2007-08-30

NXT-G好幫手:公用程式Remove Bad Wires

NXT-G使用資料線Data Wire傳遞相關資料,雖然不良的資料線會以灰色虛線顯示,我們可以將它刪除。但是如果灰色虛線太多,就得一個一個刪除,真是麻煩。

有些不良的資料線可能隱藏在命令方塊之後,不容易察覺,

當我們要進行程式下載時,才出現錯誤訊息,例如:There is a data wire that does not have a data source,

可惜NXT-G卻不會指示程式發生錯誤的地方,只好慢慢地仔細查證,刪除不良的資料線。

現在這種煩人的工作都可以交給Remove Bad Wires

下圖:一堆亂七八糟的資料線。



使用工具:Remove Bad Wires


清除不良的資料線(包含順序橫樑的積木線)


清除之後,是不是乾淨多了呢?


如何安裝這個工具呢?

請參考Team Hassenplug的網頁,下載RemoveBadWires.llb

請將這個llb檔案複製到你的樂高NXT-G安裝目錄,例如:

c://Program Files/LEGO MINDSTORMS Edu NXT/engine/project

執行NXT-G,點擊工作列的Tools,你就會發現新的Remove Bad Wires.....

再也不怕奇奇怪怪的資料線出現下載的錯誤訊息了!


2007-08-29

嘉義市的動力機械及機器人課程


新的學期,新的課程選擇。

讓孩子可以選擇他們願意上的課程,讓孩子可以發展自己獨特能力的課程。

這學期開始,我們在嘉義市不同地點開課,歡迎大家電話詢問開課資訊:

果凍魚(市宅街)05-2221335

聖彼得(康樂街)05-2272653

奧林匹亞 (正宇 嘉北街)05-2779887

樂高動力機械,樂高機器人及DNA自然科學實驗

2007-08-28

今天(8/28)晚上有月全食喔!

根據氣象局的資料,今天8/28晚上六點多到八點可以看到月全食。


月全食就是太陽、地球與月球排列成一直線,由於地球與月球運轉軌道的的位置,剛好造成太陽光被地球擋住,在月球上形成陰影。


大家把握機會,一起到戶外走走,一同散步順便看看月全食喔!


2007-08-24

GYRO SENSOR團購8/31截止

探奇教室雖然不太清楚GYRO SENSOR的用途(除了做LEGWAY之外),

但是仍然想試試它的功能。HiTechnic官網

有興趣的人可以EMAIL給我,一起參加團購。touch_classroom@yahoo.com.tw

當然,HITECHNIC的物品也可以一起購買。請參考以前團購說明文章

這次的主角是GYRO SENSOR (NGY1044)預定價格是2300元

預定8/31發出訂單。

謝謝!

2007-08-22

日本福岡的展覽--五十川芳仁老師的作品


(圖片來源:日本福岡縣青少年科學館

五十川芳仁老師(就是寫了許多日文樂高書籍的祖師爺

這個暑假在日本福岡的青少年科學館舉辦一場展覽:"遊戲,學習,樂高教育展"

雖然展覽到9/2,但是不太可能去參觀。

幸好在他的網頁有一些說明及簡短的影片,大家可以參觀一下。

這些作品需要有下列特性:

1. 長達40天的展覽期
2. 經得起小朋友動手摧殘。
3. 故障或出問題可以藉由工作人員輕易復原。
4. 小朋友能夠輕易瞭解。
5. 儘量可以使用NXT教育版9797與擴充資源組9648完成的作品。

真是不簡單的創意、組合及考慮。

這讓筆者想到一點:

往往大家都是以"機器人"的思考:會移動,滾動,走動來創作NXT模型。

其實NXT套件還能完成許許多多日常生活及各行各業的設備模型,甚至真正能夠幫助我們做事的機器。

所以五十川老師的設計不是單獨一台跑來跑去的車子或動物。

將我們用動力機械所完成的各種模型,加上NXT強大的控制及感應能力,可以完成更多設備器具喔!

例如:天天看到的紅綠燈,還可以加上秒差顯示及音樂聲音。

又例如:平交道,洗衣機,電風扇,冷氣機,自動門(加上叮咚,歡迎光臨)....

你我身邊充滿了自動控制的設備,都可以藉由NXT創作喔!

孩子也可以更加瞭解各種設備的原理,真是太棒了!




