NXT-G使用資料線Data Wire傳遞相關資料,雖然不良的資料線會以灰色虛線顯示,我們可以將它刪除。但是如果灰色虛線太多,就得一個一個刪除,真是麻煩。
有些不良的資料線可能隱藏在命令方塊之後,不容易察覺,
當我們要進行程式下載時,才出現錯誤訊息,例如:There is a data wire that does not have a data source,
可惜NXT-G卻不會指示程式發生錯誤的地方,只好慢慢地仔細查證,刪除不良的資料線。
現在這種煩人的工作都可以交給Remove Bad Wires
下圖:一堆亂七八糟的資料線。
使用工具:Remove Bad Wires
清除不良的資料線(包含順序橫樑的積木線)
清除之後,是不是乾淨多了呢?
如何安裝這個工具呢?
請參考Team Hassenplug的網頁,下載RemoveBadWires.llb,
請將這個llb檔案複製到你的樂高NXT-G安裝目錄,例如:
c://Program Files/LEGO MINDSTORMS Edu NXT/engine/project
執行NXT-G,點擊工作列的Tools,你就會發現新的Remove Bad Wires.....
再也不怕奇奇怪怪的資料線出現下載的錯誤訊息了!
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2007-08-30
2007-08-29
嘉義市的動力機械及機器人課程
新的學期,新的課程選擇。
讓孩子可以選擇他們願意上的課程,讓孩子可以發展自己獨特能力的課程。
這學期開始,我們在嘉義市不同地點開課,歡迎大家電話詢問開課資訊:
果凍魚(市宅街)05-2221335
聖彼得(康樂街)05-2272653
奧林匹亞 (正宇 嘉北街)05-2779887
樂高動力機械,樂高機器人及DNA自然科學實驗
2007-08-28
今天(8/28)晚上有月全食喔!
根據氣象局的資料,今天8/28晚上六點多到八點可以看到月全食。
月全食就是太陽、地球與月球排列成一直線,由於地球與月球運轉軌道的的位置,剛好造成太陽光被地球擋住,在月球上形成陰影。
大家把握機會,一起到戶外走走,一同散步順便看看月全食喔!
2007-08-24
GYRO SENSOR團購8/31截止
探奇教室雖然不太清楚GYRO SENSOR的用途(除了做LEGWAY之外),
但是仍然想試試它的功能。HiTechnic官網
有興趣的人可以EMAIL給我,一起參加團購。touch_classroom@yahoo.com.tw
當然,HITECHNIC的物品也可以一起購買。請參考以前團購說明文章。
這次的主角是GYRO SENSOR (NGY1044)預定價格是2300元
預定8/31發出訂單。
謝謝!
但是仍然想試試它的功能。HiTechnic官網
有興趣的人可以EMAIL給我,一起參加團購。touch_classroom@yahoo.com.tw
當然,HITECHNIC的物品也可以一起購買。請參考以前團購說明文章。
這次的主角是GYRO SENSOR (NGY1044)預定價格是2300元
預定8/31發出訂單。
謝謝!
2007-08-22
日本福岡的展覽--五十川芳仁老師的作品
(圖片來源:日本福岡縣青少年科學館)
五十川芳仁老師(就是寫了許多日文樂高書籍的祖師爺)
這個暑假在日本福岡的青少年科學館舉辦一場展覽:"遊戲,學習,樂高教育展"
雖然展覽到9/2,但是不太可能去參觀。
幸好在他的網頁有一些說明及簡短的影片,大家可以參觀一下。
這些作品需要有下列特性:
1. 長達40天的展覽期
2. 經得起小朋友動手摧殘。
3. 故障或出問題可以藉由工作人員輕易復原。
4. 小朋友能夠輕易瞭解。
5. 儘量可以使用NXT教育版9797與擴充資源組9648完成的作品。
真是不簡單的創意、組合及考慮。
這讓筆者想到一點:
往往大家都是以"機器人"的思考:會移動,滾動,走動來創作NXT模型。
其實NXT套件還能完成許許多多日常生活及各行各業的設備模型,甚至真正能夠幫助我們做事的機器。
所以五十川老師的設計不是單獨一台跑來跑去的車子或動物。
將我們用動力機械所完成的各種模型,加上NXT強大的控制及感應能力,可以完成更多設備器具喔!
例如:天天看到的紅綠燈,還可以加上秒差顯示及音樂聲音。
又例如:平交道,洗衣機,電風扇,冷氣機,自動門(加上叮咚,歡迎光臨)....
你我身邊充滿了自動控制的設備,都可以藉由NXT創作喔!
