009-03-24
2009WRO世界賽官網影片
千言萬語不如一張圖片，現在更是不如一段影片。
每年WRO比賽最重要的就是瞭解比賽場地及規則，但是只有文字的敘述及場地圖面，實在不容易立即明白。
去年日本主辦單位就貼心地拍攝場地製作說明影片，今年韓國主辦單位更拍攝NXT機器人上場示範表演。
大家可以到2009WRO--Competition Rule，點擊"Play Field"就可以看到影片，因為檔案比較大，解析度高，建議使用右鍵存檔，再慢慢觀賞。
為方便大家，轉貼規則連結如下：
每年WRO比賽最重要的就是瞭解比賽場地及規則，但是只有文字的敘述及場地圖面，實在不容易立即明白。
去年日本主辦單位就貼心地拍攝場地製作說明影片，今年韓國主辦單位更拍攝NXT機器人上場示範表演。
大家可以到2009WRO--Competition Rule，點擊"Play Field"就可以看到影片，因為檔案比較大，解析度高，建議使用右鍵存檔，再慢慢觀賞。
為方便大家，轉貼規則連結如下：
 Regular Category Rules Download [Regular_Rules_Eng.pdf] | ||
| General rules | | | |
| Elementary School | | | Play Field |
| Junior High School | | | Play Field |
| High School | | | Play Field |
2009-03-23
NXT こまわりくん2世
五十川芳仁老師一直不斷推出新作。
阿吉老師的CAVE團隊也實際完成這一台こまわりくん2世（KOMAWARI君，好像是一本漫畫中主角的名字），還有精彩的建構圖片說明及影片分享。
阿吉老師稱它為扭脖子軌跡車，五十川老師的編號是A043，既然稱之為二世，當然也有第一代作品，是使用RCX創作的，大家也可參考編號A025，舊版的こまわりくん。
先連結阿吉老師的影片，詳細圖片可以連結到阿吉老師的CAVE部落格觀看！
阿吉老師的CAVE團隊也實際完成這一台こまわりくん2世（KOMAWARI君，好像是一本漫畫中主角的名字），還有精彩的建構圖片說明及影片分享。
阿吉老師稱它為扭脖子軌跡車，五十川老師的編號是A043，既然稱之為二世，當然也有第一代作品，是使用RCX創作的，大家也可參考編號A025，舊版的こまわりくん。
先連結阿吉老師的影片，詳細圖片可以連結到阿吉老師的CAVE部落格觀看！
NXT好站介紹--LinearActuator的部落格
上篇文章介紹LinearActuator的大型豪華電吉他，其實他的部落格有幾篇好文章，值得大家欣賞。
相信台灣地區有許多人購買9797+9648，依照樂高官方建構圖示製作了AlpahRex這一台經典的NXT機器"人"，發現在NXT主機上只能使用三號電池，因為使用鋰電池會讓NXT主機多出一層（剛好是一塊積木的高度），於是安裝在機器人背後的結構無法完成。
當然我們可以想辦法修改，不過許多人修改得並不滿意，LinearActuator發表這一篇文章，詳細的圖解說明，讓大家可以將AlphaRex裝上鋰電池。
這一篇是使用9797附贈的轉換線，連接兩顆NXT馬達，
這樣就可以使用一個輸出端控制兩顆馬達，
雖然只能控制馬達的馬力及旋轉方向，無法得知馬達內建角度感應器的資訊，
但是對於一般簡單的馬達應用（開關、正反轉）已經足夠，也是節省輸出端的好作法，我們可以利用空出來的輸出端連接更多的馬達或是燈泡等輸出設備。
最後還是要提醒注意馬達與電力負荷的關係，接太多馬達，電力會消耗得很快喔！
歡迎大家修改後分享你的心得！
AlphaRex with LEGO Rechargable Battery
相信台灣地區有許多人購買9797+9648，依照樂高官方建構圖示製作了AlpahRex這一台經典的NXT機器"人"，發現在NXT主機上只能使用三號電池，因為使用鋰電池會讓NXT主機多出一層（剛好是一塊積木的高度），於是安裝在機器人背後的結構無法完成。
當然我們可以想辦法修改，不過許多人修改得並不滿意，LinearActuator發表這一篇文章，詳細的圖解說明，讓大家可以將AlphaRex裝上鋰電池。
Use more than one motor per port on the NXT!!
