想使用LabVIEW toolkit for LEGO MINDSTORMS NXT的同好，
您可以參考這個PDF檔案，非常詳細告訴你進行的步驟。
LabVIEW_Toolkit_for_LMS_NXT_Getting_Started_Guide.pdf
或是到NI網頁看看其他說明檔案
http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/4435
大概的流程就是：
1. 安裝LabVIEW (現在是8.5版，我是30天試用）
2. 安裝Toolkit
3. 安裝Toolkit 1.0.1 patch
4. 執行MASS Compiling
5. 開啟LabVIEW，建立新的VI檔案
6. 使用NXT Toolkit functions palette的指令
7. 寫完程式儲存
8. 開啟ToolsNXT Module-->NXT Terminal
使用藍芽就選擇Find NXT....然後scan, connect
9. 按下Debug
10.對著聲音感應器喊一喊，你可以在LabVIEW的front panel看到聲音感應器的值透過連線，不斷顯示畫出圖形。
更多的範例程式就在LabVIEW\examples\NXTToolkit
分為Direct Commands及NXT Programs
想使用藍牙連線還是需要先確認藍牙連接器的驅動程式。
可以參考探奇部落格的舊文章：NXT的藍牙功能
也附上在LabVIEW尋找NXT的圖片，希望對大家有幫助。
下圖是使用Tools--> NXT Module--> NXT Termial....
其實下載程式時，LabVIEW就會自動搜尋NXT，不用擔心。
我選擇Scan，沒有使用USB接線，所以主動用藍牙搜尋。
找到之後，點選NXT的名字，再按下Connect
介面跟NXT-G很像，（應該是說NXT--G的NXT Winodws跟LabVIEW的NXT Terminal很像！
）
不好意思~麻煩了
回覆刪除請問
第9. 按下Debug
是在哪裡按呢??
找到nxt之後，點選NXT的名字，再按下Connect
這是將程式下載到nxt裡還是只是讓他能夠使用這個程式呢??
在第一章圖nxt<NO Target>中，有個→符號
這是讓他把程式下載到nxt裡的 嗎?
[版主回覆09/23/2008 22:49:07]歡迎討論！
請你使用Tools»NXT Module»NXT Terminal
在這個視窗中有一顆按鈕就是DEBUG
至於你提到的->符號，可能是沒用的，因為這個程式是下載到NXT執行，我們並不是使用ROBOLAB，LabVIEW需要指定下載程式給哪一台機器，所以還是需要使用NXT Terminal
祝你成功！別忘了參考說明PDF喔！
請問
回覆刪除我有按了debug那個按紐了
可是為什麼會沒有反應呢(我是用usb去連的)??還是nxt本身也要按什麼嗎?
您可以參考這個PDF檔案，非常詳細告訴你進行的步驟。
ftp://ftp.ni.com/evaluation/mindstorms/LabVIEW_Toolkit_for_ LMS_NXT_Getting_Star ted_Guide.pdf
這個檔案不能下載了，請問還有其他的載點嗎
[版主回覆09/24/2008 22:38:21]謝謝您的提醒，我已經將PDF檔連結修正了！
我也是使用USB連結。寫這篇文章時，執行的還蠻順利的。
但是剛才我再試了一次，按下Debug鍵時，卻出現
Error 1003 occurred at Invoke Node in NXTToolkit.CompileOrCancel.vi->NXTToolkit.TargetAgent.vi
不知道你是否也是出現這個錯誤訊息？
（『沒有反應』的狀況有千百種喔！）
如果是的話，問題可能是出在Patch的安裝。
請於解壓縮patch之後，打開nxt_toolkit_1_0_1_patch->LabVIEW 8.5 -> vi.lib -> addons ->NXTToolkit
直接將三個子目錄：gcompiler，menus，shared 複製到你的LabVIEW目錄中
（可能是C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 8.5\vi.lib\addons\NXTToolkit）
然後重新執行Mass Compile。
按下DEBUG，應該就可以下載執行。
祝你成功！
謝謝
回覆刪除我測試後是發現有些範例會沒反應(沒反應的不會跳出任何訊息)，有些可以(我是用7.1版的)
麻煩一下
請問你的\examples\NXTToolkit\NXT Programs裡面
Basic Chart這個範例執行後是什麼反應呢?