有趣的NXT挖土機 NXT Cavator

利用NXT可以做出許多模型,下面的影片就非常有趣。
NXT Cavator
原作者公開建構圖片,大家可以試試。
Cavator本體
Arm組合






2007-08-21

WRO 2007 台灣區選拔賽已經登場!

WRO 2007 全國大賽已經登場。

8/21南區初賽在高雄科工館比賽,恭喜得獎隊伍及指導老師。

筆者沒能到場參觀,也希望有更多NXT參賽與RCX競爭。

8/26中區初賽在台中科博館

9/1,9/2北區初賽在台北

9/8全國創意賽

歡迎參考http://www.wroboto.org/index.html

2007-08-18

NXT-G:自訂命令方塊My Block的管理


有讀者在留言版詢問如何將不要的My Block移除,

筆者認為使用圖片會比較清楚,所以發表這篇文章稍微說明。

其實My Block就是自己設定的命令方塊,它們放在Custom Palette(客制面版)


我們可以新增、編輯My Block,也可以變更My Block的圖示。

(下圖畫面的分頁標籤上,show_num前面有綠色長方塊,就表示這是一個自訂命令方塊(My Block)


My Block 就是一個rbt檔,但是在程式前後可能有一些輸出輸入值(上圖的Value)

如果你的user profile是Default,你所新增的My Block都存放在下面的目錄

C:/Documents and Settings/使用者名稱/My Documents/LEGO Creations/MINDSTORMS Projects/Profiles/Default/Blocks

不過我們並不需要記住這些位置,NXT-G已經幫你設定,只要在命令列選擇Edit-->Manage Custom Palette,就會以IE(或是預設的瀏覽器)開啟這個資料夾。



就像檔案總管一樣,你可以移動、複製、刪除、剪下這些rbt檔。

提醒您:如果你將My Block 的rbt檔案更名或是刪除,那麼使用這些My Block的主程式會出現閃電記號的裂痕(就像下圖,有點像哈利波特額頭的記號喔!)當然也無法編輯這個缺少檔案的My Block。



所以如果想分享你的程式給其他朋友使用,別忘了也要同時分享My Block的程式喔!

The NXT STEP介紹蔡宇振老師的文章

The NXT STEP刊登最新文章,介紹蔡宇振老師(文章連結)

敘述蔡老師的三種專業領域:樂高機器人教育、專案管理教學,以及樂高認真玩(LEGO SERIOUS PLAY)全球授權認證。(蔡老師的網站有更多介紹)

經濟學人雜誌也有文章介紹蔡老師的LEGO SERIOUS PLAY。

許多樂高教學老師帶領學員參加國際大賽獲獎,今年台灣將要舉辦WRO國際賽

再加上蔡老師以專業知識與國外人士交流,都讓台灣在世界上增加能見度。

這種具備國際觀、全球化的態度是大家可以學習的喔!


NXT-G:變數的應用(計算次數)


有讀者留言詢問如何計算通過黑線次數,因為在NXT-G找不到Robolab的容器圖示。

其實NXT-G的變數(Variable)就相當於RL的容器(Container)

這個變數除了能夠儲存數值外,還能儲存文字或邏輯值。

我們用下面的範例作一說明:

請參考部落格的舊文章--變數的使用

首先定義一個變數,變數名稱為Count_1,變數型態為數值Numbers

利用Cound_1變數箱,每次光源感應器感應到黑色物體,光源值就會降低,

將變數箱的數值加1,發出GOOD的聲音。

接下來判斷變數箱的數值是否已經達到3,如果還沒有達到3,就在NXT螢幕顯示目前次數。

如果已經達到3,就顯示笑臉,並且結束程式。


(2010.5更正:變數似乎沒有拉資料線連到Switch,請讀者自行加入。

如果上方圖片看不清楚,請點擊http://tw.myblog.yahoo.com/touch_classroom/photo?pid=904
開啟部落格相簿,再點擊該圖片,就會出現放大的圖片。


利用SWITCH命令方塊,需要設定內容才能執行程式。

第一個開關命令方塊:辨別是否為黑線。



第二個開關命令方塊:辨別變數值是否為3。



參考這個範例,大家應該瞭解如何計算次數。

歡迎討論,謝謝!

2007-08-15

記錄資料的工具程式--NXTlogger

ROBOLAB具備完整的資料記錄分析功能。

可惜NXT-G還沒有類似的功能,(雖然LEGO答應今年應該推出相關程式,但是應該跳票了!)