這一篇是使用9797附贈的轉換線，連接兩顆NXT馬達，
這樣就可以使用一個輸出端控制兩顆馬達，
雖然只能控制馬達的馬力及旋轉方向，無法得知馬達內建角度感應器的資訊，
但是對於一般簡單的馬達應用（開關、正反轉）已經足夠，也是節省輸出端的好作法，我們可以利用空出來的輸出端連接更多的馬達或是燈泡等輸出設備。
最後還是要提醒注意馬達與電力負荷的關係，接太多馬達，電力會消耗得很快喔！
歡迎大家修改後分享你的心得！
NXT電吉他
我們可以應用許多主題製作NXT機器人，NXT搭配感應器可以發出不同聲音，所以許多人喜愛把NXT當成樂器。將NXT製作成一把電吉他是NXT Programs.com在2007.10的傑作，配合特殊的和弦音效檔案，操作時真的有巨星演奏的感覺。
詳細的作法可以參考NXT Programs.com: NXT Electric Guitar。
除了以超音波感應器作為調整音調的工具，也有人利用兩台NXT做出大型豪華的電吉他。
紐西蘭的LinearActuator在他的部落格發表這一台作品，LA's NXT Guitar，一台NXT接收四顆觸碰感應器，另外一台NXT接收超音波感應器及光源感應器，兩台NXT利用藍牙通訊協調工作，細節會在他的部落格繼續公布。
在youtube也可以找到許多相關的衍生作品。我們轉貼如下：
NXT Programs的教學影片：
magici3製作的示範影片：
詳細的作法可以參考NXT Programs.com: NXT Electric Guitar。
除了以超音波感應器作為調整音調的工具，也有人利用兩台NXT做出大型豪華的電吉他。
紐西蘭的LinearActuator在他的部落格發表這一台作品，LA's NXT Guitar，一台NXT接收四顆觸碰感應器，另外一台NXT接收超音波感應器及光源感應器，兩台NXT利用藍牙通訊協調工作，細節會在他的部落格繼續公布。
在youtube也可以找到許多相關的衍生作品。我們轉貼如下：
NXT Programs的教學影片：
magici3製作的示範影片：
2009-03-22
損壞的樂高零件大集合（動力機械SPM及NXT）
想一想我也有必要為探奇的損壞零件作個記錄。
先看看大合照！
先從十字軸登場，可能不容易從圖片看出扭曲的狀況。
十字軸兩端插上小曲柄，平放在桌面。這一端可以緊貼桌面。
但是另外一端就會翹起來。這個十字軸還是可以用拉，比起彎曲的十字軸........(下次再照一張相片)
下面的八齒小齒輪，各有不同傷勢。
橡皮筋也會斷喔！
黃色輪轂也一樣，右邊是正常的對照品。
下圖這個是NXT機器人摔機造成的，大概是130公分高的自由落體，NXT主機的一角也同時凹下去（下次再照相）
連接器當然不是圓的！
終於有機會知道黑色重塊積木裡面是鐵塊！
黑色連接器也一樣變形斷裂。
套筒就更不用說了！
NXT裡面常見的三節連接器品質好像比較差。
這個藍色平板跟真真老師的一樣，但是原因不明！
動力機械的電線斷裂也是頭痛的原因，自己拆開修修看！
大家一定要愛惜積木喔！！
2009-03-20
3/26還有一場NI LabVIEW for LEGO MINDSTORMS NXT 研討會
上次的研討會不知道有沒有網友參加？歡迎分享心得。
3/26好像又有一場，資訊轉貼如下，請自行詢問報名。
3/26好像又有一場，資訊轉貼如下，請自行詢問報名。
NI LabVIEW新書解說研習會: LabVIEW for LEGO Mindstorms NXT
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想知道怎麼讓NXT機器人整合視覺能力嗎? 想知道怎麼讓NXT機器人進行進階PID馬達控制嗎? NI 舉辦新書解說研習會，來分享如何利用 LabVIEW 來將 LEGO NXT 應用達到更高境界! |  | |
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書籍介紹 隨著新版 LabVIEW NXT Toolkit發行，更進階的MINDSTORMS NXT愛用者 (包括業餘愛好者，學生和教育工作者) 都可以使用LabVIEW圖形化程式語言來為NXT撰寫程式。此書包含了許多詳細的範例有關如何用LabVIEW編寫在NXT獨立執行的程式，並也提供了 許多經由電腦直接控制NXT的範例。此書的作者與美國國家儀器 (NI) 的配合下，精心撰寫今年度終極 NXT 指南! | ||
| 參加此研習會，您可以獲得 - LabVIEW學生版，原價 NTD 2,205 元 - LabVIEW for LEGO MINDSTORMS NXT 書籍，原價 NTD 1,800 元 - 六小時教學課程 (原廠NI LabVIEW工程師授課，價值 NTD 8,800 元) 超過價值萬元的組合，現在只要新春價 NTD 3,600元! | ||
