2010-01-31

研發養成所又有新的挑戰題目!

研發養成所日前提出挑戰題目--自動感應燈,各路高手紛紛提出解答,

最後由郭老師得到王品牛排!真是恭喜恭喜!

Bridan先生也提出他的解答:

由 Light control 談網路競賽的樂趣與感想


(除了研發養成所論壇的各種答案外,CAVE的宗翰老師也有解答)

這次Bridan先生又提出新的挑戰題目!

倒車雷達 with NXT

2010.02.05更新:還有新的題目

NXT Radar



這又是一個自我挑戰磨練的好機會,有興趣的同好千萬不要錯過喔!

(根據斷章取義法,Bridan先生『可能』會拿出年終獎金當作獎勵喔!





2010-01-29

備忘錄:NXC的『if』指令與讀取感應器數值的指令

最近有一些同好提出NXC程式的撰寫問題,探奇將重點記錄下來,作為自己的備忘錄。

首先第一部份是『if』命令:


根據NXC_Guide.pdf的範例,if敘述的使用方式如下:

if (x==1) y = 2;
if (x==1) y = 3; else y = 4;
if (x==1) { y = 1; z = 2; }

(下面是探奇的解釋,有錯請大家指教!

如果只有一行程式要執行

if (條件比較) 條件成立的執行程式;

或是這 樣:

如果有許多東西要執行


if (條件比較)
    {
         條件成立的執行程式1;
         條件成立的執行程式2;
                .......
    }

如果你將敘述打成

if (SensorUS(S4) < range);
  {
   Off(OUT_AC);
   OnRev(OUT_C, 100);
   Wait(800);
   Off(OUT_C);
  }

表示條件成立時,只執行if條件後面的一行程式,那就是『;』,相當於不論條件成立與否,都沒有執行任何特殊的命令,接著就繼續執行下面{}裡面的指令。

請刪除if後面的『;』,應該可以正常動作:

if (SensorUS(S4) < range)
  {
   Off(OUT_AC);
   OnRev(OUT_C, 100);
   Wait(800);
   Off(OUT_C);
  }


簡而言之,探奇認為遵守NXC的語法,才能正確執行程式。

if 指令盡量都用{}將所要執行的命令『包』起來,除了避免錯誤,也比較容易閱讀!


第二部份是感應器數值的讀取:


S3是NXC內定的一個常數,專門用在表示輸入端的編號。

要使用感應器數值請使用 Sensor(n),例如Sensor(S3)



SENSOR_3

但是超音波感應器是屬於數位感 應器,請使用SensorUS(S4)





2010-01-28

leJOS新版可能提供的功能

NXT樂高機器人具備可以發出聲音的喇叭,除了單純的音調外,也可以播放一些RSO聲音檔。

(請參考探奇舊文章:想教NXT機器人說中文嗎?)

不過受限於NXT記憶體容量的限制,沒有辦法播放太長的聲音檔。

如果透過NXT的藍牙或USB,從電腦(PC)傳輸『串流音樂』給NXT播放,那麼NXT就可以像iPod一般,無限制地播放你想聽的音樂。

當然也可以用來做更多得用途,探奇想到的例如:NXT樂高機器人本身就可以『說話』或『唱歌』,不再受限於少數的RSO檔;也可以拿來當做廣播系統(無線藍牙耳機!

真期待新版leJOS的發表!!

原始的構想來自leJOS論壇的這篇討論:Streaming Sound question

完成作品的文章在這一篇:Streaming audio

示範影片如下:




消息來源:The NXT STEP


2010-01-27

又有NXT樂高機器人的學術研究成果發表 – Lego Beyond Toys 3

這是Dr.Christoph Bartneck 在Eindhoven University of Technology的研究成果。

(探奇已經多次發文介紹Christoph Bartneck教授與他門下學生的研究成果,請參考探奇舊文章。)

這次教授發表Results – Lego Beyond Toys 3,又有很多新作品。

這些作品同樣都有提供完整的研究報告,也有實品展示。(不知道有沒有公司跟他們合作量產?!)

