SPIKE 樂高機器人

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2014-03-31

Line Following Robot 尋跡機器人的文章彙整



在開放空間中自主運動至固定位置一直是機器人最基本的試題。

除了計算行走距離,還有許多方式讓機器人到達定點,但是這些方式都不如使用軌跡線引導機器人移動。所以 Line Following (尋跡)成為學習任何機器人軟硬體的必修課程。


不論你的機器人是那一家公司的產品,不論你用的是那一種控制程式語言,大家還是得瞭解機器人尋跡的方法。

使用最簡單的單感應器尋跡,也就是Z字型尋跡法,總是因為機器人反應不及,造成前進速度太慢,有時還會出軌。於是有人應用控制理論中的比例積分微分方法 PID Control,嘗試改進尋跡的反應速率,並且降低出軌的風險機率。

Dragos-George Calin 在 http://www.intorobotics.com/ 寫了一篇文章,


彙整網路上各家PID尋跡方法,包含許多樂高機器人相關的文章列表。

建議讀友可以仔細閱讀,必定有所幫助。

延伸閱讀:樂高NXT機器人單光源軌跡車的實驗(4/8增補)比例控制

2 則留言:

  1. 您好
    我是NXT的新手
    最近用labview寫相關的程式
    稍微有點心得

    可是如果不用USB或藍芽連線
    傳到NXT主機的程式都無法直接運作(file error)
    想請問可能的原因?

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    1. 你好:
      file error有不同的原因,比較常見的是檔案名稱的問題。
      需要連線才能執行,表示你的程式有用到Direct Command,或是Front panel的顯示。
      還請你說明更詳細一點,例如:你是用那一版的LabVIEW,程式內容,檔案名稱,實際執行狀況。
      歡迎直接mail討論。

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