2012-08-15

單光源軌跡車的終點處理方式


探奇在『NXT樂高機器人:創意樂趣,隨心所欲』書中有討論單光源軌跡車的章節,

在探奇部落格也有多篇文章討論單光源軌跡車,請參考探奇舊文章:

NXT樂高機器人軌跡車的研究---PID控制

樂高NXT機器人單光源軌跡車的實驗(4/8增補)

NXT彩色感應器軌跡車

在實驗測試過程中都是使用封閉式路徑,讓機器人繞圈圈,不斷前進,永無止盡。

直到探奇看到『有趣的樂高機器人趣味競賽:Xander的新文章--GIA Tooling Team Building Event』,

邱老師才想到一個問題,如何使用單光源行走開放式軌跡路徑,又能讓機器人知道路徑終點,自動停止呢?

一般來說可以改變路徑環境,有幾種方式:

1. 路徑終點的環境變化一:

例如在路徑終點設置『牆壁』或『障礙物』,可以利用觸碰感應器或超音波感應器偵測終點。

(探奇課程中的雪中送炭就是這類應用)

2. 路徑終點的環境變化二:

在路徑終點貼上鋁箔,藉由光感數值的不同,讓機器人偵測終點。這是從Xnader的文章得到的點子。


這些方法都要在環境上動手腳,有點麻煩。

如果路徑環境不改變,也不用額外貼上鋁箔,只用一顆光源感應器呢?
讀友可以想一想如何利用軟體解決問題,歡迎討論!

(下面是我的想法,請讀友先想一想,看看我們是否有相同的想法










1. 利用角度感應器 (Rotation Sensor)

2. 利用計時器 (Timer)

雖然應用軟體控制無法立即使機器人停止,但還是有一點效果。

你的看法呢?