| 研習會六小時課程內容包含 - LabVIEW基本操作 - 感測器訊號擷取與馬達控制 - 狀態機 (State Machine) 用於機器人邏輯設計 - NXT Direct Command模式 - 視覺系統整合應用 - 與更多膾炙人口的NXT主題 | ||
| 註: 本課程方案僅限於台灣地區大專院校學生、研究生。購買此優惠方案產品需附學生身份證明。參加此課程業界人士可獲得90天期限試用版LabVIEW軟體，並得到專業版LabVIEW升級優惠。 | ||
| 學術界創意獎助金方案: - 為了推廣LabVIEW技術至更多NXT愛用者，即日起只要報名此課程並在結業後協助完成NXT推廣性質輔助教材 (例如教學手冊，練習題題目設計，教學投影片，範例影片等等)，最高可獲得課程全額獎學金補助! - 獎助金詳情請恰NI 行銷部 吳先生，連絡電話：02-23772222 # 5175 吳先生
| ||
| 注意事項: - 學員請自行準備『筆記型電腦』與『LEGO NXT一組』 - 課程最多人數為20人，請搶先報名 - 課程提供午餐便當，請素食者提前告知
課程日期: 2009/3/26(星期四) 09:00 ~ 17:00 活動地點: NI 台北辦公室(台北市大安區 106 敦化南路二段 216 號 12 樓) | ||
| 活動報名: | ||
貝登堡的NXT最新研習消息......Orz
剛才逛到貝登堡公司網頁，新的網頁設計的確很棒，也很舒服親切。
最新消息是3/17發佈的，既然有研習消息，當然分享給大家知道！
（雖然已經太晚了！）
轉貼內容如下：
最新消息是3/17發佈的，既然有研習消息，當然分享給大家知道！
（雖然已經太晚了！
）轉貼內容如下：
2009/03/17 (二)
敬邀參加「機器人圖形化程式設計與學習應用」研習會
一宗旨：推廣機器人教育，鼓勵有興趣之教師、學生與玩家發揮創意，利用已經開發完備之機器人平台LEGO NXT，從中學習機器人組裝、撰寫程式，學習機器人圖型化之程式設計設巧。
二主辦單位：親民技術學院 工程學群 電機工程系
協辦單位：貝登堡國際股份有限公司、京晨科技股份有限公司
三時間：98年3月18日(三)下午01:20 - 04:40
四地點：親民技術學院 電機館(三樓) 4304微處理機實驗室
五報名資格：全國中小學教師、大專院校師生，對智慧型機器人有興趣之人士；
因設備數量有限，報名總人數限定最多50人。
六報名方式：填妥報名表格，回傳真至037-605734或e-mail至 buhdda@ms.chinmin.edu.tw
七報名截止日期：98年3 月16日(一) 下午五點止
注意上面三個日期的關連性！
2009-03-17
2009WRO國際奧林匹克機器人大賽--中彰投校際盃已經開始了
台灣玉山機器人協會終於有了校際盃通用規則下載連結：
再將中彰投的校際盃轉貼如下：
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2009WRO台中縣市校際盃相關活動行程
台中縣市校際盃競賽日期:98年5月31日(日)
比賽地點: 台中女中
教師研習(名額30人) 98年4月21日(二)
下午1：00～5：00
報名至98/4/15止
請至全國教師進修網報名
http://inservice.nknu.edu.tw/
競賽報名截止日 98年5月22日(五)
競賽請於http://ct.tcgs.tc.edu.tw/2009wro/報名
裁判及教練會議 98年5月19日(二)
台中縣市競賽 98年5月31日(日)
承辦單位:台中女中 聯絡電話: (04)2220-5108#122 何崇德老師
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2009.04.08 2009WRO彰化縣市校際盃相關活動行程
2009WRO彰化縣市校際盃相關活動行程
彰化縣市校際盃比賽日期: 98年6月21日(日)
比賽地點:彰化女中
競賽報名起始及截止日:98年5月1日~98年5月31日
競賽請於http://campus2.chgsh.chc.edu.tw/wro2009/報名
裁判及教練會議 98年6月3日(三)
彰化縣種子教師研習 98年5月9日(六)
早上9：00～下午 4：30
相關訊息請參考的網址是http://campus2.chgsh.chc.edu.tw/wro2009/
承辦單位:彰化女中 聯絡電話: (04)724-0042 #700 李建嶠老師
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2009WRO南投縣市校際盃相關活動行程
南投縣市校際盃比賽日期: 98年5月24日(六)
比賽地點: 旭光高中
競賽報名起始及截止日:98年3月23日~98年5月15日
競賽請於 www.era.org.tw (台灣玉山機器人協會)網站報名
裁判及教練會議 98年5月17日(日)
