關於NXT樂高機器人『走直線』的問題

探奇不久前曾經發文向大家求救，求救！NXT樂高機器人直角轉彎的問題！，其實在陳慶明老師的部落格已經有精闢的討論。

今天又看到陳老師的新文章：影響機器人走直線的因素，謝謝陳老師的分享。



探奇在2010/10/20也曾經回答讀友的留言，轉貼如下：

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你好：

『前進呈一直線』，這是一個很大的問題。（也就是大哉問）

很抱歉，我真的不知道如何解決。

大部分的情況是：雖然偏向，仍然成一條斜斜的直線。

問題在於，你的『一直線』的定義是多長？

非常理想的情況是『無限長且與車身輪軸垂直的一條線』。

試想：開車可以很長的一直線嗎？遙控車可以很長的一直線嗎？

那麼問題不一定是在程式，因為程式很單純。就是利用馬達內建角度感應器讓馬達轉動『同步』。

可能問題如下：

1. 請問你是幾輪車？三輪？四輪？六輪？八輪？還是用履帶？三輪最容易歪斜。如果是單一軸可能比較容易直線前進。

2. 請問驅動輪的垂直力平衡嗎？車體重心分佈平衡嗎？影響驅動輪對地摩擦，出力不平均。

3. 輪胎是空心胎還是實心胎？摩擦力相同嗎？輪胎會打滑空轉嗎？

4. 驅動輪的馬達轉速相同嗎？電力出力相同嗎？樂高馬達用久了都會磨損，除了齒隙，還有軸孔的磨耗。

我記得有老師提出如何尋找兩顆轉速接近的馬達。

5. 據說port A比PORT BC出力大一些，所以盡量用PORT BC

6. 地板材質，還有平坦度，這個應該比較沒有問題。

最後還是要提醒一下， 有許多人都在尋求樂高機器人走直線的問題，但是都沒有說明他們的機器人長的如何，環境如何。

真的要走直線，或許可以參考Odin--會量測行走路程的機器人

歡迎討論及分享你的心得，謝謝！

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另外很久以前也發過一篇文章：NXT馬達簡易篩選法，參考TechBrick.com的方法篩選馬達。

大家可以到優勝家機器人教室部落格觀看陳老師的文章。