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2011-11-09

根據NXT主機電壓調節:穩定馬達轉動


昨天在童年萬歲看到陳教授的文章:轉速調節(NXT Motor Rotation Speed Regulation)

文中提到NXT程式中雖然設定相同的馬力值(Motor Power),但是主機在不同電壓值會有不同的輸出,造成馬達轉速不穩定。

感謝陳教授的文章說明,探奇將陳教授的Robolab程式改寫為NXT-G程式,

預設參考電壓同樣為7.5V,預定馬力值同樣為90。

這個程式需要用到Battery Level Block,讀友可以到MindBOARDS的NXT-G資料庫(請另開新分頁,右鍵點擊連結)下載Batterylevel.zip,


(請參考探奇舊文章:如何使用NXT-G讀取NXT主機的電池電力?)



經過測試,果然可以讓馬達穩定旋轉。

下面程式改用Advanced Display顯示較大的數目字,方便拍照觀察。

下圖:7.754伏特,計算輸出馬力為87.05,轉速每秒724度。



下圖:換一顆顯示Low Battery的電池,6.508伏特,計算輸出馬力為103.05,轉速每秒719度。

電壓太低,當然無法達到預期效果。

(還不太清楚,輸入馬力103.05是有效的嗎?NXT-G會自動變成100嗎?待研究。)




下圖:換一顆剛充電的電池,8.364伏特,計算輸出馬力為80.97,轉速每秒734度。



有興趣的讀友可以留言或mail給我,我會將程式及Batterylevel一起寄給你。(或是找個地方上傳開放大家下載)。

最後突然想到NXT-G的Motor Block本來就有一個Motor Power選項,一般的解釋是當馬達受到較大負載時,馬達會輸出較大能量,保持應有的一定轉速。但是說不定也有這種電壓調節功能,改天再做轉速測試。



7 則留言:

  1. 童年萬歲1:03 下午

    輸入馬力103.05是無效的,NXT-G會自動變成100。這也就是要預留一些上調的空間(10%),或電壓過低時,上調的空間會用光的。
    [版主回覆11/09/2011 21:51:49]電壓過低時,的確就無法調整到預定的狀態。

    感謝教授提供『有專利的調整方法』!

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  2. 童年萬歲10:22 下午

    "最後突然想到NXT-G的Motor Block本來就有一個Motor Power選項,一般的解釋是當馬達受到較大負載時,馬達會輸出較大能量,保持應有的一定轉速。但是說不定也有這種電壓調節功能,改天再做轉速測試。"
    我直接告訴你答案:你的猜測是對的。
    Motor Power選項的確是用來調節轉速的,應該是源起於RobotC的Speed Regulation,而且RobotC是用PID控制的,競賽時,我覺得實用。它們的方法是隨時偵測轉速,反饋控制電力百分比,我的方法只是只偵測電壓值,計算電力百分比。兩種思考,各有千秋。
    [版主回覆11/11/2011 22:04:24]謝謝教授的答案。

    經過測試,的確能夠在不同電壓的情形下固定轉速。

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  3. 童年萬歲10:30 下午

    更正:"競賽時,我覺得不實用。"
    差很大。
    [版主回覆11/11/2011 22:05:04]差很大就只好自己控制。

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  4. filter122:10 下午

    老師您好:請您不吝賜教,Robolab是否支援官方版的彩色感應器?
    [版主回覆01/05/2012 22:31:33]你好:

    據我所知,就算更新至Robolab 2.9.4c,都沒有支援樂高的官版彩色感應器。

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  5. 邱老師:
    您好
    請您傳給我   根據NXT主機電壓調節:穩定馬達轉動
    相關的程式及Batterylevel一起寄給我
    好嗎
    謝謝
    小小
     
     
    [版主回覆03/18/2012 11:47:02]你好:

    我很樂意分享我的程式,

    但是你沒有留下信箱阿。

    歡迎直接來信聯絡:touch_classroom@yahoo.com.tw

    (網頁上方標題就有我的郵件信箱)

    謝謝!

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  6. 邱老師好 可以寄給我嗎?a891021960035.yahoo.com.tw 謝謝了!
    [版主回覆06/24/2013 15:51:10]
    你好:

    已經寄出,請參考。

    歡迎自我介紹及討論。

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  7. 邱老師您好,這次又來麻煩您了.上次您有寄給我Batterylevel了.所以這次寄給我程式就好了.謝謝
    我的e-mail:e19971109@gmail.com
    [版主回覆07/22/2013 22:16:20]你好:

    又來麻煩的意思是?

    不論如何,程式已經寄給你。

    歡迎自我介紹。

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