HiTechnic IRSeeker 使用心得

HiTechnic的IR SEeker，可以用來尋找紅外線球（ROBOCUP足球比賽用球），當然也可以找到發射紅外線的光源，例如手電筒，蠟燭(不知道雷射光筆效果是不是更好）

昨天有位老師來電詢問，如果同時遇到兩個紅外線源，可以偵測得到嗎？

筆者從未想過這樣的應用，因為之前的思考都被侷限在「追球」，所以紅外線源當然只有一個。

謝謝這位老師的提問，也讓探奇教室重新探討IRSeeker的原理，恰巧遇到颱風天，筆者當然盡快利用時間試一試這顆紅外線搜尋器。

先看看這顆感應器的使用，

IRSeeker在下圖1，3，5，7，9的位置安裝5顆紅外線感應元件，（2，4，6，8位置沒有安裝感應器），

根據周圍紅外線光源的強度，判別紅外線光源的方向。方向分為9個，請參考下圖。

例如當紅外線發光源（以下簡稱光源）位於9號的方向，7號的感應元件沒有接收到紅外線強度，感應器就會輸出判別值為9。

如果7號元件跟9號元件都感應到紅外線強度，那麼感應器就輸出判別值為8。

從HiTechnic網站可以下載IRSeeker的命令方塊，利用這個命令方塊，我們讓NXT螢幕顯示目前的光源方向（1-9，0表示無訊號或未知），並且分別顯示五顆感應元件的讀值（讀值範圍可能是0-255）

下圖：我們直接在9號位置拿打火機試驗。

下圖：透過NXTSCREEN程式將NXT螢幕放大，方便觀察，應該顯示六行數字，第一個數字是感應器判別方向值，第二到第六個數字分別對應第1，3，5，7，9感應元件的讀值。

第9號的感應元件顯示讀值83，其他感應元件讀值為0，所以感應器判別光源方向為9。

下圖：同時拿兩個光源，打火機在7號及9號感應器附近，手電筒直接照射5號感應器，我們刻意調整光源與感應器的距離，讓感應元件的讀值差不多，結果感應器的判別值為0。證明兩個差不多強度的光源會造成感應器的誤判。

但是實際上的應用應該不會造成困擾。

因為當兩個光源同時出現時，如果光源強度差異太大，IRSeeker只會找到較強的光源。

下圖：我們還測試了究竟光源強度值多大時才會引發感應器的方向判別，答案是3以上。

強度值為2時，感應器視為雜訊，並不做出方向判別。


這次的實驗除了瞭解感應元件對光源強度的讀值差異外，還有下列幾點心得：

1. 如果已知光源的強度，我們還可以針對光源進行距離的判斷。

2. IRSeeker可以接收大約一公尺遠的手電筒光源。我們盡量維持手電筒與IRSeeker等高，由於實驗並非使用點光源，所以即使將手電筒從IRSeeker的水平面向上提高20公分或向下降低20公分，仍然能夠接收光源強度。

3. 電視遙控器的紅外線光源並非連續性發射，光源強度也不太足夠引發判別。

4. 個人認為這樣的感應器對於火源，手電筒，比賽用紅外線足球已經非常靈敏。

歡迎大家一起討論，謝謝！