[版主回覆09/26/2008 08:48:41]LabVIEW原本就是為了監控儀器所設計，主要可以分為兩個視窗：Front及Block Diagram
Block Diagram 執行程式運作，Front顯示一些數據圖表及控制選項。
Basic Chart.vi 的功能就是把NXT光源感應器所得到的數值，顯示在Front 視窗。
執行程式時我們需要按下『Debug』，保持NXT與 LabVIEW的聯繫，讓NXT得到的光源感應器數值回傳到PC，請打開LabVIEW的Front視窗，讓NXT的光源感應器感應不同顏色的物體，就可以看到數值變動的狀況。
謝謝
回覆刪除可是我用這個範例，還是看不到數值變動的狀況...這是為什麼呢??(確定有保持連線)
請問那使用這個不用去指定光源感應器使用那一個port嗎
[版主回覆09/28/2008 23:47:00]您的數值沒有變動，那麼請問數值是多少？0 還是其他值？
建議您可以將螢幕擷取，這樣比較容易診斷狀況，特別是我沒有辦法知道你的設備情形，也不在現場。
所以請你務必將問題敘述清楚，（還真希望有線上診斷功能）
光源感應器的預設輸入端是3 號，當然你也可以另外設定其他輸入埠。
另外你可嘗試自行判別錯誤狀況，您會操作LabVIEW，那麼以下這些簡單的錯誤判別對你來說應該不是難事。
我想請你先確認設定：
1. 電線連接到三號輸入端嗎？電線確實連接到光源感應器嗎？（就算沒接好，數值的確不會有變動，顯示為零）
2. 使用NXT內建的『VIEW』功能，確認光源感應器的功能。
3. 當按下DEBUG鍵，編譯，下載程式後，NXT有嗶一聲嗎？
4. 確認NXT是在RUNNING的狀態嗎？
5. 確認光源感應器有發出紅光嗎？
6. 你說你曾經試過其他VI程式，可以正常執行，所以LabVIEW(PC端）應該是正常的。
（也有可能你的EXAMPLE程式因為硬碟錯誤讀取，造成LabVIEW遇到這個vi程式就會編譯錯誤，需要重新安裝LabVIEW)
7. 最後只能猜測NXT韌體有問題，請重新更新NXT韌體，重新開機執行。（甚至取出電池，安裝全新有電的電池）
8. 我的專家診斷模式到此結束。我想還是親臨現場診斷比較容易知道問題在哪。或是直接換一台全新NXT。
歡迎討論，請一次詳述所有症狀，謝謝！
謝謝
回覆刪除我連接後畫面不會動，都沒顯示任何東西
這是我的畫面
http://rapidshare.com/files/149395210/a.JPG.html
麻煩了.
1.確定電線有連接到光源感應器，因為剛開機時會閃一下
2. 我有使用NXT內建的『VIEW』功能，確定光源感應器有功能
3.當按下DEBUG鍵，NXT沒有嗶一聲，請問這要怎麼處理呢??(請問按下DEBUG鍵後，他是會自動去下載程式嗎?那nxt上會顯示什麼?因為我看他是沒反應)
4.執行後不會發出紅光
5.NXT韌體方面我有按nxt本身背面那個按鈕重新了，因該是沒問題 ，還是說只能labview重灌了??
[版主回覆09/30/2008 12:01:10]你好：
你已經做了一些測試，你的NXT應該沒有問題。
從圖片看來，你的NXT連結PC也沒問題。(NXT Terminal視窗上方出現"NXT"，你的NXT主機名稱）
按下DEBUG鍵之後，NXT Terminal視窗的Status會依序出現Intializing，Compiling，Downloading，Downloaded，Running
NXT主機在下載完畢後會嗶兩聲，LCD會顯示Basic Chart Running，這時接在三號的光源感應器燈光會亮起來。
同時FRONT視窗會開始出現一條白線（因為光源值沒有變動）。
再請你確認以下幾點：
1. NXT Terminal的Status，是否出現前述五種狀態，如果答案是否定的，觀察最後的狀態為何？
2. NXT主機是否有RUNNING，確認NXT裡面有沒有BASIC CHART程式？可以使用NXT橘色按鍵單獨執行BASIC CHART程式嗎？
3. 如果NXT沒有RUNNING，那麼NXT Terminal的Status是出現Program DONE還是Idle或Aborted?