孩子也可以更加瞭解各種設備的原理,真是太棒了!
2007-08-21
WRO 2007 台灣區選拔賽已經登場!
WRO 2007 全國大賽已經登場。
8/21南區初賽在高雄科工館比賽,恭喜得獎隊伍及指導老師。
筆者沒能到場參觀,也希望有更多NXT參賽與RCX競爭。
8/26中區初賽在台中科博館
9/1,9/2北區初賽在台北
9/8全國創意賽
歡迎參考http://www.wroboto.org/index.html
8/21南區初賽在高雄科工館比賽,恭喜得獎隊伍及指導老師。
筆者沒能到場參觀,也希望有更多NXT參賽與RCX競爭。
8/26中區初賽在台中科博館
9/1,9/2北區初賽在台北
9/8全國創意賽
歡迎參考http://www.wroboto.org/index.html
2007-08-18
NXT-G:自訂命令方塊My Block的管理
有讀者在留言版詢問如何將不要的My Block移除,
筆者認為使用圖片會比較清楚,所以發表這篇文章稍微說明。
其實My Block就是自己設定的命令方塊,它們放在Custom Palette(客制面版)
我們可以新增、編輯My Block,也可以變更My Block的圖示。
(下圖畫面的分頁標籤上,show_num前面有綠色長方塊,就表示這是一個自訂命令方塊(My Block)
My Block 就是一個rbt檔,但是在程式前後可能有一些輸出輸入值(上圖的Value)
如果你的user profile是Default,你所新增的My Block都存放在下面的目錄
C:/Documents and Settings/使用者名稱/My Documents/LEGO Creations/MINDSTORMS Projects/Profiles/Default/Blocks
不過我們並不需要記住這些位置,NXT-G已經幫你設定,只要在命令列選擇Edit-->Manage Custom Palette,就會以IE(或是預設的瀏覽器)開啟這個資料夾。
就像檔案總管一樣,你可以移動、複製、刪除、剪下這些rbt檔。
提醒您:如果你將My Block 的rbt檔案更名或是刪除,那麼使用這些My Block的主程式會出現閃電記號的裂痕(就像下圖,有點像哈利波特額頭的記號喔!)當然也無法編輯這個缺少檔案的My Block。
所以如果想分享你的程式給其他朋友使用,別忘了也要同時分享My Block的程式喔!
NXT-G:變數的應用(計算次數)
有讀者留言詢問如何計算通過黑線次數,因為在NXT-G找不到Robolab的容器圖示。
其實NXT-G的變數(Variable)就相當於RL的容器(Container)
這個變數除了能夠儲存數值外,還能儲存文字或邏輯值。
我們用下面的範例作一說明:
請參考部落格的舊文章--變數的使用
首先定義一個變數,變數名稱為Count_1,變數型態為數值Numbers
利用Cound_1變數箱,每次光源感應器感應到黑色物體,光源值就會降低,
將變數箱的數值加1,發出GOOD的聲音。
接下來判斷變數箱的數值是否已經達到3,如果還沒有達到3,就在NXT螢幕顯示目前次數。
如果已經達到3,就顯示笑臉,並且結束程式。
(2010.5更正:變數似乎沒有拉資料線連到Switch,請讀者自行加入。)
如果上方圖片看不清楚,請點擊http://tw.myblog.yahoo.com/touch_classroom/photo?pid=904
開啟部落格相簿,再點擊該圖片,就會出現放大的圖片。
利用SWITCH命令方塊,需要設定內容才能執行程式。
第一個開關命令方塊:辨別是否為黑線。
第二個開關命令方塊:辨別變數值是否為3。
參考這個範例,大家應該瞭解如何計算次數。
歡迎討論,謝謝!
2007-08-15
記錄資料的工具程式--NXTlogger
ROBOLAB具備完整的資料記錄分析功能。
可惜NXT-G還沒有類似的功能,(雖然LEGO答應今年應該推出相關程式,但是應該跳票了!)
