2012-07-03

關於全向輪機器人的數學計算


這次WRO足球賽可以使用樂高零件製作的全向輪,

全向輪的好處就是機器人能全向移動(真是廢話!

不過全向輪機器人的行走模式,還需要經過計算才能準確地移動。

RJ McNamara發表這篇文章:PS2 Controlled Holonomic Platform Using RobotC

文中提到全向輪的數學模式,可以算出機器人前進後退左移右移時,三顆全向輪所需要的轉速。

這也是國高中生練習三角函數的好時機,

我還在學習中,如果有讀友願意提供翻譯,真是感激不盡!

2012.07.05 更新

感謝CAVE提供相關資訊!

CAVE的全像輪研究成果    

1. 三輪全向輪的應用

2. 全向輪實現紅外線避障

3. 全向輪數學模型推導

下載網址:http://lab.cavedu.com/file