教師研習(名額30人) 98年4月26日(日)
早上9：00～下午 4：00
承辦單位:南開技術學院& 旭光高中 聯絡電話:(049)256-3489 #1591 柴昌維老師
2009-03-16
Philo先生的NXT 3D scanner
Philo先生在Lugnet發表他的新作：NXT 3D scanner
這是一套針對細小零件的立體掃瞄儀，透過對物體表面的探測，可以幫小零件做出3D電腦模型。
Philo先生使用NXT馬達搭配樂高的線性驅動器（Linear Actuator），可以做出高精度的移動，（類似導螺桿的動作喔！）
這一台掃瞄儀分為兩部分，藍白色的是模型夾具，紅黃色的是探針裝置，
利用三顆NXT馬達及一顆光源感應器，就能完成XYZ三軸向的移動，和探針接觸的感應。
全部唯一不是樂高的零件就是探針，一般尖針或是縫紉機的針。
控制程式部分使用pbLua收集掃瞄資料，最後再將資料轉到 MeshLab (a tool developed with the support of the Epoch NOE)，就可以完成電腦立體模型。
Philo先生也公開所有建構圖示及程式碼，大家可以到Philo's Home page詳細閱讀。
我們不一定要模仿做出這樣的立體掃瞄儀，但是Philo先生的作品告訴我們，樂高零件也可以做出工業級的應用，其中的機構及程式技巧更可以提供很好的研究主題。
下面是影片連結：
這是一套針對細小零件的立體掃瞄儀，透過對物體表面的探測，可以幫小零件做出3D電腦模型。
Philo先生使用NXT馬達搭配樂高的線性驅動器（Linear Actuator），可以做出高精度的移動，（類似導螺桿的動作喔！）
這一台掃瞄儀分為兩部分，藍白色的是模型夾具，紅黃色的是探針裝置，
利用三顆NXT馬達及一顆光源感應器，就能完成XYZ三軸向的移動，和探針接觸的感應。
全部唯一不是樂高的零件就是探針，一般尖針或是縫紉機的針。
控制程式部分使用pbLua收集掃瞄資料，最後再將資料轉到 MeshLab (a tool developed with the support of the Epoch NOE)，就可以完成電腦立體模型。
Philo先生也公開所有建構圖示及程式碼，大家可以到Philo's Home page詳細閱讀。
我們不一定要模仿做出這樣的立體掃瞄儀，但是Philo先生的作品告訴我們，樂高零件也可以做出工業級的應用，其中的機構及程式技巧更可以提供很好的研究主題。
下面是影片連結：
樂高發售限量版的黑色NXT
慶祝MINDSTORMS10週年，樂高公司發行限量版的黑色NXT（只有1998台，因為MINDSTOMS是1998年推出的），在網路上曾經掀起一陣討論熱潮。
樂高官網限制每人只能買兩台，Amazon也有販售，不知道台灣地區有同好購買嗎？
今天的The NXT STEP上，Robotica發表文章，提供一個Brickshelf的連結，有一些黑色NXT主機的相關圖片，
包含樂高的宣傳單，樂高玩家利用黑色NXT搭配積木顏色做出來的各種NXT機器人模型，
（例如探奇介紹過的，NXT坦克--OGRE，也可以到OGRE網頁參考更多圖片）
限量黑色NXT的購買證明，還有四張黑色NXT的桌布，更好奇的是還可以下載額外的獨家東西，不知道有人下載過嗎？
提到黑色的NXT，花蓮一位趙老師也將他的NXT烤漆成珍珠藍，大家可以到他的民宿網站看一看，還真的蠻有質感的喔！
樂高為何不出可以換殼的NXT呢？就像樂高手機一般，隨時隨地更換，也可以有更多色彩搭配。
樂高官網限制每人只能買兩台，Amazon也有販售，不知道台灣地區有同好購買嗎？
今天的The NXT STEP上，Robotica發表文章，提供一個Brickshelf的連結，有一些黑色NXT主機的相關圖片，
包含樂高的宣傳單，樂高玩家利用黑色NXT搭配積木顏色做出來的各種NXT機器人模型，
（例如探奇介紹過的，NXT坦克--OGRE，也可以到OGRE網頁參考更多圖片）
限量黑色NXT的購買證明，還有四張黑色NXT的桌布，更好奇的是還可以下載額外的獨家東西，不知道有人下載過嗎？
提到黑色的NXT，花蓮一位趙老師也將他的NXT烤漆成珍珠藍，大家可以到他的民宿網站看一看，還真的蠻有質感的喔！
樂高為何不出可以換殼的NXT呢？就像樂高手機一般，隨時隨地更換，也可以有更多色彩搭配。
2009-03-13
樂高機器人-- 雙耳NXT （NXT Robot with 2 Sound Sensors）
一年多前，探奇曾經發表 『兩個耳朵的NXT機器人』，當時曾經想進一步研究透過聲音引導機器人，也就是讓機器人追著聲音跑，一拖又過了一年，這次看到NXT聲音感應器的文章，終於下定決心做做看。
使用探奇八號的車體，將兩個聲音感應器安裝在比較高的位置，好像機器人高舉手臂。
將燈光裝在感應器上方，可以顯示聲音感應器的狀況。
大費周章地將感應器包一下，好像聊勝於無。