我猜可能是LabVIEW沒有編譯成功，所以沒有下載到NXT，當然也就沒有執行。
感謝探奇自然科學教室的幫忙~現在問題已經解決了~~
回覆刪除再請問一個問題 ~
如果是使用NXT program去做人工智慧fuzzy函數的話，請問這樣是可行的嗎?
例如：馬達的速度一改變那麼nxt行走的距離就會跟著改變~(把這個運算式寫進去 )
[版主回覆10/05/2008 21:19:38]很高興知道你已經解決問題，能否分享一下問題的原因及解決方法呢？
至於人工智慧的部分，當然可以寫入程式之中。
（探奇曾經介紹使用LeJOS進行類神經網路的研究）
您可以把FUZZY與NXT控制分為兩部分看待，只要你把人工智慧的運算部分寫入程式，就可以直接控制機器人的行為。
我不是很瞭解你的例子所需要的運算式，（連意思也不太瞭解）
不過就像使用PID控制機器人維持平衡，PID控制部分也是直接寫入NXT程式中。
當然人工智慧有許多種類及理論，有些需要專門程式語言比較容易完成，但是還是可以使用各種程式語言完成數學運算式。
祝你成功！
請問一下
回覆刪除使用這種方式連線是一定要先載入後才能測試嗎??
還是能夠不用載入而讓他直接測試or執行
因為我現在所做的程式大有297k，等載入的時間大約要2個半小時
是否有其他方法能更快速的去測試or執行，而不用等這麼久呢？？謝謝
[版主回覆12/12/2008 22:32:49]你好：
我所知道LabVIEW toolkit控制NXT的方法只有兩種，Direct command and program control
所謂的載入指的是將程式下載到NXT執行嗎？
vi 檔案297K？還是編譯之後的rex檔大小297K
應該不會是後者，因為NXT剩餘的記憶體只有100多K
編譯時間比較久還是傳輸檔案比較久？
如果藍牙通訊有問題，不如試試USB直接連接。
你的狀況還需要釐清，我沒有這樣的經驗，無論如何，兩個半小時，『太超過了！』
NI的東西不會如此吧！LabVIEW還是NXT的問題呢？
你可以問問NI，比較容易找到答案！
歡迎討論，也請你詳述狀況，謝謝！
謝謝
回覆刪除我是用NXT Programs方式去寫的
載入是指將程式下載到NXT執行
是在Compiling的時候等很久
而我是用usb去連接的~
我在測試時，如果檔案是70k~80k左右會等快半小時
完整的載入是297k，那次我從3點半載入，可是他在6點左右才完成
所以想請問一下是否有其他方式不用載入，能像用Direct command的方式去測試???