曾經有人提出可以利用Files命令方塊將感應器資料直接存到NXT的記憶體中,再將資料檔案傳輸到電腦進行處理。(Brian Davis)
不過會有下列弱點:
1. NXT的記憶體有限,Files儲存的是文字格式,無法像二進位檔節省儲存空間。
2. NXT寫入FLASH記憶體的速度不足,如果BUFFER用完,將會影響記錄速度,也有可能遺失資料。
3. 雖然FLASH可以有數億次的重複讀寫能力,但是不斷重複寫入讀取FLASH,心情會有一點捨不得的。
直接儲存的唯一好處是不用額外的設備支援。
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nxtasy.org的Guy Ziv提供這個好用的工具NXTLogger。
可以透過藍芽傳輸,將感應器資料直接傳送到PC,並且長期儲存。
這個工具包含NI LabView的相關程式,所以安裝的壓縮檔高達54MB
大家可以試試,請到這裡下載。
下載後解壓縮,就可以進行安裝,安裝之後會要求重新開機。
他並不會在桌面產生捷徑圖示,所以請到"開始"-->"所有程式"執行它
這個程式是以NXT為主要裝置(MASTER)進行藍芽連線。所以執行程式之前需要在NXT主機選擇Connection,PC變成隨從裝置。
很不幸的,筆者使用WINDOIWS XP SP2的藍芽驅動程式,一直無法建立NXT與PC的連線,NXT螢幕顯示的錯誤是Line is Busy。看來需要再試試Widcomm的驅動程式。
(如果有人知道如何讓NXT及PC的藍芽連線,還請告知!謝謝!)
可惜NXT-G還沒有類似的功能,(雖然LEGO答應今年應該推出相關程式,但是應該跳票了!)
曾經有人提出可以利用Files命令方塊將感應器資料直接存到NXT的記憶體中,再將資料檔案傳輸到電腦進行處理。(Brian Davis)
不過會有下列弱點:
1. NXT的記憶體有限,Files儲存的是文字格式,無法像二進位檔節省儲存空間。
2. NXT寫入FLASH記憶體的速度不足,如果BUFFER用完,將會影響記錄速度,也有可能遺失資料。
3. 雖然FLASH可以有數億次的重複讀寫能力,但是不斷重複寫入讀取FLASH,心情會有一點捨不得的。
直接儲存的唯一好處是不用額外的設備支援。
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nxtasy.org的Guy Ziv提供這個好用的工具NXTLogger。
可以透過藍芽傳輸,將感應器資料直接傳送到PC,並且長期儲存。
這個工具包含NI LabView的相關程式,所以安裝的壓縮檔高達54MB
大家可以試試,請到這裡下載。
下載後解壓縮,就可以進行安裝,安裝之後會要求重新開機。
他並不會在桌面產生捷徑圖示,所以請到"開始"-->"所有程式"執行它
這個程式是以NXT為主要裝置(MASTER)進行藍芽連線。所以執行程式之前需要在NXT主機選擇Connection,PC變成隨從裝置。
很不幸的,筆者使用WINDOIWS XP SP2的藍芽驅動程式,一直無法建立NXT與PC的連線,NXT螢幕顯示的錯誤是Line is Busy。看來需要再試試Widcomm的驅動程式。
(如果有人知道如何讓NXT及PC的藍芽連線,還請告知!謝謝!)
2007-08-12
NXT教育版的Mayan Adventure零件補充包
還記得去年的NXT書籍: The Mayan Adventure
這本書介紹的NXT機器人是使用NXT零售玩具版8527完成的,所以擁有NXT教育版9797的樂高迷需要一些特殊零件才能建構你的機器人。
8527與9797的積木零件差異一直是大家心中的疑惑,這也是教育版9797無法完成8527四台機器人的因素,特別是有一些特殊零件,只有8527才有,除非你另外購買9648擴充零件組。
其中一個特殊零件就是55615,Technic Beam 3 x 3 Bent with Pins,又稱為Hassenpins
圖片連結:www.peeron.com
這個零件的好處就是可以簡單地以90度角連結兩根積木,目前只出現在這些套件中,NXT零售玩具版8527,NXT擴充零件組9648,以及法拉利跑車8145。
所以在Bricklink的售價每個Hassenpin高達4.5-5美元!真是奇貨可居。
樂高教育部門為了讓擁有教育版9797的人也可以搭建The Mayan Adventure書中的機器人,特別推出新的零件補充包:
Mayan Adventure Parts Pack(991378)
內含8個Hassenpins以及9797所缺少的一些零件,(詳細零件清單請參考The NXT STEP),售價只要美金7元。
想想看!在零售市場4.5*8=36美元的零件現在只要賣7美元。看來Bricklink的賣家都要降價了!
不知道台灣代理商有沒有進貨?如果你有美加地區的朋友,倒是可以考慮請他們代購喔!
2007-08-07
蕭盈璋老師的精彩文章
和春技術學院的蕭盈璋老師在機器人世界情報網發表一篇技術文章
標題是「具遠端監控功能之寵物機械狗製作」
使用RCX建構一台機械狗,利用無線攝影機回傳機械狗所看到的影像,再對機械狗進行動作控制。控制部分是透過RCX的紅外線傳輸系統完成,可以遙控機械狗抓取物品。
謝謝蕭老師的分享,筆者猜想應該也可以使用NXT完成,有興趣的人可以試試看喔!