由於影片太多,懶得轉貼,請自行到教授的部落格觀看。

WiFi communication with the NXT

by Sjef Fransen


這個WiFi模組用到Arduino整合WiFi模組,讓NXT可以直接連結網路,不受時空限制!


Lego Beyond Toys: Wifi Extension for the NXT from Sjef Fransen on Vimeo.




Parachuting Robot With Altimeter

by Niels Molenaar


太瘋狂了!為NXT樂高機器人製作氣壓計,除了可以知道大氣壓力,還可以換算成海拔高度,這樣當NXT從高空下降時,可以在一定高度打開降落傘.....


看到檢取掛在樹上的NXT就感到辛酸!




LED Brick

by Wouter van Dijk


五顆可以顯示紅綠藍色光的LED,做出多種用途:模擬霹靂遊俠的『伙計』,模擬警察車,顯示音量大小的指示燈.....真得增添許多樂趣喔!


Climbing Robot with Passive Suction Cups

by Niko Vegt


利用家庭吸盤與大氣壓力原理,使NXT能夠在光滑平面爬行,雖然受限於NXT主機的重量(只有馬達結構,NXT主機另外用輪子拖著走)


但是機構動作倒是值得我們好好學習!



Lego Positioning System

by Maarten Brugmans


樂高定位系統,也是使用Arduino,接收固定位置的燈塔所發射紅外線訊號,計算出自己的位置,做為室內的定位系統。




2010-01-26

神奇的NXT資料蒐集功能--NXT2excel

這是一個透過藍牙,將NXT的資料(馬達感應器等數值)自動回傳到Excel的中繼介面程式。

先說一下,這個程式看起來需要的應該是Excel 2007 ,我只有Office 2003,所以安裝一堆東西卻無法測試。

敬請各位有興趣的同好自行測試,也歡迎分享心得。

詳細介紹及畫面請參考原始作者網頁:

Guy NXT door 的文章NXT2excel

能夠自動將NXT資料輸入Excel,不用透過mindsneosrs的HID或是繁雜的下載轉檔手續,的確有它特殊的功能。

不知道可以支援Open office嗎?看來試用微軟的套件所寫的程式,當然只有支援Windows自家軟體。

2010-01-25

我也要吃王品!(研發養成所的挑戰題目)

才一天沒上網路,就已經來不及了!

研發養成所的Bridan先生提供精美禮物--王品牛排給不用變數的程式設計者。

OMG!

竟然已經有一堆人投稿.....

2010/1/28更新:請參考研發養成所在Google的論壇

請先參考規則補充說明:

Light control 補充說明


以及

郭老師的解答:

研發養成所Light control 解答


還有
雲林優質商家,風景,特色推薦團購 醫藥常識 富朋電腦製作的解答:http://www.badongo.com/file/20000846

探奇都還沒有仔細觀看,看來這些高手提供大家許多技巧喔!

謝謝他們!

探奇一直認為,NXT-G雖然簡單易學,不過也可以嘗試利用這種簡單工具完成複雜任務,這類在圖控式語言看似『不可能的任務』,才是程式設計者的大挑戰喔!

另外一個重點是武林高手紛紛現身!真是人生一大樂事!




2010.01.23  2010 FLL機器人台灣選拔賽之裁判教練會議

轉貼自台灣玉山機器人協會




2010.01.23  2010 FLL機器人台灣選拔賽之裁判教練會議


2010FLL台灣選 跋賽之裁判教練會議

時間:1/27 (週三)

地點: 國立科學工藝博物館5樓B501簡報室

時間: 13:00-14:00 裁判會議
14:00-15:00 教練會議

當天將討論簡報評分標準、機器人表現之競賽規則、抽籤選取攤位及其它臨時動議。

2010-01-24

TechnicBRICKs的介紹文:非樂高的樂高產品

請大家原諒我的偷懶!這篇文章只是自己做一個記錄。

話說樂高零件上萬種,國外也有許多樂高玩家自行開模製作各種特殊樂高零件。

當然也有人利用各種不同材質製作樂高零件,

例如鋁合金樂高Technic Beam,請參考TechnicBRICKs的文章:

Build sturdy and stiff!

