昨天在童年萬歲看到陳教授的文章：轉速調節(NXT Motor Rotation Speed Regulation)，
文中提到NXT程式中雖然設定相同的馬力值（Motor Power），但是主機在不同電壓值會有不同的輸出，造成馬達轉速不穩定。
感謝陳教授的文章說明，探奇將陳教授的Robolab程式改寫為NXT-G程式，
預設參考電壓同樣為7.5V，預定馬力值同樣為90。
這個程式需要用到Battery Level Block，讀友可以到MindBOARDS的NXT-G資料庫（請另開新分頁，右鍵點擊連結）下載Batterylevel.zip，
(請參考探奇舊文章：如何使用NXT-G讀取NXT主機的電池電力？)
經過測試，果然可以讓馬達穩定旋轉。
下面程式改用Advanced Display顯示較大的數目字，方便拍照觀察。
下圖：7.754伏特，計算輸出馬力為87.05，轉速每秒724度。
下圖：換一顆顯示Low Battery的電池，6.508伏特，計算輸出馬力為103.05，轉速每秒719度。
電壓太低，當然無法達到預期效果。
(還不太清楚，輸入馬力103.05是有效的嗎？NXT-G會自動變成100嗎？待研究。)
下圖：換一顆剛充電的電池，8.364伏特，計算輸出馬力為80.97，轉速每秒734度。
有興趣的讀友可以留言或mail給我，我會將程式及Batterylevel一起寄給你。（或是找個地方上傳開放大家下載）。
最後突然想到NXT-G的Motor Block本來就有一個Motor Power選項，一般的解釋是當馬達受到較大負載時，馬達會輸出較大能量，保持應有的一定轉速。但是說不定也有這種電壓調節功能，改天再做轉速測試。
輸入馬力103.05是無效的，NXT-G會自動變成100。這也就是要預留一些上調的空間(10%)，或電壓過低時，上調的空間會用光的。
回覆刪除[版主回覆11/09/2011 21:51:49]電壓過低時，的確就無法調整到預定的狀態。
感謝教授提供『有專利的調整方法』！
"最後突然想到NXT-G的Motor Block本來就有一個Motor Power選項，一般的解釋是當馬達受到較大負載時，馬達會輸出較大能量，保持應有的一定轉速。但是說不定也有這種電壓調節功能，改天再做轉速測試。"
回覆刪除我直接告訴你答案：你的猜測是對的。
Motor Power選項的確是用來調節轉速的，應該是源起於RobotC的Speed Regulation，而且RobotC是用PID控制的，競賽時，我覺得實用。它們的方法是隨時偵測轉速，反饋控制電力百分比，我的方法只是只偵測電壓值，計算電力百分比。兩種思考，各有千秋。
[版主回覆11/11/2011 22:04:24]謝謝教授的答案。
經過測試，的確能夠在不同電壓的情形下固定轉速。
更正："競賽時，我覺得不實用。"
回覆刪除差很大。
[版主回覆11/11/2011 22:05:04]差很大就只好自己控制。
老師您好：請您不吝賜教，Robolab是否支援官方版的彩色感應器？
回覆刪除[版主回覆01/05/2012 22:31:33]你好：
據我所知，就算更新至Robolab 2.9.4c，都沒有支援樂高的官版彩色感應器。
邱老師:
回覆刪除您好
請您傳給我 根據NXT主機電壓調節：穩定馬達轉動
相關的程式及Batterylevel一起寄給我
好嗎
謝謝
小小
[版主回覆03/18/2012 11:47:02]你好：
我很樂意分享我的程式，
但是你沒有留下信箱阿。
歡迎直接來信聯絡：touch_classroom@yahoo.com.tw
（網頁上方標題就有我的郵件信箱）
謝謝！
邱老師好 可以寄給我嗎？a891021960035.yahoo.com.tw 謝謝了！
回覆刪除[版主回覆06/24/2013 15:51:10]
你好：
已經寄出，請參考。
歡迎自我介紹及討論。
邱老師您好,這次又來麻煩您了.上次您有寄給我Batterylevel了.所以這次寄給我程式就好了.謝謝
回覆刪除我的e-mail:e19971109@gmail.com
[版主回覆07/22/2013 22:16:20]你好：
又來麻煩的意思是？
不論如何，程式已經寄給你。
歡迎自我介紹。