曾經有人提出可以利用Files命令方塊將感應器資料直接存到NXT的記憶體中,再將資料檔案傳輸到電腦進行處理。(Brian Davis)

不過會有下列弱點:

1. NXT的記憶體有限,Files儲存的是文字格式,無法像二進位檔節省儲存空間。

2. NXT寫入FLASH記憶體的速度不足,如果BUFFER用完,將會影響記錄速度,也有可能遺失資料。

3. 雖然FLASH可以有數億次的重複讀寫能力,但是不斷重複寫入讀取FLASH,心情會有一點捨不得的。

直接儲存的唯一好處是不用額外的設備支援。

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nxtasy.org的Guy Ziv提供這個好用的工具NXTLogger

可以透過藍芽傳輸,將感應器資料直接傳送到PC,並且長期儲存。

這個工具包含NI LabView的相關程式,所以安裝的壓縮檔高達54MB

大家可以試試,請到這裡下載。

下載後解壓縮,就可以進行安裝,安裝之後會要求重新開機。

他並不會在桌面產生捷徑圖示,所以請到"開始"-->"所有程式"執行它

這個程式是以NXT為主要裝置(MASTER)進行藍芽連線。所以執行程式之前需要在NXT主機選擇Connection,PC變成隨從裝置。

很不幸的,筆者使用WINDOIWS XP SP2的藍芽驅動程式,一直無法建立NXT與PC的連線,NXT螢幕顯示的錯誤是Line is Busy。看來需要再試試Widcomm的驅動程式。

(如果有人知道如何讓NXT及PC的藍芽連線,還請告知!謝謝!)






2007-08-12

NXT教育版的Mayan Adventure零件補充包


還記得去年的NXT書籍: The Mayan Adventure

這本書介紹的NXT機器人是使用NXT零售玩具版8527完成的,所以擁有NXT教育版9797的樂高迷需要一些特殊零件才能建構你的機器人。

8527與9797的積木零件差異一直是大家心中的疑惑,這也是教育版9797無法完成8527四台機器人的因素,特別是有一些特殊零件,只有8527才有,除非你另外購買9648擴充零件組。

其中一個特殊零件就是55615,Technic Beam 3 x 3 Bent with Pins,又稱為Hassenpins
圖片連結:www.peeron.com

這個零件的好處就是可以簡單地以90度角連結兩根積木,目前只出現在這些套件中,NXT零售玩具版8527,NXT擴充零件組9648,以及法拉利跑車8145。

所以在Bricklink的售價每個Hassenpin高達4.5-5美元!真是奇貨可居。

樂高教育部門為了讓擁有教育版9797的人也可以搭建The Mayan Adventure書中的機器人,特別推出新的零件補充包:
Mayan Adventure Parts Pack(991378)

內含8個Hassenpins以及9797所缺少的一些零件,(詳細零件清單請參考The NXT STEP),售價只要美金7元。

想想看!在零售市場4.5*8=36美元的零件現在只要賣7美元。看來Bricklink的賣家都要降價了!

不知道台灣代理商有沒有進貨?如果你有美加地區的朋友,倒是可以考慮請他們代購喔!




2007-08-07

蕭盈璋老師的精彩文章

和春技術學院的蕭盈璋老師在機器人世界情報網發表一篇技術文章


標題是「具遠端監控功能之寵物機械狗製作

使用RCX建構一台機械狗,利用無線攝影機回傳機械狗所看到的影像,再對機械狗進行動作控制。控制部分是透過RCX的紅外線傳輸系統完成,可以遙控機械狗抓取物品。

謝謝蕭老師的分享,筆者猜想應該也可以使用NXT完成,有興趣的人可以試試看喔!






LEGO NXT相關繪圖軟體


最近都有樂高迷為一些繪圖軟體製作相關樂高零件模型,讓我們可以繪製NXT機器人。

將相關軟體介紹如下:

1. LDD 2.2 (LEGO Digital Designer)
上圖就是筆者隨便畫出來的NXT圖片,先使用螢幕快照ScreenShot輸出PNG檔,再轉成JPG圖片。

2. 老牌樂高模型軟體MLCAD或是LeoCAD,可以到Philo's Home下載相關零件圖檔。

LDraw :
http://www.philohome.com/nxtldraw/nxtldraw.htm

LeoCAD :
http://www.philohome.com/nxtleocad/nxtleocad.htm

3.
Google Sketchup

也有人做出NXT的零件模型:
http://sketchup.google.com/3dwarehouse/search?q=lego+nxt&btnG=Search&styp=m&reps=1

