在『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲』書中，提到走迷宮時需要機器人『直角轉彎』。
（恰好這次WRO國小組比賽也需要『直角轉彎』）
探奇在上課中也常常遇到機器人無法『走直線』、『精確直角轉彎』的問題，
由於探奇認為這些問題牽涉到很多面向，例如：
轉彎的控制方法（Move Block, Motor Block），
三輪設計，四輪設計，輪胎，重心，馬達，齒輪，慣性甩尾.....等，
所以沒有仔細思考過：到底NXT樂高機器人能否精確重現動作？
胡子老師在留言板留言，還特地打電話與我討論他的看法，
胡子老師當然把所有該注意的情況都照顧到了，但是他發現角度感應器無法重現與電壓值有關，
我想還是需要對單顆馬達進行實驗，同時也建議老師試用HiTechnic的PID Motor Block。
探奇認為『精確直角轉彎的重現』與『走直線』都是大家常常遇到的問題。
看來我要好好思考一下，不過一個人想破頭也沒有用！
還請各位先進指教，如何讓NXT樂高機器人每次都能正確地直角轉彎。
歡迎留言討論，我會將重點補充在這篇文章。
5/17：Bridan大大建議使用PID控制馬達定速，PID Speed Control http://4rdp.blogspot.com/2008/05/pid-speed-control.html
5/17：童年萬歲陳教授提到有解決方法：
http://tw.myblog.yahoo.com/kidshurray/article?mid=212&prev=213&l=a&fid=12
只是不是三言兩語就能說明。
5/19：今天我才發現原來相關問題在優勝家機器人教室的文章『2011 WRO 國小組走迷宮的想法 3』早就有一堆討論。探奇再發文提出如何在NXT-G讀取NXT主機電壓值。
（請參考探奇文章：如何使用NXT-G讀取NXT主機的電池電力？）
邱老師您好，
回覆刪除跟你毛遂自薦多年前的貼文 PID Speed Control http://4rdp.blogspot.com/2008/05/pid-speed-control.html
如果想讓 NXT 馬達每次運轉結果盡量一致，不易受電池電壓或其它環境因素影響，建議馬達定速運轉
[版主回覆05/18/2011 18:51:24]感謝Bridan大大的說明。
使用PID方式控制馬達定速轉動應該也是不錯的方式。
這些問題，我們都有解：
回覆刪除http://tw.myblog.yahoo.com/kidshurray/article?mid=212&prev=213&l=a&fid=12
只是不是三言兩語就能說明。
[版主回覆05/18/2011 18:53:52]謝謝老師的分享。
真是非常厲害的比賽影片。
我也相信這的確不是隨便說說就可以解決的。
還請老師多提點。
忘了說，這在Robolab, RobotC都能控制得很好，因為使用者可以拋棄原來的的同步控制方式，自行撰寫自己合用的同步控制方式。
回覆刪除但，NXT-G的MOVE，及MOTOR，說有多怪，就有多怪。我還無法擺脫。
我知NXT-G是以Laview7.1及NXT-tool kit所編的。也嘗試在此環境下建立我們的"幕後司機"(同步控制)，但目前失敗中。也許，跟firmware有關，Robolab是用RobotC的firmware7.23，RobotC的要角Dick Swan說NXT-G的同步控制方式，非常XXX。
[版主回覆05/20/2011 10:16:52]Firmware的確有很大差異，
不過我還是抱持希望，在困苦的環境中，老師一定能解決這個問題。