2010-04-30

2010WRO校際盃資訊--{苗栗縣中小學機器人教育教師社群

寫這篇文章主要是因為最近2010WRO校際盃陸續開跑,

探奇曾經在舊文章中提到希望玉山機器人協會能夠整理一張總表,

讓大家清楚知道各地比賽資訊,不論是自己參賽,或是到各地觀戰學習,都是很好的資訊。

(探奇偷懶一下,把機會讓給別人整理。

現在不用煩惱了!

因為苗栗縣中小學機器人教育教師社群網站已經整理出來,還有行事曆,輕鬆點擊行事曆,就能明瞭當月、當週,當天的比賽資訊。

而且苗栗還是今年WRO全國總決賽的主辦地,最新的WRO比賽資訊一定在這個網頁上。

網頁右側邊欄還有各縣市校際盃概況 ,真貼心!

探奇無意中還發現『苗栗縣中小學機器人教育教師社群』首頁下方竟然是探奇文章的連結。

真是謝謝他們!


『NXT樂高機器人』,然後呢?

探奇出了這本『NXT樂高機器人:創意樂趣,隨心所欲!』。

對於想學習NXT樂高機器人的讀友,本書做為剛入門的教材是不錯的選擇。

那麼,學完之後呢?是不是應該有進階的學習呢?

對於其他的命令方塊,還有資料線的進階應用是不是也很期待呢?

除了閱讀探奇舊文章,學習各種NXT樂高機器人的操作方式,

也歡迎各界給探奇建議:你想學些什麼?你想知道什麼?

順帶一提:在大陸,也可以買到探奇的書喔!真是有趣!

拍拍的探奇書籍連結



2010-04-29

mindsensors的新產品


在mindsensors的Coming soon新增加了一個觸碰感應器多工器:

Touch Sensor Multiplexer for NXT ,可同時接三顆觸碰感應器。



圖片來源:mindsensors 公司Coming soon網頁


這個多工器應該是Port Splitter for NXT Digital Sensors的延伸產品。

Port Splitter for NXT Digital Sensors只能使用數位感應器,數位感應器是利用I2C Bus通訊協定,利用不同的感應器配置唯一的address,可以同時在一個輸入端上讀取不同感應器的資料。

但是這種多工器無法適用於類比式感應器,光感,觸碰都不能使用,
所以mindsensors才會另外推出Touch Sensor Multiplexer for NXT

(探奇好奇的是,接這麼多觸碰感應器要做什麼專題呢?打地鼠?電梯?還是數字鍵盤?八方向鍵?佈滿機器人外側的防碰撞保險桿?

HiTechnic公司去年就已經推出類似產品,
HiTechnic NXT Touch Sensor Multiplexer for LEGO Mindstorms NXT ,體積很大,可以接4個觸碰感應器。

就體積大小來看,我會選擇使用mindsensors的觸碰多工。(HiTechnic的盒子不太容易與NXT主機結合)

2010-04-26

藍牙功能:NXT之間的馬達同步旋轉

兩台NXT透過藍牙傳遞馬達內建角度感應器的數值,讓兩顆馬達同步旋轉。

主機(Master)程式判斷角度感應器讀值是否有變化,有變化才將數值傳送出去,避免不斷傳送藍牙訊號造成藍牙塞車,而漏接訊息。



從機(Slave)接收數值之後,比較上次傳送的數值,旋轉馬達至差異值。


旋轉結果可以參考示範影片(拍得有點亂,做為記錄而已,請見諒!)








經過這次實測,得到兩個經驗:

1. 在NXT-G 1.1版,Rotation Sensor的讀值一律是正值,想判斷正反轉,需要透過 Direction Plug。

所以探奇在發展Combination Lock時,要很辛苦地判別馬達正反轉,現在這個問題已經解決。是NXT-G Block的問題,跟韌體版本無關。

(參考探奇舊文章:LEGO NXT金庫密碼(Part 1)

NXT-G2.0版的讀值已經修正為輸出正負值,相對於原點,正轉為正值,倒轉為負值。可以省略Direction的判別。

如同下圖在NXT-G畫面左下角的讀值,正轉是黑色,倒轉是紅色。





2. 使用NXT-G 2.0版撰寫程式,下載到FW 1.05版的NXT主機,會出現下列錯誤訊息,解決的方法就是更新韌體。新版韌體可以向下相容。







程式放在探奇新書討論區Google論壇,歡迎自行下載。也請分享心得。

2010-04-24

NXT-G螢幕顯示數字的問題



使用NXT樂高機器人的View功能,透過螢幕顯示的讀值,是確認電線及感應器正常連接最方便的方法。

不過NXT主機螢幕所顯示的文字實在很小,有時候非常不容易觀看,特別是像我這種快要有老花眼的人...@_@

NXT主機螢幕有100x64個像素,字型卻是固定大小(6W x 8H 像素),所以可以同時顯示很多字,但也有閱讀不易的缺點。

探奇在『NXT樂高機器人』書中詳細敘述如何在NXT主機螢幕上顯示圖形及文字,

在部落格文章也利用這樣的原理讓NXT顯示大一點的數字,請參考探奇舊文章:

