Robot Square 的 EV3 兩輪平衡機器人教學文章

探奇在6/24發文介紹 Robot Square 的 兩輪機器人建構圖示 -- BALANC3R 。

（請參考探奇文章：Robot Square 機器人教學：BALANC3R 建構圖示）

雖然教育版EV3有一台GyroBoy，不過程式是放在教育版EV3軟體內，沒有樂高公司首肯，社群的同好也不敢分享相關程式。


現在 Robot Square 提供這台 BALANC3R ，使用一套31313，另外購買EV3 Gyro Sensor，或是HiTechnic Gyro Sensor，也能做出兩輪平衡機器人。

這篇程式教學文章，Tutorial: Self-Balancing EV3 Robot。更詳細說明如何製作兩輪平衡機器人。

1. 首先是機器人組裝：

可以使用 EV3家用版套件 31313＋Gyro Sensor，製作出BALANC3R。或是以教育版45544組裝GyroBoy。

2. 接下來如果是家用版EV3軟體，還需要安裝Gyro Sensor專屬命令。

3. 再來下載機器人專案計畫，包含下列機器人程式：

基本平衡程式，可以控制轉彎。 : 增加紅外線遙控功能。

• GyroBoy-Basics: 基本平衡程式，可以控制轉彎。
• GyroBoy-AvoidObstacles: 行進時自動避障。'

每個程式由三個部份組成：

configuration blocks：設定，包含輪胎直徑，使用的Gyro 感應器種類，還有初始狀態的校正。

a balance loop： 保持機器人平衡

drive control loop：遙控或自動避障

4. 下載並執行第一個基本程式。

5. 下載並執行第二個的程式。

6. 修改現有程式。

7. 自己創作兩輪平衡機器人。

8. 閱讀其他文章瞭解更多兩輪平衡機器人的演算法。

祝大家玩得愉快！