Lego Mindstorms NXT的創意設計

Lego開始發行NXT之前，曾經徵求全世界100位高手，為NXT的開發進行測試(MINDSTORMS Developer Programs，MDP)

現在看到這些MDP的作品，真是令人下巴脫臼，

深深覺得樂高公司當初沒有選我是正確的！（我也有申請，並且暗自哭泣沒有入選）

這些人實在太有創意，見到這些作品簡直是........(可以想像一下，漫畫卡通影片中，人物因為羞愧漸漸縮小的樣子）

推薦大家一定要去看看這些圖片（影片），網頁中也寫出他們的研究歷程，大家可以試試看組裝這些機器人。

我們還沒有NXT，不過許多的創意構想，也許可以用RCX模擬看看，大家一起LEGO吧！

2006 FLL (First Lego League) 競賽部分的場地大曝光！

2006 FLL主題是奈米世界，以前的文章已經將主題描述，正式題目公布應該是在九月中。

在美國及加拿大目前已經有3394個隊伍登記參賽，所以他們已經陸陸續續收到NXT，還有FLL競賽場地。

當然他們也很大方地將場地照片公布在網站上，大家可以參考參考！先過過乾癮！

密西根州的DARK MATTER，有完整的照片公布。

Brick for Brains，提供他們成軍的記錄。也提供一些FLL道具影片，請從The NXT STEP 直接鏈結，下載AVI影片觀看。

當然也謝謝他們對於FLL的付出，我們才能早一步看到這些影像。

卡內基美隆大學的NXT 3D 模型展示

這是一個很有趣的網頁，卡內基美隆大學(Carnegie Mellon University)對於機器人的研究不遺餘力，他們的機器人學院（Robotics Academy)也出版了許多LEGO MINDSTORMS的教學光碟，內容是針對國高中學生研習機器人，包含了RCX，NXT及VEX。最近更發表新一代的C語言環境RobotC，可以使用C語言撰寫程式控制RCX及NXT。

這個網頁製作了NXT樂高機器人的實體模型(Tribot)，讓有興趣的人可以在Pro Engineering這套軟體中使用NXT及其零組件的模型。其零件之完整令人目瞪口呆。如果有Pro-E的玩家，千萬不能錯過。

當然一般人不會有這種工業用模型輔助設計軟體，所以他們也製作了一些非常有趣的影片，，你可以在Solid modeling首頁上方左手邊，按下Animations，再選擇Brick Battle的場景(SCENE)，就可以慢慢欣賞NXT與小人偶 Lego man的積木搶奪戰。

2011.05更新：SolidWorks Tribot Assembly steps to make LEGO MINDSTORM (R) Robot

謝謝國語日報的刊載

歡迎大家到國語日報網站，他們有詳細的報導喔！國語日報機器人報導

在此也更正一下獲勝名單：

Lego Kids: 邱筠筑，阮瀚緯

多帝騎士：胡翊軒，阮瀞緹

謝謝大家！

賀！探奇教室獲得2006 WRO 奧林匹克機器人大賽台灣區中區預賽國小組第二名及第三名！

這是2006中區預賽國小組第一名到第四名（從左到右）

運氣蠻好的，所以孩子的努力有了更多正面的回應，雖然比賽過程非常曲折，但是仍然可以獲得晉級，謝謝家長的支持及教練的指導，當然最重要的還是小朋友的表現。

這類的比賽我們分為三部分看待：樂高技巧及設計原理，訓練方式及分工合作，臨場反應及解決問題。

這三大部分會由教練再將感想心得提出發表。

或許大家都會提出疑問：這麼小的孩子做得出來這種機器人嗎？答案當然是否定的，不然他們都是天才了。

但是，更重要的是：教練跟孩子討論，由教練引導，加入孩子的意見，並且由孩子自己徹底瞭解機器人各個部分的功能及結構，才能快速完成組裝他們的機器人，而不是用"背誦方式"來組裝機器人，否則到了現場，孩子一旦"忘記了"，一定無法完成組裝。

另一個問題就是：同一個教室出來的都是一樣的機器人！答案當然是肯定的！

因為在同一個環境下，共同討論出來的才是最好的結果阿！所以主要架構一定是大同小異。這樣才能有最好的表現。

何況大家在觀摩別人的比賽後，一定會截長補短，盡力改造自己的機器人。結構不是也改善許多嗎？互相學習經驗，瞭解別人的長處，改進自己的弱點，才是進步的根源！

我們也發現少部分人將重點擺在："機器人不是完全由孩子設計出來的"，我們卻有不同的看法，整個比賽的重點不是只有「做機器人，參加比賽求勝」，孩子所得到的是從引導，訓練到現場比賽的所有經驗，這些才是教與學的重點。