NXT螢幕大型數字顯示(Big Digits for NXT LCD Display)

LEGO NXT-G教學--NXT大型數字顯示原理

雖然達成目的,不過也麻煩了一點,顯示時也有重疊影像的狀況。

Guy Ziv先生在2008/9發表Advanced Display Text NXT-G Block

探奇也曾經在舊文章NXT-G也可以利用nxtRICeditV2所製作的字型說明如何使用。

這個命令方塊還包含三種字型,Large Letters(10x10), Small Letters, Upside Down

雖然還不夠大,但是至少粗大了一點,比較容易觀看。

探奇再找時間做出大一點的字型,如果你願意分享,也很歡迎喔!謝謝!

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在NXT主機顯示感應器數值時的另外一個困擾是:每次都需要使用Number to Text Block,將數字轉換成字串(String),有一點點麻煩。

你可以使用My Block自製命令方塊功能,將相關命令方塊包裝濃縮(探奇再發文解釋說明)

也可以試試另外一個辦法,使用Team HassenplugDisplay Number blockv2.0

連接需要顯示數值的資料線,就能直接顯示在NXT主機螢幕,還可以加上標題,真是方便!

2010-04-23

各地區WRO校際盃比賽資訊相繼出爐

除了先前所提到台北,台中,苗栗,彰化,(探奇舊文章連結

其他地區的WRO校際盃資訊也已經在玉山機器人協會公佈了!

高高屏,花蓮,宜蘭,基隆,桃園,南投,台南都有!

打開地圖,看來全台本島還是只有台東,嘉義,雲林沒有!

哈哈!真巧!探奇也無力推動......

應該請玉山機器人協會做一張總表才方便大家觀賽!

請直接連到玉山機器人協會觀看詳細資訊!



終於完成第三篇樂高NXT機器人文章

由於上傳問題,上次發文時只剩兩行字,

現在終於完成第三篇文章,將大家很好奇又有一點疑惑的NXT程式語言做一說明。

在此做一連結,煩請各位指教!謝謝!

關於NXT樂高機器人3--程式設計

2010-04-20

LEGO Digital Designer終於有冠狀齒輪!



(經典NXT紅白機,還可以為AlphaRex選擇戴上聖誕帽喔!)

這個好消息一定要告訴大家!

消息來源:TechnicBRICKs:LDD for Technic?

主要是說明LDD可以使用一種特殊模式: LEGO Universe (LU) mode

由於原論壇(EuroBricks )有說明:只可以連結,不可以貼出修改方式,

所以詳情請直接上 information posted on EuroBricks

(修改前請閱讀注意事項:
A quick note



雖然新增的零件可以在LEGO Universe mode組裝,但是切換到MINDSTORMS模式還是沒有冠狀齒輪。

只好使用Export跟 Import功能,將零件與模型合併。(請參考上圖,終於讓冠狀齒輪與NXT合體)

2010.10更新:讀友反應EuroBricks網站已經無法連結,在此說明,如果有需要,請用Google大神搜尋『Close down LDD』,應該就可以看到如何啟動LU mode。

新版的 NXT Fantom Driver (NXT藍牙與USB驅動程式)發佈


為了方便電腦與NXT溝通,NI寫了一個Fantom Driver,

各種程式語言都可以呼叫Fantom,透過藍牙或USB傳輸控制命令給NXT主機。

例如NXT-G,NXC(BricxCC),RobotC都是藉由Fantom driver與NXT連線。

根據以往的經驗,NXT-G 1.1以前,應該都是安裝Fantom Driver 1.02版。

到了NXT-G 2.0教育版,更新為Fantom Driver 1.1.1版,

(所以安裝NXT-G 2.0教育版之後,藍牙連線應該比較容易,證明驅動程式有改善。)

現在樂高官網公布新版的Fantom Driver (我安裝時所顯示的版本是1.1.3版)

下載後,解壓縮,執行Autorun.exe,選擇Install NXT Driver,按下Next即可。



大家可以趕快安裝更新喔!

樂高官網Fantom Driver直接連結:http://mindstorms.lego.com/en-us/support/files/default.aspx#Driver

消息來源:nxtasy.org New NXT Fantom Drivers Available

2010-04-19

關於NXT樂高機器人3--程式設計

瞭解NXT樂高機器人的硬體設備,我們再來看看NXT樂高機器人的軟體--程式設計。

一般的樂高模型完成之後是『』態模型,玩家可以自由想像,沈浸於觀賞之中。

將模型加上馬達等動力元件,就可以進化為『』態模型,有了動作,玩家可以有更多的玩法。

可是馬達也只會像電風扇一樣正轉或反轉,配合機構設計,模型也只能重複動作。

有了NXT主機及感應器,NXT樂高機器人模型就能夠具備『互動』的效果,針對周遭環境的變化,產生不同的對應動作。

控制程式就像是賦予樂高機器人『靈魂』一般,讓NXT機器人更加生動有趣。

簡單的來說,控制NXT樂高機器人有兩種不同的方式:

1.  機器人內心自主行動


     程式儲存在NXT主機,所有動作由NXT主機發號施令。


2.  外部命令控制機器人


     程式儲存在遙控電腦,機器人的所有動作由遙控電腦(或手機等)發號施令。有點像是遙控汽車或是遙控飛機。

當然也有綜合兩者的方式,特別是需要大量運算的工作,例如影像處理。

用下面兩張圖片說明控制NXT樂高機器人的方法,左邊的小恩是機器人,右邊的BetaRex是媽媽。






在電腦世界中有許多不同的程式語言,控制NXT當然也可以使用各種不同語言。例如:


1. NXT-G


樂高官方的NXT程式語言,G表示Graphic圖形化語言,為樂高與NI合作開發,適合入門者快速學習,實際上就是簡化版的LabVIEW。(打個廣告,歡迎購買探奇的書籍一起研究。NXT樂高機器人:創意樂趣,隨心所欲!




2. NXC (Not eXactly C):


NXC是一種類似C語言的程式(語法並非完全依照ANSI C的標準),由John Hansen先生開發。

撰寫NXC程式可以搭配BricxCC(Bricx Command Center)整合式開發環境,從程式編排、編譯、下載、執行,一次搞定。還有許多有用的公用程式。完全免費使用,想多瞭解的人也可以參考CAVE的書籍。



3. NBC  (Next Byte Codes):


NBC類似組合語言,語法簡單,但是撰寫時需要比較清晰的思路,NXC即是建構在NBC上的高階語言。




4. RobotC


卡內基美隆大學出品的商業產品,當然付費使用會有較佳的支援,例如標準ANCI C語法,強大的除錯系統,快速的編譯及執行速度。




5. leJOS (NXJ)


leJOS是一個JAVA語言的虛擬機器(Virtual Machine),搭配NXJ API,可以使用JAVA語法控制機器人。大部分的同好會使用Eclipse整合式編譯環境開發。




6. pbLua


pbLua就是可以在NXT上執行的Lua,由於是Script形式,所有編譯及執行都在NXT主機上完成。


(我對於『程式理論』的瞭解不夠,還請專家指正。)




7. Robolab

從RCX時代就是最佳的樂高機器人操控工具,如果說NXT-G是LabVIEW裹上一層糖衣,那麼Robolab根本就是LabVIEW。雖然沒有支援PC的藍牙連線,但是強大的功能,仍然是許多老師的最愛,可惜的是已經不再更新支援。


8. LabVIEW (搭配NXT module) 或是LVEE


NXT樂高機器人是由樂高公司與美商國家儀器公司(National Instruments)所共同開發,最棒的程式語言當然是NI引以為傲的LabVIEW,配合NXT的Add on或NXT擴充模組,就能完全發揮LabVIEW圖控式語言的特點。


LVEE則是新開發的LV簡易版本,專門支援NXT的控制,還受到Tufts大學的大力支持及研究開發。


請參考探奇舊文章:LVEE--LabVIEW Education Edition




9. nxtOSEK


官網副標題是ANSI C/C++ with OSEK/μITRON RTOS for LEGO MINDSTORMS NXT


有興趣的同好可以參考官網的介紹(也有簡體中文版),或是探奇舊文章曾經發表過的介紹。

探奇關於nxtOSEK的舊文章連結

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以上的程式語言都可以經過撰寫、編譯、傳輸下載到NXT主機,直接從NXT主機執行。是屬於內心自主行動的程式語言。


其他常見的電腦程式語言也能使用玩家所開發的程式庫,『遙控』NXT樂高機器人,屬於外部命令控制機器人,例如:


1. MSRDS (VPL)


MSRDS (Microsoft Robotics Developer Studio)微軟公司為控制機器人所開發的程式設計環境。

樂高NXT機器人當然也是MSRDS支援的重要機器人之一。

VPL是其中一種視覺性程式設計語言,這方面可以參考台大土木系康士仲教授及其MSRDS課程團隊的相關書籍。



2. VB


Visual Basic大家應該蠻耳熟的。




3. C#


C#也是微軟公司力推的程式語言,目前有Mindsqualls支援NXT相關函式庫。或是NXT.NET




4. C++


物件導向語言,有NXT++Anders' Mindstorms page - C++ Communication Library




5. python

大莽蛇,可以參考http://code.google.com/p/nxt-python/,上次為了與Scratch結合,探奇也下苦工試用了一下!(請參考探奇舊文章:Scratch and LEGO NXT

6. Matlab


有學校單位的網友寫出The RWTH - Mindstorms NXT Toolbox,可以運用MatLab強大的數學運算功能控制NXT。


7. Perl


最早可以在Mac控制NXT的語言。




8. Ada, Smalltalk.......


超多語言都可以控制NXT,


請參考探奇舊文章:


可以用Ada控 制NXT機器人


NXTalkNXT 樂高機器人也可以用Smalltalk控制



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其實只要符合NXT官方通訊規範,任何程式語言都能使用Direct Command控制NXT。


