2015-02-19

OrangeApps的EV3機器人手臂影片

大家新年快樂!

剛好OrangeApps新增了一段 EV3 機器手臂的影片,

(請參考探奇文章:用KUKA機器人控制器操控EV3樂高機器人



這部影片使用KRC4 smartPad 控制EV3樂高機器人,主要是示範機器手臂的運動。

(我的機器人學已經還給老師,不要再問我Inverse Kinematics,還有那個Jacobian......對不起!老闆!**)

簡單的說就是機器手臂終端效應器(夾爪)的空間定位與機器手臂各個關節角度的關聯計算方式。

(牽涉到極座標或是球形座標轉換......啊!頭又痛了。新年看看影片就好,不要想太多!XD)

其實機器手臂的關節動作有限,為了避免機器手臂移動時產生碰撞(干涉),需要大量快速計算,這就是機器人運動的重點。下面的影片說明機器手臂運動的重要性。

機器手臂隨著工作物件的外表移動,不會發生碰撞。