於馬達已經佔了BC兩個輸出端，所以只好使用剩下的輸出端當作機器人左耳的燈光，右耳的燈光利用光源感應器來代替。只要有聲音感應，燈光就會亮起。
這台機器人的原理跟人一樣，就是『那邊聲音大就向那邊轉』。
測試時還刻意打開較遠處的收音機，作為背景，雖然不會受到干擾，不過控制者的聲音需要大一點。
為了避免聲音干擾，我作了下面的調整：
1. 在NXT-G程式中，將聲音感應器調為dBA模式，可以有效降低馬達聲音的干擾。
2. 當然我還是為聲音感應器作了『外耳』，也可以防止下方馬達運轉聲音的干擾。
3. 馬達馬力輸出調整在40％以下，讓馬達安靜一點。同時機器人也不用跑太快，不然不容易控制。
經過聲音感應器對調實驗，發現每個聲音感應器似乎有不同的靈敏度，所以這台機器人很容易有一邊耳聾的現象。
聲音感應器跟一般麥克風一樣，具有指向性，所以我將這台機器人放到桌上進行實驗，因為聲音感應器剛好與音源（我的嘴巴）的高度相同。
其實以目前的科技，可以將語音辨識系統做在小小的感應器上，再透過I2C送資料給NXT，就可以讓NXT增加語音控制的能力。不知道哪家公司願意試試看。
下面第一段影片是讓機器人在原地迴轉，面向聲音來源。
第二段影片，機器人的雙耳接收到差不多大小的聲音時會直線前進，這樣就可以讓機器人追尋聲源前進。
2009WRO(World Robot Olympiad) 世界盃國際奧林匹克機器人大賽
WRO(World Robot Olympiad)
世界盃國際奧林匹克機器人大賽
台灣區各縣市校際盃開始了！
第一個是台中縣市，由台中女中主辦，轉貼台灣玉山機器人協會文章
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順便把國際賽資訊轉貼一下：
創意賽主題：萬能才藝機器人" Artist Robot"
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奇怪的是台灣玉山機器人協會無法下載相關競賽資訊。
世界盃國際奧林匹克機器人大賽
台灣區各縣市校際盃開始了！
第一個是台中縣市，由台中女中主辦，轉貼台灣玉山機器人協會文章
2009.03.12 2009WRO台中縣市校際盃即將開跑,報名網站請參考.
2009WRO台中縣市校際盃相關活動行程
教師研習(名額30人) 98年4月21日(二)
下午1：00～5：00
報名至98/4/15止
請至全國教師進修網報名
http://inservice.nknu.edu.tw/
競賽報名截止日 97年5月22日(五)
競賽請於http://ct.tcgs.tc.edu.tw/2009wro/報名
裁判及教練會議 97年5月19日(二)
台中縣市競賽 98年5月31日(日)
承辦單位:台中女中 聯絡電話: (04)2220-5108#122
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順便把國際賽資訊轉貼一下：
世界盃國際奧林匹克機器人大賽WRO2009年將由韓國釜山主辦
大會指定用電池： |  |
參加對象
國小組：1997年1月1日後出生之國小在學學生。
國中組：1994年1月1日至1996年12月31日出生之國中在學學生。
高中組：1990年1月1日至1993年12月31日出生之高中在學學生。
大/專(學)組：1989年1月1日至1990年12月31日出生之大學在學學生。
國際賽
國小組Iron Robot Triathlon機器人鐵人三項
機器人將帶著一個乒乓球從起點出發，穿越迷宮與灰色地板。到達營地(base camp)後投出乒乓球。
國中組 Robot Match 越野搬運機器人
機器人將路經障礙的道路到達進行任務的地點，然後盡可能帶所有的乒乓球回到營地
高中組Robot Pocketball機器人撞球賽
機器人經過障礙山丘後，將色球放入對應顏色的洞中
創意賽
創意賽主題：萬能才藝機器人" Artist Robot"
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奇怪的是台灣玉山機器人協會無法下載相關競賽資訊。
2009-03-09
有關Microsoft Robotics Developer Studio的部落格
Microsoft Robotics Developer Studio對於非資訊科班出身的我來說是非常偉大、高不可攀的皇宮，
即使安裝之後也完全無法瞭解如何使用。（注意！是『完全無法』，不是『無法完全』）
當然，買書來學是一個很好的途徑，
即使安裝之後也完全無法瞭解如何使用。（注意！是『完全無法』，不是『無法完全』
）當然，買書來學是一個很好的途徑，
Microsoft Robotics Developer Studio 實戰手冊
Microsoft Robotics Studio 程式開發： 新一代超智慧機器人開發平台
(Programming Microsoft Robotics Studio)