撰寫程式控制NXT樂高機器人還有幾點需要注意:


1. Buletooth v.s. USB


藍牙通訊與USB傳輸可以針對不同的需求選擇使用,大部分的程式語言透過NI所開發的Fantom Driver,進行PC與NXT的連結。但是在linux系統就必須自己撰寫驅動程式。


2. Firmware的差異:


韌體是NXT主機的靈魂,有了不同的韌體,可以發揮的功能也不相同。NXT官方的韌體寫得並不夠完善,應該還有許多改進的空間。大部分內心自主行動的程式語言都需要自己專屬的韌體,除了NXC/NBC,當然John Hansen先生也有推出加強版的NXT韌體,讓NXC語言可以做更多應用。


3. 程式執行反應速度的差異:


常常在一些文章中看到各種程式語言對於NXT執行速度的比較。其實NXT主機的規格並不差,大部分是韌體及程式編譯的方式,造成各種程式語言執行上的速度差異。就一般的應用來說,執行速度的快慢並不會有太大的影響。當然還是有人喜愛追求快速反應。




通常學校教授程式語言都只能在電腦上運行,屬於虛擬世界的運作。


NXT樂高機器人為這些程式語言提供動手操作的經驗,回歸到實體世界,可以觀察,可以建構,大大地增加學習程式語言的樂趣。


最後,還是要回到老生常談:


不論是圖控式還是文字型程式語言,每一種語言的設計都有其獨特性及方便性,


找到你喜歡的、好用的、容易理解及習慣上手的,就是好的程式語言。











 


 


兩位老師的教學文章--關於HiTechnic Gyro Sensor及NXC的藍牙範例

最近都沒有發表新文章,太偷懶了!

上次參觀苗栗的國泰玻璃後,覺得有些觀光工廠的確值得一遊,所以又去了參觀生產『中興米』的聯米企業(彰化的中興穀堡),還想去白木屋,彈簧床,牛軋糖,氣球.......

還是先看看其他老師所寫的文章比較好!

第一篇是CH Lego blogHiTechnic Gyro Sensor的教學文章(pbLua)

探奇曾經發文介紹pbLua,最近一次更新是2010/2/3的Beta 18i,(探奇關於pbLua的文章搜尋連結

pbLua的作者Ralph Hempel也很大方地分享很多NXT操控技巧,

CH Lego先生這次根據pbLua網站中的HiTechnic Gyro Sensor說明發表教學文章,還提供NXC範例程式。

有心學習的同好千萬不要錯過!

第二篇是CAVE[教學] NXT Bluetooth - 傳值範例

藍牙通訊一直是NXT樂高機器人最引起大家好奇的重要功能,但是藍牙通訊也是最讓大家頭痛的,原因出在大家對於藍牙比較陌生,而且討論這些功能的文章或書籍也比較少。

現在CAVE老師直接貼出NXC程式示範,還有詳細說明,想要進行多台NXT機器人連結的讀友可以好好地試一試喔!

第三篇是分享一個大陸的網站:LEGOCN乐高中文爱好者

該網站作者分享許多樂高的消息,圖文並茂,可以參考參考!







2010-04-14

NXT樂高機器人比賽項目

最近又開始舉辦每年一次的WRO校際盃比賽,

這個比賽從每年的5月份開始選拔,到暑假期間的全國初賽及總決賽,得勝的隊伍又要在11月初參加國際賽。

比賽期間各個隊伍都很積極努力地練習,這種過程正是各個隊員成長學習的最好經驗。

每年比賽難免都會有一些討論出現,於是有一些老師希望比賽採『當天公布題目』方式,試試看讓參賽選手運用集體的智慧完成任務。

探奇覺得可以像高中生的『智慧鐵人創意競賽』(全國高中職智慧鐵人創意競賽),讓大家運用機器人完成任務。

其實整個比賽中最困難的地方就是命題,題目的難易度及性質都必須詳細考量,當然也牽涉參賽者的經驗及所使用的比賽器材。

NXT樂高機器人有它的優勢(容易組裝上手....),也有它先天的缺點(馬達感應器數量....)。

所以有一些是樂高機器人容易完成的項目,有些比賽項目則是樂高機器人無法做到的。

探奇曾經想過將比賽的項目分類,屆時再綜合這些基本項目,形成比賽命題。

下面是探奇的想法,還請大家集思廣益,提供意見。

1. 機器人本體移動的動作:

1-1 軌跡:單光源,雙光源,多光源,彩色。

1-2 迷宮:觸碰,非觸碰。

1-3 障礙物:阻擋,爬坡,懸崖,獨木橋,樓梯。

1-4 爬竿,爬繩

1-5 水

2. 機器人需要與特定物體合作:

2-1 推

2-2 拉

2-3 抬

2-4 填

2-5 疊 (謝謝台南林老師提供的想法,真巧,討論完發現剛好手創也有舉辦這種比賽:手創兒童 Challenge!)

2-6 吊

2-7 丟

2-8 拋

2-9 收集

3. 機器人指定動作:

3-1 尋找

3-2 唱歌,跳舞,說話,特殊功能......