我們會再發表文章闡述我們的看法，也歡迎討論交流，謝謝！

我們還要為決賽努力喔！謝謝大家！

2006 WRO 國際機器人大賽 中區預賽 的審查桌

2006 08 27 台中科博館 WRO比賽場地，就在大王魷魚後面，到微觀世界中間的空地。

這次國小組有24個參賽隊伍，所以分成兩個場地，同時進行比賽。

靠近照相機的是第一梯次場地，橘紅色背心裁判的後方是第二梯次的場地。

 

主辦單位這次有要求小朋友坐在座位上，接受審查時也是一組一組地讓小朋友派一個代表接受裁判審查，所以秩序比較良好。

 

這次的審查桌原本也是只有一張桌子，請看看後方第二梯次場地的桌子，仍然將12張A4紙排列在一張桌上，那為什麼照片前方這邊就有兩張桌子呢？

 

因為當主審使用壓克力盒，檢查各組機器人的尺寸時，發現有一些機器人超出尺寸規定，主審裁判非常不容易將壓克力盒放下取出，會碰到其他機器人，所以主審要求主辦單位再安排另一張桌子，請大家看一看，這樣每張桌子放六台機器人，是不是不會那麼擁擠呢？對於機器人應該也比較舒服吧！擠在一起也蠻難受的！

 

這次也謝謝主辦單位有一點改善！

 

不過當磅秤從桌子摔下來的時候，大家的心可是隨著碰的聲音跳了好大一下喔！

原來是磅秤沒有使用電源延長線，踢到電線，差點就弄翻機器人，雖然我不是機器人，但是機器人應該也嚇了一大跳吧！

大家也可以給主辦單位一些具體的場地規劃建議，或是桌子安排，讓家長來賓可以看得更清楚！

個人所想的是U字形的安排，不過場地要夠大，才能空出前方，讓來賓家長看得到比賽，也可以有推廣的效果。有空再模擬畫畫看。歡迎大家一起提出具體建議供主辦單位採用，否則只有要求他們，恐怕想破頭也不太容易有兩全其美的解決方法。

台北的場地應該更好，可以安排的更妥當，再拭目以待！

 

 

 

2006FLL大賽，主要零件限制規定出爐！

下面文章同步發表於台灣地區樂高(LEGO)機器人比賽的討論區

FLL官網表示，2006FLL競賽的主要零件限制規則：

請參考：http://www.firstlegoleague.org/default.aspx?pid=23850

另外至少到2008年，RCX都可以在FLL競賽中使用，

相對於為了平衡NXT所獨特具備的紅外線感應器，使用RCX的隊伍可以多用一個光源感應器或觸碰感應器，也可以使用三個角度感應器。

看完這個規則，我的想法是：

NXT本身就具備了4個輸入端，當然比RCX來的優勢許多。

再加上伺服馬達本身就有角度資訊，當然比較容易處理，功能也比較強大。

想想看！RCX很辛苦地接上光源感應器，就已經用掉一或兩個輸入端，剩下來的輸入端還能接這麼多個觸碰感應器，角度感應器嗎？

所以NXT將會具備較大優勢，也可以處理更多棘手的問題。

WRO比賽的審查桌

這篇文章主要是測試Google Video的功能，可以放影片供大家觀賞。

2006WRO高雄預賽影片

影片內容是2006WRO南區預賽的國小組審查桌，

 

就如之前的文章所言，桌子稍微小了一點，

十多台機器人，測試機器人尺寸的壓克力盒，

還有測量重量的磅秤全都擠在一起，稍微不小心，可能就會有爭執出現，

希望主辦單位能增加第二張桌子。

另外一個問題就是太多人圍在桌子旁邊，

相信許多教練及家長都會擔心小朋友的作品會不會被碰到，會不會摔下去，

我想排在桌子邊邊的小朋友更是緊張，

所以希望主辦單位也可以管制相關人員不要隨意靠近審查桌。

 

個人記得去年2005WRO總決賽時，主辦單位就一直提醒各隊需要坐在自己的座位上，

不要隨意走動，並且嚴禁不相關人員（參賽者，及其他裁判）在組裝時間終止後靠近審查桌，

就是要防止相關爭議，這次應該也可以比照要求各個參賽隊伍。

相信維持一個良好的比賽秩序，就能避免大部分的爭執。

也謝謝辛苦的主辦單位！

歡迎討論，謝謝！

 