文章中有大量圖片介紹喔!這種『鋁製積木』強度良好,看來FTC的Tetrix也應該採用才是。

另外一篇文章就是這種LEGO Actuators,樂高出的線性致動器(Linear Actuators)需要配合馬達轉動,這一家公司的非樂高產品將馬達部分包在致動器內,真是方便。

並且已經設計為NXT與PF系統共用(透過轉換線),真是太方便了!

可惜目前應該只是試產,還未正式上市。

請參考TechnicBRICKs的文章:

LEGO compatible linear actuators, by Firgelli

定價不便宜,但是應該很有實用價值!(內心的小惡魔又開始出現了!

發文僅做為參考記錄。(沒有勸敗意思喔!



研發養成所的NXT挑戰題目

Bridan先生在寒假一開始就提出NXT樂高機器人的挑戰題目。

歡迎大家到研發養成所看看自動感應燈 (Light control by NXT)的題目。

也很期待下週的解答。

2010-01-23

將光源感應器Light Sensor當作閃爍燈光


9797套件裡面附贈三顆9V燈泡,加上透明『燈罩』,可以做出紅綠燈等應用。

購買8547也有新的彩色感應器可以發出三種燈光。

只有8527的同好也可以善用光源感應器的紅色LED燈做為NXT樂高機器人的裝飾。

但是如何控制紅色LED燈呢?只要使用Light Sensor Block。



勾選Generate light前方的框框(預設值)就會發出紅光,取消勾勾就是關閉紅光。

撰寫一個簡單的程式就能以聲音控制燈光,範例如下:



請參考影片示範:




寫這篇文章後剛好發現研發養成所提出自動感應燈 (Light control by NXT)的題目,順便寫下這個程式。



也歡迎大家一起討論喔!

2010-01-21

nxtprograms.com的8547 NXT樂高機器人模型

探奇曾經陸陸續續介紹許多nxtprograms.com的好模型(請參考探奇舊文章

nxtprograms.com的Dave Parker先生也很厲害,

從2009/7/31開始就進行模型的轉換,改用NXT 2.0版(#8547)建構這些好模型。

目前已經有16個NXT 2.0的模型,(nxtprograms.com的8547 NXT 2.0模型連結

Dave Parker先生今天在The NXT STEP發表新文章Line Following with NXT 2.0

提到已經有新的Line Follower for NXT 2.0,相較於舊的Line Follower 1.0有一些不同。

模型中使用一個光源感應器,除了一般Zig-Zag的走法,也介紹使用Proportional的軌跡走法。

(探奇在即將發行的新書中也只提到一般的Zig-Zag方式,有機會再介紹這種控制方法中的比例控制法)

大家可以先下載程式研究,或是先看看下面的影片示範:




2010-01-19

Mac的遙控程式--Lego NXT Remote

這是一款新的NXT樂高機器人藍牙遙控程式,在Mac作業系統上執行,

抱歉!因為我沒有Mac,所以沒有辦法進行測試。

根據原作者Christian Stewart的說法,在Mac os x 10.4可以正常使用,至於雪豹還需要經過測試。

控制畫面做得不錯,還可以配合語音辨識下達指令。

請參考程式介紹網頁連結:Lego NXT Remote

下載點:Lego NXT Remote 2.0b Control a Lego Mindstorms NXT robot from your Mac.

歡迎勇於嚐新的同好分享使用心得。

把NXT樂高機器人包起來!

又是NeXTStorm的新作。

標題是just ...TubeIt!

用樂高零件做成一個空心圓柱,主要是使用Technic angled connectors #3(3號角度連接器,157.5度

(如果有人知道其他是哪些零件,還請不吝告知!

再將NXT樂高機器人『塞進裡面』,圓柱裡面還有其他空間可以利用喔!

配合雪車的履帶,就成為『圓滾滾』的機器人。(有點像是大型汽油桶)

下面是作者的影片:



我也好想做一台!

2010-01-16

2010-01-15

探奇三分車--NXT樂高機器人模型建構




探奇曾經發文介紹LEGO MINDSTORMS官網的比賽--THE SNAP BOT CHALLENGE

在文中曾經提到要發表『探奇三分車』,現在終於發文償債了!