4. 兩台機器人合作


陸續補充......







台北,台中,彰化,苗栗的WRO校際盃

還是做個總整理。會持續增加。

2010WRO校際盃的資訊:

台北縣市台北市立萬芳高中報名

初賽:民國99 年6 月5、6 日(六、日)
決賽:民國99 年6 月13 日(日)
臺北縣市總決賽:民國99 年6 月13 日(日)


台中縣市http://ct.tcgs.tc.edu.tw/wro

99年5月30日(日)


苗栗縣http://robot.mlc.tw/

99 年5月23日(



彰化縣http://campus2.chgsh.chc.edu.tw/wro2010/

99年6月13日(日)



2010-04-13

探奇三分車的建構圖檔


探奇在舊文章

探奇三分車--NXT樂高機器人模型建構

貼出圖片,說明如何建構探奇三分車。

為了方便大家容易組裝NXT樂高機器人,享受『創意樂趣,隨心所欲』(這句是廣告詞

探奇將三分車的建構圖示PDF檔案上傳在探奇新書Google論壇

歡迎大家下載使用。


2010-04-12

2010台灣智慧型機器人國內及國際邀請賽

2010台灣智慧型機器人國內及國際邀請賽


特別推薦高中職同學參加機器人創意設計競賽


主辦單位:南台科技大學、 中華民國自動控制學會


協辦單位:台灣玉山機器人 協會、北台灣科學技術學院


競賽日期:20100522-23日(六日)9:00~ 17:00


競賽地點:南台科技大學 (台南縣永康市南台街1 三連堂)


參加對象:參賽對象為國內 高中職、大專以上學生,學校教師可以擔


老師最多1名,每隊選手人數依各競賽組規定,可跨校或跨系所組隊


參加,同一組別競賽一位選 手僅能報名參加一隊,不同組別則無此


主辦單位網站:http://www.ee.stut.edu. tw/robot/


比賽項目:


國內賽:


A-1. Explorer Robot Challenge 探 索機器人競賽(大專以上)


A-2. Robot Rally Contest機器人越野探 險競賽(大專以上)


A-3. Humanoid Explorer Robot Challenge 人形機器人探索競賽(大專


A-4. 機器人創意設計競賽(分三組:高中職、大專、研究所 組)


 


2010-04-10

Xander Soldaat先生發佈NXC driver for HiTechnic Sensor MUX

前幾天才發文敘述探奇協助測試HiTechnic sensor-MUX的NXC函式庫

昨天就在I'd Rather Be Building Robots看到Xander Soldaat先生正式發佈NXC driver for HiTechnic Sensor MUX

Xander巧心地設計各個函數名稱,使之跟NXC標準函數的名稱相同,

例如:使用Acceleration Sensor時,直接連接就使用NXC標準函式庫ReadSensorHTAccel;相對地,連接在MUX使用Acceleration sensor,就是用smuxReadSensorHTAccel(前面加上smux就好了)

Xander先生除了提供函式庫,也用Doxygen撰寫完整的說明檔案。

由於MUX使用特殊的方式讀取類比感應器的訊號,所以讀值會有一些差異,但是應該不會影響正常使用。

以樂高NXT光源感應器為實驗,盡量維持相同環境的狀況下固定裝置,將NXT電線輪流接在S3與MUX的三號插座。測試結果如下:

紅色LED打開


直接連接S3


直接連接S3


MUX-1-3


MUX-1-3


 


原始讀值


(0-1023)


比例換算(0-100


原始讀值


(0-1023)


比例換算(0-100


強力手電筒貼在感應器前


120


100


180


82


強力手電筒距離感應器10公分


316


83


334


67


強力手電筒距離感應器20公分


524


53


575


43


一般室內燈光


720


24


770


24




在使用參數方面,跟標準函式相同,連接埠的設定則是非常直覺的設計,例如將MUX接在NXT的1號,將加速度感應器接在MUX的4 號插座,連接埠的設定就是msensor_S1_4,相當方便。

有MUX的讀友不妨試試!

2010-04-09

2010WRO校際盃已經開戰!

從各地傳來消息,WRO校際盃即將開始報名。

例如台灣玉山機器人協會優勝家機器人教室,還有苗栗縣中小學機器人教育教師社群,都有各縣市的校際盃消息。

童年萬歲在youtube上找到泰國WRO高中組比賽的影片。

真是厲害!(找到影片很厲害,泰國隊伍也很厲害!)




我猜測前進轉彎跟爬竿是使用同樣兩顆馬達,至於扣住跟拿球是另一顆馬達。

探奇沒有太多比賽經驗,所以看完後隨便說說,不過實際上還是不懂得如何做出對應的機構。

還請大家一起討論,不吝指教!謝謝!