另外一個途徑就是參考他人的心得，點部落就是微軟公司讓經驗豐富的老師發表教學心得的地方。
laneser先生就很仔細地教導大家如何使MSRDS，30天的課程，大家可以按表操課，學習使用MSRDS。
最近更進一步發表[Robotics Studio + NXT]系列文章，
大家可以到微軟中心下載，開始安裝免費的Microsoft Robotics Developer Studio 2008 Express Edition，
每天等待laneser老師的文章，一步一步使用MSRDS操作樂高 NXT 機器人喔！
HiTechnic感應器團購
為了節省運費，探奇再次發起HiTechnic感應器團購。
雖然HiTechnic漲價，台幣也不斷貶值，還是只好努力節省運費。
預定團購價格為 （美金定價 x 台幣匯率 x 1.1）+ 台灣運費
實際價格等送達台灣再換算通知。
歡迎大家誠心對待此次團購，請直接EMAIL到touch_classroom@yahoo.com.tw
NXT Electro Optical Proximity Detector (Model NEO1048) $54.95
NXT Compass Sensor (Model NMC1034) $54.95
NXT Color Sensor (Model NCO1038) $54.95
NXT Acceleration / Tilt Sensor ( Model NAC1040) $54.95
NXT IRSeeker Sensor (Model NKS1042) 缺貨中
NXT Gyro Sensor (Model NGY1044) $54.95
NXT IRLink Sensor (Model NIL1046) $54.95
NXT Touch Sensor Multiplexer (NTX1060) $28.99
NXT Prototype Board - Solderable (Model NPB1050) $29.95
NXT Extended Connector Cable Set (Model NWS1000) $6.49 (需要共同攤提相當運費）
相關感應器資訊請直接參考HiTechnic官網，募集至98/3/12
謝謝！
雖然HiTechnic漲價，台幣也不斷貶值，還是只好努力節省運費。
預定團購價格為 （美金定價 x 台幣匯率 x 1.1）+ 台灣運費
實際價格等送達台灣再換算通知。
歡迎大家誠心對待此次團購，請直接EMAIL到touch_classroom@yahoo.com.tw
NXT Electro Optical Proximity Detector (Model NEO1048) $54.95
NXT Compass Sensor (Model NMC1034) $54.95
NXT Color Sensor (Model NCO1038) $54.95
NXT Acceleration / Tilt Sensor ( Model NAC1040) $54.95
NXT IRSeeker Sensor (Model NKS1042) 缺貨中
NXT Gyro Sensor (Model NGY1044) $54.95
NXT IRLink Sensor (Model NIL1046) $54.95
NXT Touch Sensor Multiplexer (NTX1060) $28.99
NXT Prototype Board - Solderable (Model NPB1050) $29.95
NXT Extended Connector Cable Set (Model NWS1000) $6.49 (需要共同攤提相當運費）
相關感應器資訊請直接參考HiTechnic官網，募集至98/3/12
謝謝！
手創兒童機械科學館的ROBOLAB版Simon Game
上一篇文章提到手創兒童機械科學館 — LEGO RCX∕NXT∕PF 樂高機器人，
YOYO老師發表了『LEGO RCX / NXT Simon game記憶大考驗』，使用ROBOLAB撰寫simon game，
通用於RCX及NXT，還有youtube影片展示實際操作成果。
YOYO老師也歡迎大家聯絡索取相關程式。
文中還提到ROBOLAB的亂數問題，探奇曾經參與討論這個問題，
請參考『樂高積木中文論壇的討論串：ROBOLAB的Random指令』
看來只能聽從RM老師的解決方式才能產生真正的亂數。
手創兒童機械科學館 — LEGO RCX∕NXT∕PF 樂高機器人的部落格還有許多精彩文章，非常值得大家仔細閱讀喔！
也謝謝他們的分享！
YOYO老師發表了『LEGO RCX / NXT Simon game記憶大考驗』，使用ROBOLAB撰寫simon game，
通用於RCX及NXT，還有youtube影片展示實際操作成果。
YOYO老師也歡迎大家聯絡索取相關程式。