探奇三分車,不是台糖五分車,取名『三分車』跟軌道寬度無關,而是三分鐘之內完成的小車車。

(如果沒有在時間內送達,就免費贈送我們的比薩....喔!不是X勝客的廣告)

既然叫三分車,那麼零件一定很少?

是的!這台車並不夠堅固,有時候我們只是臨時想測試NXT樂高機器人,不需要做得非常堅固,簡單的構造,只要能讓機器人前進後退即可。(當然也可以轉彎)

下面就是三分車的細部圖:

全部零件圖:總共30個零件!包含電線及NXT主機。



下圖:部分零件組裝後變這樣



下圖:馬達與Technic Beam 的組合(應該看得出哪一個是黑色兩節連接器,哪一個是三節連接器)



下圖:右邊馬達組



下圖:左邊馬達組



下圖:利用NXT主機側邊的孔位組裝馬達。



下圖:右邊馬達組安裝之後的相片



下圖:裝上15M的Technic Beam固定兩顆馬達。



下圖:輪胎 + 十字軸 + 套筒



下圖:後輪零件



下圖:後輪組裝(當然要插到NXT主機)



最後裝上電線,為配合Move指令的轉彎控制,請注意,左邊馬達接C,右邊馬達接B。

三分車可以自行改造,加裝各種感應器或是可以萬向旋轉的獨立輪。

暫時發文到此,有不夠詳細的地方歡迎大家一起討論喔!








2010-01-14

NXT樂高機器人的眼睛--mindsensors的NXTCam

終於有空測試mindsensorsNXTCam 2.0

(感謝台南林老師提供這顆NXTCam 2.0讓我有機會試用)

首先是下載一堆的使用說明,範例及驅動程式。

安裝驅動程式,以USB連接,執行NXTCamView。



不太想使用NXT附贈的紅藍色球,於是隨手拿了一顆雲林古坑的柳丁做為追蹤對象。

先Connect NXTCam,接著Capture擷取畫面,然後點選1號,將滑鼠移到擷取畫面的柳丁,

點擊後,NXTCamView就會自動判別顏色資料(RGB),並且存入色彩資料中。

按『Upload』將色彩資料上傳到NXTCam,就完成指定追蹤對象的顏色。

接下來使用Tracking功能,實際試試追蹤效果。如下圖:



上圖中就是NXTCam即時辨識的結果,使用影像處理比較攝影機畫面中所出現的指定顏色,以方形區域表示,同時還有這個方形區域的座標及像素數目(表示區域面積)。

當柳丁遠離NXTCam,方形區域就會變小;柳丁靠近NXTCam,方形區域就會變大,甚至出現多塊方形區域(原因是因為柳丁是圓球體,各部位反光程度不同)

簡單寫了一個NXT-G程式,讓探奇一號追蹤柳丁。

請大女兒幫忙拍攝成果。(我只好親自入鏡移動柳丁!

請參考youtube影片:





效果還算不錯,直徑約7公分的柳丁,距離NXTCam約60公分還能辨識。中途也有出現反應不良的情況,只好將柳丁靠近NXTCam,讓探奇一號『回神』。

(真有點像是拿著龍珠舞龍,看來WRO創意賽或是FLL可以拿來表演給外國人欣賞)

順道一題,在mindsensors官網的Coming soon已經推出NXTCam v3的新貨,希望韌體能有改進。

HiTechnic的NXT IR RC Car建構圖示及程式

不論你有沒有HiTechnic的IR receiver,多多參考他人的創作發明,絕對是增加自己經驗的好途徑。

探奇在去年就發文介紹過這台
HiTechnic的NXT IR RC Car(請參考探奇舊文章

現在
HiTechnic官網已經正式發佈建構圖示及控制程式。

(建構圖就是利用昨天文章介紹,Philo先生的LDraw零件所完成)

(請參考探奇昨天的文章:
新品推薦!LDraw Parts of HiTechnic Sensors and Multiplexers

快點點擊
HiTechnic官網建構示範網頁連結!!

再看一次精彩影片:



2010-01-13

新品推薦!LDraw Parts of HiTechnic Sensors and Multiplexers


喜愛使用LDraw畫出樂高模型的人請注意!又有好消息!

