SPIKE 樂高機器人

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2010-01-14

NXT樂高機器人的眼睛--mindsensors的NXTCam

終於有空測試mindsensorsNXTCam 2.0

(感謝台南林老師提供這顆NXTCam 2.0讓我有機會試用)

首先是下載一堆的使用說明,範例及驅動程式。

安裝驅動程式,以USB連接,執行NXTCamView。



不太想使用NXT附贈的紅藍色球,於是隨手拿了一顆雲林古坑的柳丁做為追蹤對象。

先Connect NXTCam,接著Capture擷取畫面,然後點選1號,將滑鼠移到擷取畫面的柳丁,

點擊後,NXTCamView就會自動判別顏色資料(RGB),並且存入色彩資料中。

按『Upload』將色彩資料上傳到NXTCam,就完成指定追蹤對象的顏色。

接下來使用Tracking功能,實際試試追蹤效果。如下圖:



上圖中就是NXTCam即時辨識的結果,使用影像處理比較攝影機畫面中所出現的指定顏色,以方形區域表示,同時還有這個方形區域的座標及像素數目(表示區域面積)。

當柳丁遠離NXTCam,方形區域就會變小;柳丁靠近NXTCam,方形區域就會變大,甚至出現多塊方形區域(原因是因為柳丁是圓球體,各部位反光程度不同)

簡單寫了一個NXT-G程式,讓探奇一號追蹤柳丁。

請大女兒幫忙拍攝成果。(我只好親自入鏡移動柳丁!

請參考youtube影片:





效果還算不錯,直徑約7公分的柳丁,距離NXTCam約60公分還能辨識。中途也有出現反應不良的情況,只好將柳丁靠近NXTCam,讓探奇一號『回神』。

(真有點像是拿著龍珠舞龍,看來WRO創意賽或是FLL可以拿來表演給外國人欣賞)

順道一題,在mindsensors官網的Coming soon已經推出NXTCam v3的新貨,希望韌體能有改進。

3 則留言:

  1. 您好:
           我也在做NXTCam v2的辨識,請問你可以提供你的範例程式作為參考嗎?
           謝謝你了!!

    [版主回覆01/20/2010 22:03:45]你好:

    你是指那個追蹤柳丁的程式嗎?那是一個超簡陋的程式。

    很歡迎你來信,我可以將程式寄給你。

    touch_classroom@yahoo.com.tw


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  2. 蒲公英的願望11:39 下午

    老師~NXTCam何處可以買的到?
    [版主回覆01/26/2010 20:48:42]台南林老師可能有貨!

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  3. 老師請問一下:
          我現在用NXTCam v2做物件的追蹤,我現在可以辨識一個物件成功。

          可是我現在設定三個顏色,如果要追蹤第二個顏色的位置,要怎麼做阿?

          我有用Get n th object來做,可是不知道怎麼設定?因為都沒有辦法成功。
       
          請問老師有這方面的經驗嗎?

         謝謝!

    [版主回覆03/05/2010 19:33:40]你好:

    當時忘了做這個實驗,NXTCAM已經還給林老師。所以我沒有實際在NXT上分辨兩個顏色的經驗。

    不過使用NXTCamView 時倒是有測試,可以分辨多種不同顏色的物體。

    我也是參考他的nxtcam-test.zip程式。

    不知道用mindsensors的程式測試結果會如何?

    祝你成功!歡迎繼續討論!



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