[版主回覆12/13/2008 00:28:21]所以的確是編譯程式的問題。
不用下載程式的方法，建議你直接使用Direct controlf方式控制NXT，
LabVIEW toolkit也有Direct command。
至於使用Direct command會不會出現其他執行狀況的問題，就還要請你試試看。
請問一下
回覆刪除Ｉ３２－３２-ＢＩＴ整數跟
Ｕ３２-未定義３２-BIT整數
這兩者的差別在哪呢？
我在用ＮＸＴ測試時，會出現錯誤，說要用Ｉ３２的才行，可是我改成Ｉ３２後，還是會出現，這是為什麼呢？
我是把一個Ｘ的值，經過運算後，直接把Ｘ的值傳入ＮＸＴ的馬達，讓馬達速度能跟著Ｘ值改變~這是我要做的
[版主回覆12/20/2008 16:57:26]你可以使用LabVIEW的Help(視窗右上方的問號)
I32是指32bit的長整數，儲存範圍是-2147483648~+2147483648
U32是指32bit的Unsigned長整數，也就是沒有正負值，範圍是0~4294927695
這樣應該很清楚吧？
至於馬達的POWER值只要是整數即可，應該也可以有正負符號才是。
至於你的狀況，還是需要知道你的程式寫法，否則沒有人可以知道確實情形。
歡迎你提供Vi檔案，大家比較容易討論。
猜測應該是你的『運算』出了問題，通常是計算時沒有統一的格式或適當的TYPE轉換，所以產生問題。
建議你先將馬達程式改為單純的送入整數值給馬達運轉，隔離複雜的運算，確認你的『運算』結果是正常的數值。
祝你成功！
還是老話一句，提出任何問題，請詳述你的所有狀況，否則無法完全回答，
我沒有靈通，無法知道你的任何狀況！
就憑你簡單幾句話的敘述，也很難界定問題。
（除非我是你的指導教授，非常清楚你的所有計畫，否則請給我『完整』的簡報，謝謝！）
也非常好奇你目前的學習狀況，高中？大學？碩博士？歡迎你來信自我介紹，我很樂意與你討論你的專題，加油！
請問 根據這篇文章的步驟
回覆刪除我先不做步驟6與7， 只是開啟一個空白的VI，這樣的話我進步驟8，FIND NXT這裡點選SCAN，搜尋的到NXT嗎? 我自己試過是沒搜尋到，我在想是不是因為我NXT灌的是JAVA介面而不是MINDSTORM，莫非是介面有差?
[版主回覆07/20/2009 17:54:18]你好：
做不做步驟六與步驟七並不會影響NXT的連結。
我沒有試過使用LabVIEW尋找leJOS。
你既然已經有了結論，最好的方式就是請你換回NXT原來的Firmware，重新尋找看看。如果成功就表示介面有差異。
祝你成功！
請問一下，我現在使用LABVIEW8.5，NXT跟PC端藍芽連線可以變成信任關係嗎??
回覆刪除因為我希望NXT跟電腦的藍芽連線是我可以隨時控制的，不需要時就不連線，
目前遇到的情況就是藍芽連線時都需要確認。
[版主回覆08/25/2009 20:28:45]你好：
『確認』是指輸入密碼key嗎？
在NXT Termial 需要重新Scan，如果是曾經有連線過，應該不用再輸入密碼，除非你將windows的藍牙裝置刪除。
我試過將NXT關機，也把我的筆電藍牙裝置關掉，再重新開啟藍牙，將NXT開機。
執行LabVIEW的Simple motor control.vi，可以直接控制不需要輸入密碼。
再到NXT termial，Find NXT，LabVIEW並沒有像NXT-G一樣記住曾經連線的NXT主機名稱，所以只好重新SCAN，再Connect。也是不用輸入密碼。
請你先確認windows的Bluetooth裝置，是否有記住曾經連線過的裝置名稱。
祝你成功！
您好，請問labview 8.5試用版在哪裡下載呢？謝謝。
回覆刪除[版主回覆09/26/2009 16:09:24]你好：
在NI官網可以下載試用版，不過已經更新為LabVIEW 2009
您好，我也是用LabVIEW 8.5試用版，NXT外盒是寫9797。我有下載toolkit 2.0( for Windows)，請問還要安裝Toolkit 1.0.1 patch嗎？看您的流程有提到。因為我弄了顯示light sensor的intensity值：http://www.wretch.cc/album/show.php?i=zflllwq&b=1&f=1691608990&p=29，可是執行時light sensor只亮了一下即滅，nxt螢幕顯示file error……
回覆刪除[版主回覆10/24/2009 15:24:39]你好：
建議請先確認你的light sensor可以正常工作，例如使用View...