NXT樂高機器人:創意樂趣,隨心所欲!第14章小鴨寶寶流程圖

探奇書籍第14章小鴨寶寶是說明NXT樂高機器人超音波感應器的應用。

裡面有關於超音波感應器數值判斷,探奇通常會帶入流程圖的概念作簡單說明。

書中並沒有這張圖,我將這張圖放在Google論壇中,歡迎下載。

也在此公告『NXT樂高機器人:創意樂趣,隨心所欲!』書籍討論論壇轉移至Google論壇,歡迎大家加入討論!

(轉移論壇的原因是:我無法上傳檔案到Yahoo論壇

2010-04-08

LEGO Digital Designer (LDD) 更新至3.1.3版

LEGO Digital Designer更新至3.1.3版

啟動3.0版時,會自動下載Patch(52.47mb),重新安裝。

根據台灣樂高同好會部落格文章說明,這一版似乎新增一些零件,可惜還是沒有冠狀齒輪。

至於有哪些新功能,還請專家指導!

關於NXT的藍牙通訊討論(NXC語言)

這篇是自己的記錄:

在nxtasy.org論壇中的討論串。

關於使用NXT與NXT的藍牙通訊,NXC語言的注意事項。

NXC Bluetooth (brick to brick), Trouble sending from slave back to master

Bluetooth + NXC

順帶一提,也有人用NXC在NXT螢幕上畫出3D立體圖形,John Hansen先生還將之寫入Pre release版BricxCC中。

Simple 3D on the NXT

2011.06更新:

nxtasy.org已經關閉多時,所以這些文章都已經消失。

NXC 3D的Library已經正式納入NXC中,可以直接參考NXC的說明。

Sean Kenny即將在費城動物園展出樂高動物

探奇曾經看過樂高藝術大師Nathan Sawaya的作品,這種大型樂高藝術作品真的很令人佩服!

(可以連結看看idc的文章樂高 (LEGO)玩出一片天—《 Nathan Sawaya LEGO藝術紐約個展

另外還有一位Sean Kenny,從四月10號開始在費城動物園展出各種不同的動物。

Creatures of Habitat. 使用259,450塊樂高積木完成的各種動物作品。

當然不是每個人都可以到現場參觀,但是Sean Kenny將他的部分作品貼在他的個人網站,讓我們得以一飽眼福。

請連結觀看作品相片http://www.seankenney.com/portfolio/philadelphia_zoo/




還有幾段Sean的影片,可以看出他工作的地方有『好多好多』的樂高積木(據稱有超過125萬顆的樂高零件)










各種NXT 2.0樂高機器人(8547)的彩色球分類機


消息來源:The NXT STEP



(圖片來源:Robin Newman’s Lego© Mindstorms© Page A beginner’s journey)


Robin Newman有一個網頁,Robin Newman’s Lego© Mindstorms© Page A beginner’s journey

公開三種不同機構的彩色球分類機,

網頁中除了有詳盡的建構圖示,還有程式及影片。

可以一次下載,盡情創作。

擁有8547 (NXT 2.0零售版)的讀友可以試試看~

許多朋友購買樂高機器人後不知道如何創作,其實網路上已經有許許多多的模型,包含詳盡的建構圖示及程式設計,探奇會持續報導喔!

(現在9797 8547NXT樂高機器人的價格已經變動了!想採購的朋友正是時機喔!)



2010-04-07

LEGO and DUPLO printable grids

探奇一直很贊成應用樂高積木與其他材料共同創作,例如彩色紙,西卡紙,拼布等等,可以改變樂高積木模型的造型,也增加許多創意樂趣。

探奇在『簡易的秤』這堂課所使用的秤卡紙,就是利用現成的雙孔打孔機打孔,孔位恰好是11個豆豆(Stud)。



去年聖誕節前夕,日本無 印良品與樂高共同發行一款『樂高與紙張』的套件。

包含樂高積木跟一台單孔打孔機,還有紙張跟打孔紙模。

在紙張打上固定距離及相同大小的孔位,就可以輕易地跟樂高積木的顆粒結合。

這款限量發行的套件不知道是否還有銷售,但是也不需要煩惱,因為有樂高迷公開製作樂高積木標準孔位的圖片,只要下載列印,依照你的需求打孔,也能夠創造出許多有趣的作品喔!

你可以到SABRE:LEGO and DUPLO printable grids下載樂高積木孔位圖片。

趕快來試試這種新玩法!!

NXT樂高機器人也可以穿上裙子喔!

延伸閱讀:

手創兒童機械科學館:樂高全新系列:Paper and Block Sets,紙雕與積木的結合!

http://www.filthwizardry.com/2009/12/lego-and-hole-punching-card.html

2010-04-06

LabVIEW NXT Module 2009 - Windows 2000/Vista/XP - Patch f1

有下載使用LabVIEW NXT Module 2009的讀友請注意!

不要忘了更新Patch喔!

LabVIEW NXT Module 2009 - Windows 2000/Vista/XP - Patch f1

NI的問題記錄做得很不錯喔!