現在已經有完整的LDraw零件,包含所有HiTechnic Sensors 及兩種 Multiplexers。

借用HiTechnic網站的圖片秀一下:


 
圖片連結:http://www.hitechnic.com/ media/sensorlineupwmuxsm.jpg

真是太強了!這是都是出自Philo先生的作品!!!

目前可以在HiTechnic官網下載(在網頁最下方)

第一神奇的地方就是包含Sensor Multiplexer的電池盒。(不知道電線可以彎曲嗎?)

但是最神奇的是感應器上的文字!!還有IR Seeker的圓弧表面

這可是Philo先生專研LDraw的高深功力,請參考Philo先生的LDraw網頁

據說是使用SlicerPro這個工具完成的。(探奇一直沒有發文介紹這些Philo先生的心血,因為我只有看的份!

喜愛用LDraw畫出NXT樂高機器人模型的朋友千萬不要錯過喔!


消息來源:lugnet http://news.lugnet.com/news/ display.cgi?lugnet.robotics: 27838




推薦有趣的好文章--CAVE小黃老師的『桌面清潔者』

首先誠心推薦:CAVE小黃老師有著高超的幽默點子跟漫畫天分!

最近他在CAVE部落格發表的文章:桌面清潔者,充分發揮他的搞笑功力。

除了有趣的漫畫,老師跟學生的心聲也是我們可以注意的。

(各位老師小心破財!不過是很開心甜蜜的回報!)

另一個重點是這個NXT樂高機器人課程的主題:桌面清潔者

利用NXT的超音波感應器,感應桌面邊緣,還是要小心『慘劇發生』。

探奇認為可以將超音波感應器裝在離NXT主機遠一點的地方,好像趴在地板上的長頸龍,提早感應桌面邊緣,應該可以減少慘劇的發生。(當然考慮如何轉彎也是重點)

如果桌面反射光線的條件OK,也可以使用光源感應器替代,然後利用超音波感應器『掃瞄』桌上的糖果。

甚至可以延伸利用第三顆馬達進行『掃除蒐集』的功能!

真是有趣的設計!(NXT掉下去時會心痛!

謝謝CAVE小黃老師的精彩分享,還有影片喔!

2010-01-12

探奇的新書進度....

探奇已經努力將新書的第一次校稿完成。

為了這本關於NXT樂高機器人的書,預定先在這個部落格開闢專文,大家可以回應討論。

同時也應用所建立的Yahoo家族,作為大家可以討論的地方。

這個Yahoo奇摩家族名稱為『探奇新書:NXT樂高機器人』

http://tw.club.yahoo.com/clubs/NXT/

歡迎大家申請加入。



2010-01-11

關於中文版LabVIEW 圖控程式與LEGO MINDSTORMS NXT

探奇曾經介紹這本書

中文書:LabVIEW與LEGO MINDSTORMS NXT

書中光碟的內容包含LabVIEW 8.5.1三十天試用版及NI LabVIEW Toolkit for Lego Mindstorms

正常安裝LabVIEW 8.5.1之後,接著安裝Toolkit,卻發生錯誤,無法完成安裝!!

仔細一看,竟然是找不到一個版權宣告文件檔案:

NI LabVIEW Toolkit for Lego Mindstorms License Agreement - English.rtf

直接到光碟目錄下搜尋,只有找到

NI LabVIEW Toolkit for Lego Mindstorms License Agreement - E.rtf

探奇認為可能是光碟製作過程中,出現一些狀況或是有檔名長度的限制。

總之有這本書的朋友,如果想直接使用光碟安裝Toolkit,可以試試下列的方法:

1. 從光碟中將目錄LabVIEW Toolkit for LEGO MINDSTORMS NXT 2.0完整複製到桌面。

2. 在桌面將子目錄Licenses的NI LabVIEW Toolkit for Lego Mindstorms License Agreement - E.rtf

