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2014-07-02

Robot Square 的 EV3 兩輪平衡機器人教學文章

探奇在6/24發文介紹 Robot Square 的 兩輪機器人建構圖示 -- BALANC3R 。

(請參考探奇文章:Robot Square 機器人教學:BALANC3R 建構圖示

雖然教育版EV3有一台GyroBoy,不過程式是放在教育版EV3軟體內,沒有樂高公司首肯,社群的同好也不敢分享相關程式。


現在 Robot Square 提供這台 BALANC3R ,使用一套31313,另外購買EV3 Gyro Sensor,或是HiTechnic Gyro Sensor,也能做出兩輪平衡機器人。

這篇程式教學文章,Tutorial: Self-Balancing EV3 Robot。更詳細說明如何製作兩輪平衡機器人。

1. 首先是機器人組裝:

可以使用 EV3家用版套件 31313+Gyro Sensor,製作出BALANC3R。或是以教育版45544組裝GyroBoy。

2. 接下來如果是家用版EV3軟體,還需要安裝Gyro Sensor專屬命令。

3. 再來下載機器人專案計畫,包含下列機器人程式:

基本平衡程式,可以控制轉彎。 : 增加紅外線遙控功能。
  • GyroBoy-Basics: 基本平衡程式,可以控制轉彎。
  • GyroBoy-AvoidObstacles: 行進時自動避障。'

每個程式由三個部份組成:

configuration blocks:設定,包含輪胎直徑,使用的Gyro 感應器種類,還有初始狀態的校正。

a balance loop: 保持機器人平衡

drive control loop:遙控或自動避障

4. 下載並執行第一個基本程式。

5. 下載並執行第二個的程式。

6. 修改現有程式。

7. 自己創作兩輪平衡機器人。

8. 閱讀其他文章瞭解更多兩輪平衡機器人的演算法。

祝大家玩得愉快!


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