探奇在『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲』書中有討論單光源軌跡車的章節，
在探奇部落格也有多篇文章討論單光源軌跡車，請參考探奇舊文章：
NXT樂高機器人軌跡車的研究---PID控制
樂高NXT機器人單光源軌跡車的實驗(4/8增補)
NXT彩色感應器軌跡車
在實驗測試過程中都是使用封閉式路徑，讓機器人繞圈圈，不斷前進，永無止盡。
直到探奇看到『有趣的樂高機器人趣味競賽：Xander的新文章--GIA Tooling Team Building Event』，
邱老師才想到一個問題，如何使用單光源行走開放式軌跡路徑，又能讓機器人知道路徑終點，自動停止呢？
一般來說可以改變路徑環境，有幾種方式：
1. 路徑終點的環境變化一：
例如在路徑終點設置『牆壁』或『障礙物』，可以利用觸碰感應器或超音波感應器偵測終點。
（探奇課程中的雪中送炭就是這類應用）
2. 路徑終點的環境變化二：
在路徑終點貼上鋁箔，藉由光感數值的不同，讓機器人偵測終點。這是從Xnader的文章得到的點子。
這些方法都要在環境上動手腳，有點麻煩。
如果路徑環境不改變，也不用額外貼上鋁箔，只用一顆光源感應器呢？
讀友可以想一想如何利用軟體解決問題，歡迎討論！
（下面是我的想法，請讀友先想一想，看看我們是否有相同的想法
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1. 利用角度感應器 (Rotation Sensor)
2. 利用計時器 (Timer)
雖然應用軟體控制無法立即使機器人停止，但還是有一點效果。
你的看法呢？
這真是個好問題，很值得研究看看...
回覆刪除想法1. 如果是線不要採黑色，而是例如灰色或藍色，而終點用黑色的呢?
想法1-1 使終點"更白"，例如改變底面白色的材質或高度
想法2. 終點有一高起伏面，讓Touch壓得到..
[版主回覆08/16/2012 20:26:39]謝謝老師的回應。
改變場地環境的確很有挑戰性。
光感應該可以辨識『紅藍白黑』四種顏色。改天再用電工膠帶試試。
終點更白，所以用廚房的鋁箔紙是不錯的選擇。
至於底面變灰就比較容易與黑色混淆。
『高起伏面』也是不錯的作法，機器人需要設計配合。
其實以前我嘗試過用角度來讓機器人停止，大致效果如下
回覆刪除一條黑線，終點就是黑線結束，沒有任何提示。
然後程序會判斷機器人離開黑線和再次掃描到黑線之間的馬達角度值，如果大於一定數量就會停下。
所以最後機器人出現一個很有趣的現象，機器人到達終點后會在原地跳個舞(轉一圈)之後停下來~也很有趣
[版主回覆08/18/2012 22:29:29]哇！我只用過Timer，還沒實做Rotation sensor。
謝謝你的分享，到終點後的確會轉一圈，
大家也可以挑戰，比比看能否將轉圈的情況降到最低，到達終點後轉動最小距離。