藍牙功能：NXT之間的馬達同步旋轉

兩台NXT透過藍牙傳遞馬達內建角度感應器的數值，讓兩顆馬達同步旋轉。

主機(Master)程式判斷角度感應器讀值是否有變化，有變化才將數值傳送出去，避免不斷傳送藍牙訊號造成藍牙塞車，而漏接訊息。



從機（Slave）接收數值之後，比較上次傳送的數值，旋轉馬達至差異值。


旋轉結果可以參考示範影片（拍得有點亂，做為記錄而已，請見諒！）








經過這次實測，得到兩個經驗：

1. 在NXT-G 1.1版，Rotation Sensor的讀值一律是正值，想判斷正反轉，需要透過 Direction Plug。

所以探奇在發展Combination Lock時，要很辛苦地判別馬達正反轉，現在這個問題已經解決。是NXT-G Block的問題，跟韌體版本無關。

（參考探奇舊文章：LEGO NXT金庫密碼（Part 1））

NXT-G2.0版的讀值已經修正為輸出正負值，相對於原點，正轉為正值，倒轉為負值。可以省略Direction的判別。

如同下圖在NXT-G畫面左下角的讀值，正轉是黑色，倒轉是紅色。





2. 使用NXT-G 2.0版撰寫程式，下載到FW 1.05版的NXT主機，會出現下列錯誤訊息，解決的方法就是更新韌體。新版韌體可以向下相容。







程式放在探奇新書討論區Google論壇，歡迎自行下載。也請分享心得。