LabVIEW Education Edition 2009 Known Issues

經濟部工業局 機械產業藍領及白領人才培訓計畫 【工業局補助計畫】智慧型機器人—樂高NXT進階應用

相關聯結如下:
http://www.robotworld.org.tw/ index.htm?pid=51&ID=299


http://tw.myblog.yahoo.com/ yean-robot/article?mid=264& prev=-1&next=115


線上報名


http://spreadsheets.google. com/a/cavedu.com/viewform?hl= zh_TW&formkey= dEF0S2tSdF8xdzJVRnhCMEQtTGMwOF E6MA


想要完全領悟LabVIEWNXT合體之後的強大威力?
千萬不 要錯過這次的機會。
經濟部工業局 機械產業藍領及白領人才培訓計畫 【工業局補助計畫】智慧型機器人樂高NXT進階應用
【主辦單 位】:經濟部工業局
【執行單位】:財團法人工業技 術研究院& 社團法人台灣機器人產業發展協會
【課程簡介】:廣受數百萬名工 程師與科學家所愛用的 LabVIEW,為圖形化程式設計環境, 可透過直覺式的圖形化接線與圖示建構出流程圖, 以開發完整的 量測、測試,與控制系統。LabVIEW可整合數千 款硬體裝置並內建數百筆函式庫, 可進行高階的分析作業並呈現資料。
LabVIEW
平台並可跨多樣的作業系統,在1986 年問世之後,已儼然成為業界的領導軟體。將LabVIEW與您的 機器人搭配,可展現更強大的運算功能與更豐富的功能 展示。 您可直接使用LabVIEW的各種函式庫、包括工業運算、 視覺與各種I/O整合功能,讓您的機器人更上一層樓。
本次課程師資陣容堅強,讓您輕 鬆駕馭LabVIEWNXT機器 人,更可窺探其更詳盡之奧義與秘技。
【課程綱要】:
1.
圖 形化程式語言概敘
2.LabVIEW Education Edition
元件和基本操作
3.
感 測器訊號擷取與馬達控制
4.NXT Direct Mode
5.NXT Remote Mode
6.
狀 態機 (State Machine) 用於機器人邏輯設計
7.
整 合進階功能於 LEGO NXT(如演算法或視覺辨識)
【學員資格】:對機器人或LabVIEW及樂高有興趣之在職或待 業人士皆可報名。
【招生人數】:25
【開班人數】:10
【開課日期】:99512日,總計12小時
【開課地點】:台北市館前路344樓(台北火車站捷運站M6出 口)
【收費標準】:工業局補助50%:會員學員自付7000元/人, 非會員7500元/人,團報7200/人(以上費用含講義、 實習費、材料費、午餐、下午茶、點 心及其他雜費;未含稅)。
全勤學員將有機會獲贈價值NT$23,900樂高機器人一組!
加入協會會員者或預先報兩堂以上課程者,馬上享有優惠!
【講師介紹】:吳維翰, 美商國家儀器台灣分公司行銷部技術經理
專業領域:機械設計、結構分 析,LabVIEW應用,機器人整合
經歷:NI業務工程師,擔任LabVIEW培訓講師5年以上具有 LabVIEW CLAD專業認證
【報名方式】:
1.
線上報名:http://spreadsheets. google.com/a/cavedu.com/ viewform?hl=zh_TW&formkey= dEF0S2tSdF8xdzJVRnhCMEQtTGMwOF E6MA
2.
傳真或e-mail報名:填妥報名表後,傳真至(04) 2358-1566e-amilroboat04@ roboat.org.tw
【繳費方式】:
1.
即期支票付款:支票抬頭-台灣機器人產業發展協會, 請註明參加課程名稱並連同報名表影本,寄至「407台中市西屯區 工業區3727號」台灣機器人產業發展協會 收。
2.
匯票付款:抬頭-台灣機器人產業發展協會,並註明參加課程名稱, 統一編號-45455618,收件人-秘書處 蔡宜珊小姐
3. ATM
提款機轉帳:戶名:社團法人台灣機器人產業發展協會
局號:808 玉山銀行大墩分行
帳號:0288940015115
註:請匯款完畢後來信告知匯款 末五碼及匯款姓名, 並告知發票抬頭是要開立公司名稱(三聯式)或個人(二聯式)。洽 (04)23581866 蔡宜珊小姐。
【退費標準】:學員於開訓前退 訓者,退還所繳訓練費用之七成; 受訓未逾全期三分之一而退訓者,退還所繳訓練費用之半數; 受訓逾全期三分之一而退訓者,不退費。
【抽獎活動】:
凡參加本課程且全勤出席本課程 之學員, 即擁有參加抽獎活動之資格。得獎名單將於課程結束後立即抽出。
【注意事項】:
1.
課程所需之電腦與相關設備,由主辦單位提供於課程中使用。
2.
出席率達80%者, 本課程培訓後將頒發由主辦單位頒發之培訓證書。
3.
完成本課程的WorkShop上機評量測驗, 另頒發美商國家儀器有現公司之證書!
4.
執行單位保有解釋與更改抽獎活動、課程內容與上課時間之權利。

報名洽詢專線:(04)23599009#337 劉岱峯先生,(02)2306-2900鄭建彥先生


 


2010-04-05

NXT Forklift using Firgelli Linear Actuator by Daniele Benedettelli

使用 Firgelli Linear Actuator 的NXT堆高機。

NXT Forklift  using Firgelli Linear Actuator

由Daniele Benedettelli創作,還有NXC的驅動函式庫可以下載。

下面是影片連結:




同場加映『單顆馬達的六腳NXT機器人:Danny's NXTAPOD

很不錯的設計喔!