變更名稱為NI LabVIEW Toolkit for Lego Mindstorms License Agreement - English.rtf

3. 執行目錄中的autorun.exe

這樣應該就可以完整安裝Toolkit。

看來台灣NI應該要更新書中附贈的光碟才是。

2010-01-08

NXT樂高機器人之『動物奇觀』

這篇文章是轉貼youtube影片.....可以偷懶一下。

探奇曾經介紹ROBOTS ALIVE! : Endangered Species NXT

也介紹過大猩猩的影片,請參考探奇舊文章:NXT大猩猩

最近在The NXT Step也有文章介紹這些NXT動物機器人。

連結如下:

NXT Ploar Bear




NXT V1 Scorpion vs NXT V2 Robogator


新版NXC支援8547的彩色感應器

玩具零售版的NXT樂高機器人多了一顆彩色感應器(同時也拿掉聲音感應器)

這顆彩色感應器是一顆類比感應器,並不是I2C的數位感應器。

John Hansen先生在nxtasy.org發文公告新版NXC也已經支援這顆彩色感應器。

詳情請參考nxtasy.org的文章:

Using the LEGO color sensor with NXC

使用NXC的同好可以下載使用。





2010-01-07

LVEE--LabVIEW Education Edition

探奇曾經發表過幾篇關於LabVIEW Education Edition (LVEE)的文章(請點擊連結探奇舊文章

也很好奇台灣地區的LVEE由誰來推行(換句話說就是哪裡可以買得到)

是台灣NI?還是貝登堡?不過好像都沒有聽到消息(還是探奇的消息太不靈通了!

探奇倒是認為LVEE可以做為NXT-G的進階版本,也可以取代Robolab,在高中或大學推廣,是一個很不錯的圖控學習工具。



還不知道LVEE的價格,不過倒是可以購買LabVIEW 2009學生版,再下載NXT Module

除了LEGO Engineering網站(Tufts大學的CEEO所主持)已經提供許多LVEE的使用範例。

當然在NI網站也有許多關於LabVIEW 2009 NXT Module的文件:

LabVIEW Education Edition and NXT Beginner's User Guide

還有這個網頁提供介紹,

LabVIEW 2009 LEGO MINDSTORMS NXT Module Help


裡面有許多值得一看的內容:例如在NXT Module Basics還有簡單的示範教學,Step-by-Step Programming

最後來個非廣告!

CAVE團隊將在1/31舉辦LVEE茶敘,有興趣的同好也可以參考看看。





2010-01-06

超炫酷的NXT四輪遙控越野車

又是一台NXT樂高機器人的好模型,不論你想製作四輪驅動的樂高模型車輛,還是想學習避震、系統轉向的建構方法,這都是一台超棒的示範。當然還有超級豪華的遙控畫面,都在這裡公佈喔!

喜愛研究NXC軟體的朋友也可以參考學習,使用一台NXT呼叫執行另外一台NXT程式的方法。

不用多說,直接觀看影片:




原始網站的連結在這裡,http://bouwvoorbeelden.nl/home_eng.htm

很熟悉嗎?探奇已經多次介紹他的作品:請點擊探奇舊文章列表

該網頁還有另外一個小遊戲,

NXT REACTION TIMER
Eye – Ear Battle

似乎也很有趣,有空再做介紹。

2010-01-04

2010 全國創意堆砌競賽(資料來源:手創兒童機械科學館)

謝謝手創兒童機械科學館的文章介紹。

2010 全國創意堆砌競賽成績已經公佈囉!

詳見:http://www.bricktaiwan.com/

探奇曾經發文介紹全國創意堆砌賽的消息,請點擊連結參考探奇舊文章

看到大家的創意,真是非常用心!忍不住大聲叫好!

2010-01-01

NXT樂高機器人好模型--新年第一炮NXT 2.0 Forklift


消息來源:The NXT STEP

原本以為國外都在歡度聖誕新年假期,應該很少發文,

Dave Parker先生倒是很積極地發表新的作品--NXT 2.0 Forklift

之前nxtprograms.comg就已經發表過Forklift (8527或9797+9648)

(是不是可以嘗試只用9797完成組裝?)

因為NXT-G 2.0的藍牙遙控程式只能控制前後左右,切換不同馬達的控制比較不方便,

所以建議使用Anders Søborg的PC Bluetooth Vehicle Remote,可以非常方便地控制三顆馬達的動作,

(其實用BricxCC的介面也很方便喔!)

先看看示範影片吧!