SPIKE 樂高機器人

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2009-05-01

NXT馬達簡易篩選法

樂高馬達並不是非常精密,旋轉時的特性也會有差異。

NXT馬達雖然內建角度感應器,理論上可以做到比較好的控制,但是仍然有可能因為內部零件製造時的差異,產生不同的旋轉效果。

製作NXT機器人時,我們常利用兩顆馬達分別控制左右輪(TriBot),最常見的問題就是兩顆馬達旋轉特性不相同,所以無法讓兩顆馬達同步運轉,NXT機器人就不會直線前進。

特別是參加各種比賽時,大家必須絞盡腦汁思考如何讓機器人走得非常筆直。

我們或許可以透過內建角度感應器或其他方式矯正,但是問題的根源還是在馬達本身。

TechBrick.com提供一個簡易的NXT馬達篩選方法,可以快速挑出特性相當的馬達。

1. 使用一根十字軸將兩顆馬達連接在一起,平放在桌上,使用NXT指令讓兩顆馬達同時旋轉(馬力不要太大,一圈就好),如果馬達還是平穩地放在桌上,表示兩顆馬達的特性差不多;如果其中一顆馬達抬起來,表示其中一顆馬達轉速過快(或過慢)。這種方式可以找出旋轉特性差不多的馬達(加速,旋轉,停止)

2. 挑出來的馬達還需要進行下一個實驗,在馬達上放一個當作指標的積木,例如一個黑色連接器。控制馬達旋轉10圈(Rotations),20圈或50圈,看看連接器是否停在原來的地方(起始位置)。這個實驗可以確認角度感應器是否正常運作。

通過這兩種實驗的馬達應該都具有相似的特性,可以讓機器人同步轉動前進。

請參考TechBrick.com的詳細圖示及說明。

探奇建議大家作實驗時必須小心,探奇已經有好幾根十字軸扭曲變形!



1 則留言:

  1. robotman6:41 下午

    建議採用此法時..要用常用的兩個PORT交叉測試..以免錯殺馬達...有時有可能會因PORT的輸出電壓差異..可能會有不同的結果..這是在下小弟的拙見..若有錯誤之處請見諒!
    [版主回覆05/01/2009 21:36:36]謝謝林老師的寶貴建議!

    我認為應該使用輸出端B和C,避開輸出端A(控制電路好像不同)。

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