請參考模型安裝說明:
http://groups.google.com/group/LegoTechnicandMindstormsNXTParts/web/lego-component-library-installation?hl=en

4. 如果你是玩Pro-E,建構工業用3D立體模型,歡迎參考卡內基美隆大學的介紹:
http://www.education.rec.ri.cmu.edu/content/lego/solid_model/index.htm

也可以看看探奇教室部落格以前的文章:
NXT3D模型展示

2007-08-02

LEJOS OSEK的範例:NXTWay DS

LEJOS OSEK是一個NXT的韌體。

他結合了LEJOS的I/O輸出入傳輸介面(包含各種感應器,馬達,USB,藍芽等)以及TOPPERS OSEK開放源碼的嵌入式即時控制系統。

不僅執行速度非常快,韌體所佔用的記憶體空間超小,還支援ANSI C/C++的程式環境。

可見給予NXT一個全新的靈魂,將可以把NXT硬體發揮的淋漓盡致。

請觀看該網頁的例子,NXTWay DS (Double Light Sesnors)

使用兩個光源感應器維持兩輪車平衡。

更厲害的是這個機器人的程式不是設計者自己寫出來的,而是應用MATLAB的Embedded Coder Robot NXT Demo 自動產生的程式。

http://lejos-osek.sourceforge.net/index.htm有更多詳盡的資料。

所以只要NXT有新的靈魂,將可以把NXT的硬體發揮得淋漓盡致。

大家可以一起研究LEJOS OSEK!!





2007-08-01

NXT-G:傳輸程式時常見的錯誤

小朋友使用NXT-G傳輸程式時,常常出現一些錯誤訊息。

讓我們一起討論如何解決這些問題,並且預防這種問題再次發生。

最常見的兩種問題是:

A. NXT Device is no longer connected.
B. The NXT device is out of memory.

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A. NXT Device is no longer connected.
NXT主機未連線

可能發生原因:
1. NXT沒有開機
2. NXT待機時間太久,NXT進入休眠,自動關機。
3. 沒有連接USB連接線
4. 如果是使用藍芽傳輸,可能是
沒有建立藍芽連線。




解決方法:
1. NXT開機,重新傳輸。
2. 傳輸前先按NXT主機的按鍵,讓NXT重新計算休眠時間,延後自動關機。
3. 接上USB連接線,重新傳輸。
4. 確認藍芽連線已經建立,再重新傳輸。

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B. The NXT device is out of memory.
NX記憶體不足

可能原因:儲存太多的程式、圖片或聲音檔案。



解決方法:將多餘的程式、圖形、聲音從NXT主機刪除。

在錯誤訊息視窗中,按下右下方的"Manage Files"就會出現下面的畫面。
(在NXT-G編輯環境中也可以直接按下"NXT WINODW",再選擇"Memory"分頁)



畫面右手邊可以看到NXT主機剩餘的記憶體(Free Storage),下載完韌體之後應該有131KB,上圖只剩1.0KB。

畫面左手邊可以看到一個彩色長條圖,顯示記憶體的分佈使用狀況。

NXT將記憶體分為五大類別:

1. Program:NXT-G編譯過的可執行程式,儲存在NXT主機的"Software Files",延伸檔名是rxe
2. Sound:聲音檔,儲存在NXT主機的"Sound Files",延伸檔名是rso
3. Graphic:圖片檔,延伸檔名是ric
4. Other:在NXT主機以"NXT Program"編輯的程式,儲存在NXT主機的"NXT Files",延伸檔名是rpg
5. Unused:尚未使用的記憶體空間。

我們可以直接選擇不要的檔案,按下"Delete"進行刪除;

也可以按下"Upload",將檔案儲存在電腦裡;或是選擇"Download",直接將檔案下載至NXT主機。

Upload或是Download可以用來備份,或是與他人交換檔案。

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歡迎討論,謝謝!











HiTechnic開始販售Gyro Sensor


經過一陣子的等待,HiTechnic終於開始販賣Gyro Sensor

外型如同其他NXT感應器,可以針對單一軸向偵測角速度變化,偵測頻率每秒將近300次。

定價48.99美金,可以直接跟HiTechnic預訂,

由於是樂高認證的合作伙伴,所以也可以在樂高官網訂購。

有興趣的同好可以到產品網頁看看,該網頁還提供NXC及ROBOTC的程式範例。

也有相關的NXT-G 命令方塊可以下載。