ROBOTC 2.0.2發佈了!

做個記錄,轉貼自RobotC 網頁

Changelog for ROBOTC for Mindstorms 2.0.2:


  • ROBOTC for MINDSTORMS 2.0.2 is a maintenance release for bug fixes and small functionality changes.
  • New features in ROBOTC for MINDSTORMS 2.0.2
    • Added the Help Menu is a new option to deactivate ROBOTC. This will return your license and allow you to activate ROBOTC on another computer. This requires internet connectivity to return a license.
  • Bug Fixes in ROBOTC for MINDSTORMS 2.0.2:
    • Access to long (and float) struct elements in a call by reference struct procedure parameter would generate incorrect code.
    • Unary operator ‘-’ was incorrectly applied to following “expression” rather than following “factor”.
    • Possible Compile and Download Issues have been resolved. ROBOTC now forces a recompile at every download.

Changelog for ROBOTC for IFI 2.0.2:


  • New features in ROBOTC for IFI 2.0.2
    • Added the Help Menu is a new option to deactivate ROBOTC. This will return your license and allow you to activate ROBOTC on another computer. This requires internet connectivity to return a license.
    • Completely refreshed user interface – Dockable status and debugger windows.
    • New multi-document interface allows multiple programs to be opened at once – similar to web browsing tabs.
    • VEXnet support for VEX 0.5 systems.
    • Built-in software competition switch is available under the Debugger for testing competition code with VEXnet.
    • VRC Competition Templates are now accessable under the “File – New” menu.
    • VRC Competition Template for “Drivers Skill” challenge has been added.
    • Improved Help Documentation – Sample usage of every ROBOTC function now included!
    • Updated Sample Programs – Over 70 sample programs to show you how to do everything with your VEX controller.
    • No Uninstall Needed – ROBOTC will detect old version of ROBOTC for IFI and automatically uninstall when a new version is being installed.
  • Bug Fixes in ROBOTC for IFI 2.0.2:
    • VEXnet Competition debugger window has been fixed. You can now test all modes of competition.
    • VEX Master Firmware download issues have been solved. A failed master firmware download will no longer require IFI loader to fix.
    • Problem with motor ports behaving randomly/running at full speed after new firmware is loaded has been fixed.
    • VEX Master Firmware has ben upgraded to Version V10 – All users must upgrade to Master V10.
    • ROBOTC VEX Firmware has been upgraded to Version to 7.97 – All users must upgrade to User Firmware 7.97.


2010-04-02

協助測試HiTechnic sensor-MUX的NXC函式庫


上星期看到HiTechnic感應多工器HiTechnic Sensor Multiplexer (NSX2020),擺在盒子裡面都沒有拿出來使用,真是可惜。況且又等不到NXT-G的支援,有一點生氣,看來應該多多寫信給HiTechnic問候一下。

(多工器請參考探奇舊文章:HiTechnic Sensor Multiplexer (NSX2020)的使用說明(HiTechnic SMUX Tutorial)

在一個偶然的情況下,與Xander Soldaat先生接觸,協助測試這個多工器的NXC Driver。

下面是測試的實況照片:

小恩躲在盒子裡面,桌上亂七八糟。



測試完畢不要忘了關閉多工器的電源。



剛好拿小恩來做測試,將電線接在小恩頭上、雙手及.....『尾椎』



數位的超音波感應器及類比的光源感應器都能正常作業。光源感應器讀值略有不同,等Driver公布再將測試結果詳細公開。



探奇九號也來湊熱鬧。



Xander看到探奇小恩,也決定作一台,他在部落格文章也有提到喔!

文章連結:I'd Rather Be Building Robots的Current projects


Hispabrick Magazine 007 出刊

這是一個簡單記錄:

Hispabrick Magazine 007 已經出刊,有英文跟西班牙文兩種版本。

探奇很佩服這些玩家願意出錢出力發行自己所愛的刊物!

線上觀看:http://issuu.com/hispabrickmagazine/docs/hispabrickmagazine007english

網站下載:請到Hispabrick Magazine網站,下拉頁面的右邊點擊HM007 - English

2010-04-01

關於樂高教學的一些省思....

探奇在新書『NXT樂高機器人:創意樂趣,隨心所欲』中的每一章節後面,提供了一些個人教學的心得,也希望對於樂高教學能有一些經驗傳承。

在還沒有時間寫出很多心得時(其實是偷懶),先看看其他老師的文章也是很棒的學習!

例如:

手創兒童機械科學館的這篇文章:RM老師的樂高教學

提到老師的培育(是面試老師有感嗎?

還有CAVE小小原始人科學創意工坊這篇文章Inspiring photo

提到孩子的豐富創意。

謝謝他們的分享!