外盒與NXT主機無關，重點是NXT主機裡面，
NXT的韌體是哪一種版本？建議更新為1.26以上
安裝Toolkit 2.0 就不用再安裝patch了（patch是針對Toolkit 1.0版）
會顯示file error可能是rex無法執行，（韌體版本不同）
或是NXT本身的檔案系統出問題，請重新安裝韌體試試看。
你也可以單獨下載後，從NXT執行這個程式。
祝你成功！
謝謝您，我更新韌體到1.26後就解決了。我想再請教一下，就是您畫面的NXT Terminal下面選項是New NXT BlockWizard..，但我的卻是Update NXT Firmware(也是8.5試用版)，請問怎麼有此差異呢？還有您說的可能「rex」無法執行，請問rex是指什麼呢？
回覆刪除[版主回覆10/24/2009 23:23:41]你好：
恭喜你成功解決問題。
我沒有用過Toolkit 2.0，這篇文章是以toolkit 1.0+patch 1.0.1完成，這可能是畫面不同的原因。
rex是打字錯誤，應該是rxe檔案，也就是編譯過的NXT執行檔。
您好:
回覆刪除我想請教一下，我目前是用Labview7.1版寫程式，但是要Compiling到NXT時，要花很久的時間，我Labview程式大概30k~40k，載入NXT大約要20分鐘，載入之後程式大小約6k，請問為什麼程式要Compiling這麼久，有什麼地方出問題嗎?NXT的容量只有120k左右，那如果我之後程式比較複雜龐大，因為容量問題不能Compiling到NXT裡，要怎麼辦?有其他的方式可以解決嗎?
[版主回覆12/11/2009 09:46:38]你好：
根據我的經驗是請你安裝Toolkits後要執行一次Mass Compling。
如果你沒有先做過 Mass Compling，在編譯你的程式時就必須花費很多時間。
你可以先試試看重新安裝toolkit。
關於NXT容量的問題有幾種解決方式：
1. 盡量把NXT主機不要的東西刪掉。（例如圖片，聲音，Try me等等）
2. 換一種韌體，例如leJOS，RobotC
（他們的VM都寫得比較精緻，更能發揮ARM的功能）
3. 換一種語言，例如NXC，nxtOSEK
（NI的圖控不錯，但是編譯就有差異）
4. 使用Direct Control模式，PC的記憶體，理論上，恩！無限！
其實最重要的還是你自己的程式設計，你需要什麼功能，為何需要如此大的記憶體，程式大？還是聲音圖片大？
這些都可以再想一想喔！
祝你順利成功！
謝謝您，問題已經解決了。我想再請問一下:
回覆刪除機器人從A位置走到B位置之後，要讓他直接回到A位置，那我要怎麼去做?
我現在是用labview7.1，但是現在有出labview2009用2009版的開發是不是會比較好?
[版主回覆12/16/2009 23:01:42]你好：
恭喜你已經解決問題，還請你分享是解決的方法，可以讓後來的同好增加經驗喔！
關於你的新問題：A到B再回到A
怎麼做？當然是『記住』阿！不論是記住A的位置，或是A到B的移動距離方位，或是使用GPS定位，還是輪胎軌跡。
還有拍下沿途風景照片作比對，預先製作地圖........阿！有太多太多作法了!
（或是讓機器人沿途做暗號，好像是古老的迷宮故事）
假設你自己從A到B，想要回到A，你怎麼做呢？
我的想法是先『直覺地』找到解決方法，再發展最佳化。
另外關於LabVIEW....恩！比較複雜，因為牽涉到經費。
如果你有很多資源，那麼何樂而不為！！反正新的應該比較好。（不然出新的做什麼呢？當然要有進步）
如果從效果考慮，我是不知道NXT Toolkit與NXT Module確實的差異啦！(還是要問NI的高手)
不過就NXT Toolkit已經進步到2.0來看，應該不用更改LabVIEW的版本，
以NXT主機考量：反正操作NXT也就是使用那幾種命令，如果NXT的韌體不改，你也無法發揮ARM的強大功能。再者NXT還是只有256KB阿！不會因為你用了新版LabVIEW就會將程式碼編譯得很小很小。
以LabVIEW模組考量：如果你的專題有用到一些神奇的LabVIEW模組，那麼就要看看是否需要2009的配合，或許某些模組不支援7.1版(或是NI已經不支援了！)
或許LVEE也是另一種考慮！（不知道是不是只有控制NXT的基本模組， 支援Vernier及Tetrix）
（以上胡謅了一堆，還是問問你老師的意見比較實在！）
謝謝您。我重灌工具箱之後先執行Mass Compling，這樣在 Compling的時候，速度就會快很多了。請問一下，我有看到NXTCam v2的文章，我現在有一個，可是我不知道怎麼使用，也找不到中文說明書，請問要怎麼使用NXTCam v2。 1. 要怎麼先連接到電腦，讓電腦可以看到攝影機照到的畫面?有說明書嗎? 2. 之後要下載哪一種工具箱?因為我有下載labview7.1的工具箱，可是卻不知道怎麼使用?(目前使用labview7.1)。如果有資料可以分享給我嗎?謝謝您!
