2016-12-28

HUSARION 的文章: CORE2 與 EV3 馬達同步控制

CORE2是HUSARION新開發的控制板,透過特殊轉接頭,可以直接控制EV3馬達及感應器。

為了展現CORE2的強大功能,HUSARION寫了一篇文章,比較EV3主機以及CORE2的性能。

原始文章:CORE2 vs EV3 comparison – Quest #1

首先比較了兩者的控制,在簡單的程式下,以一顆馬達作為基準輸入,由控制器控制其他馬達,完成同步任務。亦即兩顆馬達需要同時轉動到相同位置。

下面是比較影片:



很明顯地,EV3在簡單程式下,無法即時同步,反應老是慢一拍。相對地,CORE2的控制非常良好。

如果你有興趣換掉EV3樂高機器人的大腦,這塊CORE2應該是不錯的選擇。

不過我發文介紹的重點在於這篇文章很好心地告訴大家,如何以PID控制方法,撰寫程式讓EV3主機也能做到更好的控制。這是非常值得學習的技巧。

下面是修改EV3主機程式之後的影片:



一般簡單程式的想法是根據輸入與輸出的角度差異,調整目標,但是這樣會有誤差,而且反應不佳,也很容易爆衝。

新的方法則是設定目標的角度,即時迅速地反應,當然代價就是設計者需要使用更多的控制因素撰寫程式。

這正是我們所需要學習的,謝謝HUSARION分享這篇文章,大家可以參考!