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2007-10-06

HiTechnic IRSeeker 使用心得

HiTechnic的IR SEeker,可以用來尋找紅外線球(ROBOCUP足球比賽用球),當然也可以找到發射紅外線的光源,例如手電筒,蠟燭(不知道雷射光筆效果是不是更好)


昨天有位老師來電詢問,如果同時遇到兩個紅外線源,可以偵測得到嗎?


筆者從未想過這樣的應用,因為之前的思考都被侷限在「追球」,所以紅外線源當然只有一個。


謝謝這位老師的提問,也讓探奇教室重新探討IRSeeker的原理,恰巧遇到颱風天,筆者當然盡快利用時間試一試這顆紅外線搜尋器。


先看看這顆感應器的使用,


IRSeeker在下圖1,3,5,7,9的位置安裝5顆紅外線感應元件,(2,4,6,8位置沒有安裝感應器),


根據周圍紅外線光源的強度,判別紅外線光源的方向。方向分為9個,請參考下圖。


例如當紅外線發光源(以下簡稱光源)位於9號的方向,7號的感應元件沒有接收到紅外線強度,感應器就會輸出判別值為9。


如果7號元件跟9號元件都感應到紅外線強度,那麼感應器就輸出判別值為8。



從HiTechnic網站可以下載IRSeeker的命令方塊,利用這個命令方塊,我們讓NXT螢幕顯示目前的光源方向(1-9,0表示無訊號或未知),並且分別顯示五顆感應元件的讀值(讀值範圍可能是0-255)


下圖:我們直接在9號位置拿打火機試驗。



下圖:透過NXTSCREEN程式將NXT螢幕放大,方便觀察,應該顯示六行數字,第一個數字是感應器判別方向值,第二到第六個數字分別對應第1,3,5,7,9感應元件的讀值。


第9號的感應元件顯示讀值83,其他感應元件讀值為0,所以感應器判別光源方向為9。




下圖:同時拿兩個光源,打火機在7號及9號感應器附近,手電筒直接照射5號感應器,我們刻意調整光源與感應器的距離,讓感應元件的讀值差不多,結果感應器的判別值為0。證明兩個差不多強度的光源會造成感應器的誤判。




但是實際上的應用應該不會造成困擾。


因為當兩個光源同時出現時,如果光源強度差異太大,IRSeeker只會找到較強的光源。


下圖:我們還測試了究竟光源強度值多大時才會引發感應器的方向判別,答案是3以上。



強度值為2時,感應器視為雜訊,並不做出方向判別。


這次的實驗除了瞭解感應元件對光源強度的讀值差異外,還有下列幾點心得:


1. 如果已知光源的強度,我們還可以針對光源進行距離的判斷。


2. IRSeeker可以接收大約一公尺遠的手電筒光源。我們盡量維持手電筒與IRSeeker等高,由於實驗並非使用點光源,所以即使將手電筒從IRSeeker的水平面向上提高20公分或向下降低20公分,仍然能夠接收光源強度。


3. 電視遙控器的紅外線光源並非連續性發射,光源強度也不太足夠引發判別。


4. 個人認為這樣的感應器對於火源,手電筒,比賽用紅外線足球已經非常靈敏。


歡迎大家一起討論,謝謝!


 


 


4 則留言:

  1. 感謝邱老師詳細測試,受益良多
     
    [版主回覆10/09/2007 23:10:07]有機會一起分享心得,自己也對IRSEEKER有一些瞭解。

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  2. chin chuan10:09 下午

    老師您好!
    已經下載IRseeker程式(操作步驟如老師的compass教學步驟),請問再來要怎樣操作呢?要寫程式嗎?view也沒有看到它的圖示?
    初學請老師指導!謝謝!
    [版主回覆06/15/2009 11:28:25]你好:

    是的!VIEW裡面只支援標準的感應器,所以需要自己寫程式。

    你可以參考這篇文章,
    NXT與HiTechnic 的IRseeker測試
    希望對你有所幫助,也歡迎討論相關問題。

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  3. 您好!
    可以寄上面那段測試程式給我嗎?
    目前操作IRSeeker上遇到困難.
    無法確定是否有接收到任何數據...

    感謝您的指教!

    [版主回覆02/19/2010 22:37:56]你好:

    因為我的電腦重新安裝,這個程式已經不存在。

    其實只是利用IR Seeker的命令方塊將參數值顯示在NXT螢幕上。

    如果可以的話明天再寫一次程式給您,您也可以自行先試試看。

    另外就是需要請你留下email地址。

    歡迎討論!


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  4. 您好!
    今天嘗試許多次...
    但沒有一次成功orz...

    我的信箱是: andrew.lin@s-sm.org
    謝謝!

    [版主回覆02/20/2010 22:00:35]您好:

    測試程式已經寄到您的信箱,您可以再試試看。

    如果真的故障,也許可以寫信詢問HiTechnic。

    祝您成功!

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