找到免費硬碟空間擺放螳螂的影片

最近終於找到rapidshare，可以放置一些螳螂的影片，歡迎大家觀賞，並且請大家不要用於商業行為，謝謝！

這個影片有64MB，檔案比較大，請耐心下載！

MOV檔案，請用APPLE QUICK TIME播放，640*480＠30 fps。

螳螂吃麵包蟲影片

LEGO 機器人比賽的討論區

在樂高中文論壇及貝登堡公司的討論區，似乎都不太適合討論機器人比賽事宜，所以借用了免費資源，架設一個大家可以討論回應的論壇，不知道如何維護，也不知道會不會有一些意外，總之歡迎大家理性平和，有建樹地提供意見，千萬不要惡意攻擊喔！否則就只有關閉論壇一途，希望大家一起提供意見，謝謝！
http://www.hostmybb.com/phpbb/index.php?mforum=wrotaiwan樂高機器人比賽論壇

WRO＿國際奧林匹克機器人大賽南區預賽的觀感

國際奧林匹克機器人大賽，2006/08/20高雄科工館，南區預賽。
大家正在測試中！

沒有用閃光燈喔！所以很模糊＠＿＠


今年的比賽還出現一些爭執，（就是很大聲的講話），我看家長及教練都比學生還要緊張，不過也只能靠孩子的臨場反映了！
最主要並不是比賽規則的問題，因為裁判會議都已經提出並且有很明確的規範。倒是比賽場地及秩序的維護，才是主辦單位應該思考的改進空間。
下面是我寫給主辦單位機器人學會的信，希望他們能有正式的回應及改善！

您好：

    因為在網頁上沒有辦法留言，所以只好寫這封信，煩請轉交給李先生，謝謝！

 

1. 機器人學會是否開放留言討論，讓大家可以提供意見，使比賽舉辦得更順利。

 

2. 這次在高雄科工館舉辦國際奧林匹克機器人大賽，有一些建議，還望能接納：

 

2.1 比賽場地：家長及教練都很有心要給學生鼓勵，奈何場地安排恰巧擋住所有家長視線，希望能考慮座位安排，讓家長及來賓都可以安心參觀

2.2 比賽場地：國小組的場地似乎不是完全平整，邊緣似乎有高低落差，是否能完全平整，讓機器人不至於跌倒

2.3 比賽場地：既然有乒乓球滾落的疑慮，不如使用迷宮賽或FLL的邊框，不只可以防止乒乓球掉落，減輕裁判的負擔，還可以迅速地恢復場地，準備下一組的競賽。

2.4 審查場地：此次踢球比賽，大家都將機器人的尺寸放大到極限，將14台機器人擠在一張工作桌上接受評審，難免會有碰撞，容易引起爭議，裁判還得下令135向前，246後退，建議增加評審工作桌，避免碰撞掉落的危機發生。

2.5 秩序的維護：這是每年都有的問題，今年可能更複雜。不論是在審查或是比賽期間，一定要要求所有非當次競賽的人員坐在座位上，只有裁判（黃色背心），及操作的小朋友可以靠近場地。助理裁判（橘色背心）更要注意，盯緊小朋友，協助管理各組秩序。建議也用繩子圍住比賽場地，及審查桌，防止不必要的碰撞及爭議。

2.6 所有裁判（包括主審）必須注意不要讓自己的影子影響場地，光源感應器是很敏感的，大家已經學會不要用閃光燈，但是工作人員的干擾才是比賽時最頭痛的。

 

以上是針對場地、秩序的建議，還望能不吝回覆，謝謝！

樂高馬達的轉速比較

前兩天有人問我樂高馬達的轉速，其實網路上已經有人進行詳實的比較，甚至還將比較資料更新，增加最新的NXT伺服馬達，非常敬佩這位Philo先生的用心，它的網頁上還有其他很多精彩的文章，強力推薦一定要細細閱讀，歡迎轉到Philo先生的網頁

但是想到手邊有5206 LEGO Technic Speed computer，就忍不住拿來試試，雖然沒有辦法跟別人一樣，進行精密的實驗，不過這也正好是測試5206的好機會。

5206裡面付了許多細小零件，所以不是只有Speed computer!還可以組成一台小三輪車，真是迷你可愛！
也可以量測小車的 時速是多少公里（KM/H)喔！


這是使用灰色43362馬達測試結果，大約在340轉左右


黑色43362馬達測試結果，也是340轉


量測動力機械馬達，因為速度太高，5206沒辦法直接量測，只好接上齒輪盒，量測齒輪盒上方24齒
正齒輪轉速


可愛三輪車全貌


可以直接設定車子的輪胎大小，如此一來就可以由轉動圈數，換算成實際行走距離



也可以簡單地計時器



左側是2838c01(動力機械馬達），中間是43362，右邊也是43362


看到那個黑色十字軸周圍，金黃色，就是SENSOR所在的位置


實驗結果：2828c01的轉速太高，無法顯示，只好大概用計算方式算出，轉速大約是5206螢幕上數值300*24=7200轉，43362的轉速較低，大約是 340 rpm。
                   5206, 可以珍藏的SPEED COMPUTER。