回覆刪除[版主回覆12/18/2009 22:44:05]你好：
謝謝你，果然又是缺少MASS Compiling的問題。
關於NXTCam，你應該直接到mindsensors.com直接下載個種說明書及驅動程式，當然還有VI範例，包含LVEE 2009版的範例，當然你只要使用（7.1/8.x）版的VI。
連接電腦看影像就是需要NXTcamView軟體：http://nxtcamview.sourceforge.net/
至於中文說明，恩！好像還沒有人翻譯。你可以到機器人王國的google協作平台看看。
祝你成功！
（台南的林老師有借我一顆NXTCam，但是到現在還沒時間研究，真是辜負他的好意，我努力看看！）
你也可以參考CH Lego大大的部落格NXTCam相關文章。
謝謝您!請問一下，我將NXTcamView軟體灌入之後，本來可以利用攝影機擷取到畫面，可是電腦過兩天之後，要開這個程式，卻無法開啟，他會出現 : "NXTCamView 發生問題，必須關閉，謹此致歉。"，結果就不能開啟，我將NXTcamView軟體移除，再重灌也沒辦法開啟，後來傳輸線的驅動程式移除，再重新灌也會有問題，他會出現 : "需要FTDI USB Drivers Disk的檔案 'ftser2k.sys'。"，請問電腦怎麼會突然不能開啟NXTcamView軟體，是電腦有設定到甚麼東西嗎?
回覆刪除[版主回覆12/22/2009 22:30:33]你好:
我沒有這方面的經驗，不知道你的作業系統為何，需要依照安裝方法安裝USB Driver。
由於NXTCam使用FTDI 的USB chip，所以需要安裝他的驅動程式，或需可以試著重新安裝看看。
（不知道下載新版的FTDI USB驅動程式可以用嗎？http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm）
你指的『傳輸線的驅動程式』是否就是USB Driver呢？
這兩天之中，你有安裝USB相關的驅動程式嗎？
請再試看看！
祝你成功！
機器人從A位置走到B位置之後，要讓他直接回到A位置，那我要怎麼去做?
回覆刪除---------------------------------------------------------------
我分享一下我的方法，NXT Motor裡面有角度感應器與相關Function來取得資料，因此從A到B馬達會紀錄轉了幾度(如720度),原地迴轉180度後從B到A就是反向走幾度(如720度).......這樣NXT從A到B 就可以直接從B再回到A
[版主回覆12/22/2009 17:07:25]謝謝你的分享，
記錄角度感應器的值可以知道馬達轉動的狀況，的確很有用喔！
謝謝您的解答，後來找不到問題，我把電腦重灌之後，問題就解決了。感謝rik_9608大大的經驗分享。
回覆刪除我有NXTCam v2攝影機，可是上mindsensors的網站，抓下labview7.1的工具箱，可是卻不知道怎麼
加到labview中，我將他的工具箱複製到labview的user.lib裡，在開啟labview可以看到NXTCam的工具箱，可是
要把元件拉出來程式的視窗時，他會出現要我開檔案的視窗。請問我要怎麼把NXTCam v2的工具箱放到labview
中?
我有Catcan的SS14串列馬達，可是只有抓到NXT-G的工具箱，請問一下哪邊可以抓到labview的工具箱?有人使用過嗎?
[版主回覆12/23/2009 17:15:48]你好：
我沒有LabVIEW ，所以也無法幫你測試。
你指的工具箱是mindsensors-library嗎？
我也不清楚如何安裝，一般來說是放在user.lib沒錯。不過我不瞭解他的Readme檔案敘述。
至於Catcan馬達，你可以直接詢問原廠，茂綸應該很樂意回答你的問題。我沒有用過他們的產品。
或許你可以到阿吉老師的CAVE部落格留言詢問，他們是專家喔！http://tw.myblog.yahoo.com/lego-caveschool/