文中還提到ROBOLAB的亂數問題，探奇曾經參與討論這個問題，
請參考『樂高積木中文論壇的討論串：ROBOLAB的Random指令』
看來只能聽從RM老師的解決方式才能產生真正的亂數。
手創兒童機械科學館 — LEGO RCX∕NXT∕PF 樂高機器人的部落格還有許多精彩文章，非常值得大家仔細閱讀喔！
也謝謝他們的分享！
ROBOLAB 2.9.4c Patch
去年在LEGO Engineering網頁就看到這個標題， ROBOLAB 2.9.4 C Patch Available
卻誤以為是舊的消息，所以沒有多加注意，
直到最近看到手創兒童機械科學館 — LEGO RCX∕NXT∕PF 樂高機器人
他們所寫的這篇文章：『Robolab已更新至2.9.4C！』
才重新確認這是ROBOLAB新的更新檔，名稱為RL294PowerPatch，
更新修補檔案下載網頁連結
大概有下列的更新：
卻誤以為是舊的消息，所以沒有多加注意，
直到最近看到手創兒童機械科學館 — LEGO RCX∕NXT∕PF 樂高機器人
他們所寫的這篇文章：『Robolab已更新至2.9.4C！』
才重新確認這是ROBOLAB新的更新檔，名稱為RL294PowerPatch，
更新修補檔案下載網頁連結
大概有下列的更新：
Major Inprovements:
Added support for the new Temperature sensor
Fixed a network issue for Tiger users
Fixed the log on/off switch in Investigator, Program Level 3
Added support for many new 3rd party sensors
Codatex RFID sensor
HiTechic Gyro, IR Seeker, Touch sensor MUX, and NXT-RCX communication
Mindsensors camera, sonar, real time clock, MUX, and servo controller
Minor Improvements:
Added the variable SystemTime
Added octal support for the NXT display
Fixed Control Lab Interface bug on initialization
Closing the Select COM port would hang the system - now fixed
Fixed the bmp file read vi it did not read all bmp files properly
Better Serial Communication support on old RCX towers
幾乎支援所有的感應器，連Vernier都有， 可惜還是沒有支援HiTechnic的IR LINK。
===謝謝RM老師的提醒，已經有支援IR LINK的指令(RCX)===
這次的更新非常順利，看到ROBOLAB還有新的更新，真是羨慕。
同時也有新的互動式電子書，ROBOBOOK
當然也要感謝Tufts大學的努力！
幾乎支援所有的感應器，連Vernier都有，
===謝謝RM老師的提醒，已經有支援IR LINK的指令(RCX)===
這次的更新非常順利，看到ROBOLAB還有新的更新，真是羨慕。
同時也有新的互動式電子書，ROBOBOOK
Books currently available to download:
- What's New in ROBOLAB 2.9.4?
- ROBOLAB Basics
- Vernier Sensors *Requires 2.9.4 B *
當然也要感謝Tufts大學的努力！
2009-03-06
機器人世界情報網文章：『玩具產業的長青樹－樂高公司與樂高機器人』
這是由工研院產經中心 白忠哲先生撰寫的文章，
玩具產業的長青樹－樂高公司與樂高機器人
文中提到樂高公司的背景歷史，也分析樂高公司轉虧為盈的經營策略，歸功於兩大轉變項目：
樂高機器人（當然是LEGO MINDSTORMS NXT）及樂高生化戰士
除了樂高NXT的技術問題，我們也可以藉由樂高公司的經營，預先知道樂高公司建議售價的調整！
玩具產業的長青樹－樂高公司與樂高機器人
文中提到樂高公司的背景歷史，也分析樂高公司轉虧為盈的經營策略，歸功於兩大轉變項目：
樂高機器人（當然是LEGO MINDSTORMS NXT）及樂高生化戰士
除了樂高NXT的技術問題，我們也可以藉由樂高公司的經營，預先知道樂高公司建議售價的調整！
除了WRO，FLL，還有其他的機器人競賽消息喔！
這是機器人世界情報網電子報的消息。
有興趣的朋友可以報名參加！轉貼如下：
有興趣的朋友可以報名參加！轉貼如下：
