大家新年快樂！
剛好OrangeApps新增了一段 EV3 機器手臂的影片，
（請參考探奇文章：用KUKA機器人控制器操控EV3樂高機器人）
這部影片使用KRC4 smartPad 控制EV3樂高機器人，主要是示範機器手臂的運動。
（我的機器人學已經還給老師，不要再問我Inverse Kinematics，還有那個Jacobian......對不起！老闆！**）
簡單的說就是機器手臂終端效應器（夾爪）的空間定位與機器手臂各個關節角度的關聯計算方式。
（牽涉到極座標或是球形座標轉換......啊！頭又痛了。新年看看影片就好，不要想太多！XD）
其實機器手臂的關節動作有限，為了避免機器手臂移動時產生碰撞（干涉），需要大量快速計算，這就是機器人運動的重點。下面的影片說明機器手臂運動的重要性。
機器手臂隨著工作物件的外表移動，不會發生碰撞。
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