NXT樂高機器人的眼睛--mindsensors的NXTCam

終於有空測試mindsensors的NXTCam 2.0。

(感謝台南林老師提供這顆NXTCam 2.0讓我有機會試用)

首先是下載一堆的使用說明，範例及驅動程式。

安裝驅動程式，以USB連接，執行NXTCamView。



不太想使用NXT附贈的紅藍色球，於是隨手拿了一顆雲林古坑的柳丁做為追蹤對象。

先Connect NXTCam，接著Capture擷取畫面，然後點選1號，將滑鼠移到擷取畫面的柳丁，

點擊後，NXTCamView就會自動判別顏色資料（RGB），並且存入色彩資料中。

按『Upload』將色彩資料上傳到NXTCam，就完成指定追蹤對象的顏色。

接下來使用Tracking功能，實際試試追蹤效果。如下圖：



上圖中就是NXTCam即時辨識的結果，使用影像處理比較攝影機畫面中所出現的指定顏色，以方形區域表示，同時還有這個方形區域的座標及像素數目（表示區域面積）。

當柳丁遠離NXTCam，方形區域就會變小；柳丁靠近NXTCam，方形區域就會變大，甚至出現多塊方形區域（原因是因為柳丁是圓球體，各部位反光程度不同）

簡單寫了一個NXT-G程式，讓探奇一號追蹤柳丁。

請大女兒幫忙拍攝成果。（我只好親自入鏡移動柳丁！）

請參考youtube影片：





效果還算不錯，直徑約7公分的柳丁，距離NXTCam約60公分還能辨識。中途也有出現反應不良的情況，只好將柳丁靠近NXTCam，讓探奇一號『回神』。

（真有點像是拿著龍珠舞龍，看來WRO創意賽或是FLL可以拿來表演給外國人欣賞）

順道一題，在mindsensors官網的Coming soon已經推出NXTCam v3的新貨，希望韌體能有改進。