標題是「具遠端監控功能之寵物機械狗製作」
使用RCX建構一台機械狗,利用無線攝影機回傳機械狗所看到的影像,再對機械狗進行動作控制。控制部分是透過RCX的紅外線傳輸系統完成,可以遙控機械狗抓取物品。
謝謝蕭老師的分享,筆者猜想應該也可以使用NXT完成,有興趣的人可以試試看喔!
LEGO NXT相關繪圖軟體
最近都有樂高迷為一些繪圖軟體製作相關樂高零件模型,讓我們可以繪製NXT機器人。
將相關軟體介紹如下:
1. LDD 2.2 (LEGO Digital Designer)
上圖就是筆者隨便畫出來的NXT圖片,先使用螢幕快照ScreenShot輸出PNG檔,再轉成JPG圖片。
2. 老牌樂高模型軟體MLCAD或是LeoCAD,可以到Philo's Home下載相關零件圖檔。
LDraw : http://www.philohome.com/nxtldraw/nxtldraw.htm
LeoCAD : http://www.philohome.com/nxtleocad/nxtleocad.htm
3. Google Sketchup
也有人做出NXT的零件模型:
http://sketchup.google.com/3dwarehouse/search?q=lego+nxt&btnG=Search&styp=m&reps=1
請參考模型安裝說明:
http://groups.google.com/group/LegoTechnicandMindstormsNXTParts/web/lego-component-library-installation?hl=en
4. 如果你是玩Pro-E,建構工業用3D立體模型,歡迎參考卡內基美隆大學的介紹:
http://www.education.rec.ri.cmu.edu/content/lego/solid_model/index.htm
也可以看看探奇教室部落格以前的文章:NXT3D模型展示。
2007-08-02
LEJOS OSEK的範例:NXTWay DS
LEJOS OSEK是一個NXT的韌體。
他結合了LEJOS的I/O輸出入傳輸介面(包含各種感應器,馬達,USB,藍芽等)以及TOPPERS OSEK開放源碼的嵌入式即時控制系統。
不僅執行速度非常快,韌體所佔用的記憶體空間超小,還支援ANSI C/C++的程式環境。
可見給予NXT一個全新的靈魂,將可以把NXT硬體發揮的淋漓盡致。
請觀看該網頁的例子,NXTWay DS (Double Light Sesnors)
使用兩個光源感應器維持兩輪車平衡。
更厲害的是這個機器人的程式不是設計者自己寫出來的,而是應用MATLAB的Embedded Coder Robot NXT Demo 自動產生的程式。
在http://lejos-osek.sourceforge.net/index.htm有更多詳盡的資料。
所以只要NXT有新的靈魂,將可以把NXT的硬體發揮得淋漓盡致。
大家可以一起研究LEJOS OSEK!!
他結合了LEJOS的I/O輸出入傳輸介面(包含各種感應器,馬達,USB,藍芽等)以及TOPPERS OSEK開放源碼的嵌入式即時控制系統。
不僅執行速度非常快,韌體所佔用的記憶體空間超小,還支援ANSI C/C++的程式環境。
可見給予NXT一個全新的靈魂,將可以把NXT硬體發揮的淋漓盡致。
請觀看該網頁的例子,NXTWay DS (Double Light Sesnors)
使用兩個光源感應器維持兩輪車平衡。
更厲害的是這個機器人的程式不是設計者自己寫出來的,而是應用MATLAB的Embedded Coder Robot NXT Demo 自動產生的程式。
在http://lejos-osek.sourceforge.net/index.htm有更多詳盡的資料。
所以只要NXT有新的靈魂,將可以把NXT的硬體發揮得淋漓盡致。
大家可以一起研究LEJOS OSEK!!