創意！競技！鬥智！夢想！對於機器人有滿腔熱血的你，一定不能錯過今夏最夯的機器人競賽，多項機器人競賽，8/5~8/8將在台北國際機器人展（TIROS）陸續登場：
1. 98年智慧居家服務型機器人產品創意競賽
競賽網址：http://ira.ee.ntu.edu.tw/pmc09/
2. 第二屆上銀智慧機器手實作競賽
競賽網址：http://contest.roboat.org.tw/main.html?pid=4&ID=31
3. 98年度台灣新光保全智慧型保全機器人競賽
競賽網址：http://contest.roboat.org.tw/main.html?pid=4&ID=26
2009-03-05
NXT中文新書出版了！機器人新視界 NXC與NXT
又有NXT中文書籍推出！
這是由曾吉弘/謝宗翰/侯俊宇三位老師撰寫的機器人新視界 NXC與NXT
可以在博客來訂購，也可以直接到藍海文化大量訂購。
是一本學習NXT與NXC的好書喔！
你也可以到CAVE團隊的部落格討論書籍相關問題。
內容簡介
NXC語言與LEGO NXT智慧型機器人,能激盪出什麼樣的火花呢？本書除了有豐富的內容更有許多專題,讓您能按部就班打好基礎，對於有心學習C語言的朋友，是一本非常適合的參考書籍。對於想要發揮NXT所有功能的重度玩家來說，更是您必備的一本武林寶典。
＊ NXC－針對LEGO量身訂作的C語言
＊ BricxCC－簡單好用的程式環境
＊ 如何讓機器人動起來
＊ 感應器與馬達
＊ 程式結構與進階I/O控制
＊ 平行作業與優先權管理
＊ 豐富有趣的實作專題
章節介紹
第1章 歡迎來到NXC新紀元
第2章 NXC初探
第3章 魔術小盒子－變數
第4章 我該怎麼辦
第5章 感應器
第6章 大大小小的任務
第7章 馬達面面觀
第8章 感應器的殺手級應用
第9章 平行處理
第10章 NXC百寶箱
第11章 進階I/O指令
第12章 專題：線控遙控車
第13章 專題：雙光感車
第14章 專題：足球機器人
第15章 專題：指南車
第16章 專題：積木分類機
附錄A 推薦書目
附錄B 網路資源
這是由曾吉弘/謝宗翰/侯俊宇三位老師撰寫的機器人新視界 NXC與NXT
可以在博客來訂購，也可以直接到藍海文化大量訂購。
是一本學習NXT與NXC的好書喔！
你也可以到CAVE團隊的部落格討論書籍相關問題。
內容簡介
NXC語言與LEGO NXT智慧型機器人,能激盪出什麼樣的火花呢？本書除了有豐富的內容更有許多專題,讓您能按部就班打好基礎，對於有心學習C語言的朋友，是一本非常適合的參考書籍。對於想要發揮NXT所有功能的重度玩家來說，更是您必備的一本武林寶典。
＊ NXC－針對LEGO量身訂作的C語言
＊ BricxCC－簡單好用的程式環境
＊ 如何讓機器人動起來
＊ 感應器與馬達
＊ 程式結構與進階I/O控制
＊ 平行作業與優先權管理
＊ 豐富有趣的實作專題
章節介紹
第1章 歡迎來到NXC新紀元
第2章 NXC初探
第3章 魔術小盒子－變數
第4章 我該怎麼辦
第5章 感應器
第6章 大大小小的任務
第7章 馬達面面觀
第8章 感應器的殺手級應用
第9章 平行處理
第10章 NXC百寶箱
第11章 進階I/O指令
第12章 專題：線控遙控車
第13章 專題：雙光感車
第14章 專題：足球機器人
第15章 專題：指南車
第16章 專題：積木分類機
附錄A 推薦書目
附錄B 網路資源
NXT韌體開發
探奇曾經提過，想要發揮NXT強大的功能，就必須從NXT的韌體著手。
想要改寫NXT的韌體需要有專門的工具，IAR就是其中一家，他們的產品支援許多不同的處理器，
NXT採用ARM的微處理器，IAR當然有對應ARM的程式開發環境。
現在IAR宣布免費提供LEGO MINDSTORMS專用的嵌入式系統開發工具，
我想大專院校研究嵌入式系統的實驗室可以好好地練習一下。
連結：IAR公司的新聞稿網頁，工具下載網頁
從IAR公司網頁找不到台灣分公司，不過GOOGLE一下應該有台灣代理商，跳出來的第一個是新華電腦。
最後還是要注意：如果打開NXT外殼，直接連接讀取或是進行焊接，可能就會失去NXT保固喔！（這跟大部分的電子產品一樣）
總之，真希望有強人能快一點開發相容的NXT韌體！
想要改寫NXT的韌體需要有專門的工具，IAR就是其中一家，他們的產品支援許多不同的處理器，
NXT採用ARM的微處理器，IAR當然有對應ARM的程式開發環境。
現在IAR宣布免費提供LEGO MINDSTORMS專用的嵌入式系統開發工具，
我想大專院校研究嵌入式系統的實驗室可以好好地練習一下。
連結：IAR公司的新聞稿網頁，工具下載網頁
從IAR公司網頁找不到台灣分公司，不過GOOGLE一下應該有台灣代理商，跳出來的第一個是新華電腦。
最後還是要注意：如果打開NXT外殼，直接連接讀取或是進行焊接，可能就會失去NXT保固喔！（這跟大部分的電子產品一樣）
總之，真希望有強人能快一點開發相容的NXT韌體！