NXT-G教學文章--迴圈LOOP的應用

迴圈的一般應用

這次要介紹的是迴圈命令（LOOP），當我們希望重複相同的動作時，就可以使用迴圈，

用法很簡單，只要把想重複的命令方塊拉到迴圈裡面，就完成了。

例如：想讓機器人不停地前進、後退，前進、後退，就可以將前進及後退的命令方塊拉到迴圈裡面，

如下圖：

在設定中選擇控制項：Forever (永遠）

這個程式永遠在迴圈之內執行，除非有人按下NXT的灰色EXIT鍵，或是將NXT斷電。

迴圈的其他應用

在一些特殊的狀況下，我們需要讓程式一直重複，直到一些條件成立為止，這時我們就可以利用迴圈的其他控制設定。

LOOP迴圈有下列五種設定，每一種的圖示也都不相同：

1. Forever ：無條件設定，永久的循環執行。

2. Sensor：感應器設定，依照設定的感應器狀態為條件，跳離迴圈的執行。

3. Time：時間設定，以秒數為主，時間到了就會跳離迴圈的執行。

4. Count：執行固定的次數之後，跳離迴圈的執行。

5. Logic：邏輯值設定，根據邏輯值的狀態決定跳離迴圈的執行。

LOOP Sensor

感應器的設定可以選擇各種感應器，包含時間，NXT按鍵，藍牙訊息，以及其他特殊感應器（例如COMPASS，IR LINK）

下圖就是一個簡單的範例，機器人重複執行迴圈裡面的程式，如果壓下觸碰感應器（接在一號輸入埠），程式就會跳離迴圈。

所以在迴圈內，機器人執行程式的動作如下圖：

前進-->後退-->按下觸碰了嗎？-->還沒按下-->前進-->後退-->按下觸碰了嗎？-->按下了！-->跳離迴圈

迴圈的感應器設定如下圖，設定方式跟Wait for指令相似：

Loop Time

想要讓迴圈執行固定的時間，例如投籃機裡面的時間限制，我們就可以使用Time時間的控制。

只要輸入秒數就可以了，

Loop Count

我們也可以讓迴圈執行固定的次數，例如讓機器人連續來回三次，

只要在Count輸入3就會執行三次。

Loop Logic

邏輯值就好像下課的鐘聲，聽到鐘聲，機器人就跳離迴圈的執行。

下圖的範例中，我們設定傳生亂數的值在0-100之間，當亂數值在大於70時，就發出一個『真值』的訊號。這個真值訊號會告訴機器人跳離迴圈的執行。

Loop  Logic的設定很簡單。可以設定為『真值True』或是『偽值False』跳離迴圈。

由於Loop Count只能事先在程式中輸入固定的迴圈次數，有些時候我們需要依照機器人的狀況，執行特定次數的動作，這時就可以利用Loop裡面的Counter，核取參數設定區的Show:Counter（打勾），在迴圈的前端就會跑出一個輸出接頭，這個輸出接頭提供迴圈的執行次數。再利用一個變數count_set，判別輸出接頭的迴圈執行次數是否跟count_set相同。如果相同就會送出『真值』，機器人就會跳離迴圈執行。

LOOP結論

迴圈是一定會用到的指令，也是許多小朋友的最愛，因為迴圈可以讓機器人重複執行相同的動作，所以這個指令擺在common Palette。

經過說明，你是不是對Loop有更進一步的認識了呢？

下課了！祝你成功喔！