2007-08-01
NXT-G:傳輸程式時常見的錯誤
小朋友使用NXT-G傳輸程式時,常常出現一些錯誤訊息。
讓我們一起討論如何解決這些問題,並且預防這種問題再次發生。
最常見的兩種問題是:
A. NXT Device is no longer connected.
B. The NXT device is out of memory.
------------------------------------------------------------------------------------------------
A. NXT Device is no longer connected.
NXT主機未連線
可能發生原因:
1. NXT沒有開機
2. NXT待機時間太久,NXT進入休眠,自動關機。
3. 沒有連接USB連接線
4. 如果是使用藍芽傳輸,可能是沒有建立藍芽連線。
解決方法:
1. NXT開機,重新傳輸。
2. 傳輸前先按NXT主機的按鍵,讓NXT重新計算休眠時間,延後自動關機。
3. 接上USB連接線,重新傳輸。
4. 確認藍芽連線已經建立,再重新傳輸。
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
B. The NXT device is out of memory.
NX記憶體不足
可能原因:儲存太多的程式、圖片或聲音檔案。
解決方法:將多餘的程式、圖形、聲音從NXT主機刪除。
在錯誤訊息視窗中,按下右下方的"Manage Files"就會出現下面的畫面。
(在NXT-G編輯環境中也可以直接按下"NXT WINODW",再選擇"Memory"分頁)
畫面右手邊可以看到NXT主機剩餘的記憶體(Free Storage),下載完韌體之後應該有131KB,上圖只剩1.0KB。
畫面左手邊可以看到一個彩色長條圖,顯示記憶體的分佈使用狀況。
NXT將記憶體分為五大類別:
1. Program:NXT-G編譯過的可執行程式,儲存在NXT主機的"Software Files",延伸檔名是rxe
2. Sound:聲音檔,儲存在NXT主機的"Sound Files",延伸檔名是rso
3. Graphic:圖片檔,延伸檔名是ric
4. Other:在NXT主機以"NXT Program"編輯的程式,儲存在NXT主機的"NXT Files",延伸檔名是rpg
5. Unused:尚未使用的記憶體空間。
我們可以直接選擇不要的檔案,按下"Delete"進行刪除;
也可以按下"Upload",將檔案儲存在電腦裡;或是選擇"Download",直接將檔案下載至NXT主機。
Upload或是Download可以用來備份,或是與他人交換檔案。
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歡迎討論,謝謝!
讓我們一起討論如何解決這些問題,並且預防這種問題再次發生。
最常見的兩種問題是:
A. NXT Device is no longer connected.
B. The NXT device is out of memory.
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A. NXT Device is no longer connected.
NXT主機未連線
可能發生原因:
1. NXT沒有開機
2. NXT待機時間太久,NXT進入休眠,自動關機。
3. 沒有連接USB連接線
4. 如果是使用藍芽傳輸,可能是沒有建立藍芽連線。
解決方法:
1. NXT開機,重新傳輸。
2. 傳輸前先按NXT主機的按鍵,讓NXT重新計算休眠時間,延後自動關機。
3. 接上USB連接線,重新傳輸。
4. 確認藍芽連線已經建立,再重新傳輸。
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B. The NXT device is out of memory.
NX記憶體不足
可能原因:儲存太多的程式、圖片或聲音檔案。
解決方法:將多餘的程式、圖形、聲音從NXT主機刪除。
在錯誤訊息視窗中,按下右下方的"Manage Files"就會出現下面的畫面。
(在NXT-G編輯環境中也可以直接按下"NXT WINODW",再選擇"Memory"分頁)
畫面右手邊可以看到NXT主機剩餘的記憶體(Free Storage),下載完韌體之後應該有131KB,上圖只剩1.0KB。
畫面左手邊可以看到一個彩色長條圖,顯示記憶體的分佈使用狀況。
NXT將記憶體分為五大類別:
1. Program:NXT-G編譯過的可執行程式,儲存在NXT主機的"Software Files",延伸檔名是rxe
2. Sound:聲音檔,儲存在NXT主機的"Sound Files",延伸檔名是rso
3. Graphic:圖片檔,延伸檔名是ric
4. Other:在NXT主機以"NXT Program"編輯的程式,儲存在NXT主機的"NXT Files",延伸檔名是rpg
5. Unused:尚未使用的記憶體空間。
我們可以直接選擇不要的檔案,按下"Delete"進行刪除;
也可以按下"Upload",將檔案儲存在電腦裡;或是選擇"Download",直接將檔案下載至NXT主機。
Upload或是Download可以用來備份,或是與他人交換檔案。
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歡迎討論,謝謝!
HiTechnic開始販售Gyro Sensor
經過一陣子的等待,HiTechnic終於開始販賣Gyro Sensor
外型如同其他NXT感應器,可以針對單一軸向偵測角速度變化,偵測頻率每秒將近300次。
定價48.99美金,可以直接跟HiTechnic預訂,
由於是樂高認證的合作伙伴,所以也可以在樂高官網訂購。
有興趣的同好可以到產品網頁看看,該網頁還提供NXC及ROBOTC的程式範例。
也有相關的NXT-G 命令方塊可以下載。